CONTROL DE PROCESOS

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE ACUÑA

EMMANUEL GUTIERREZ RAMIREZ

ING. MECATRONICA

2203K10509
 ÍNDICE

UNIDAD 1………………………………………………………………………… 2

UNIDAD 2………………..……………………………………………………….. 9

UNIDAD 3 ……………………………………….…………………………………27

UNIDAD 4 ……………………………………….…………………………………43

UNIDAD 5 ……………………………………….…………………………………53
 UNIDAD 1

Introducción a la teoría de control

La teoría de control es el campo que se encarga del estudio y desarrollo de

métodos y técnicas para diseñar sistemas que puedan regular su salida o
comportamiento en función de una entrada deseada, manteniendo la estabilidad,
precisión y eficiencia del sistema ante perturbaciones o variaciones externas.

Conceptos clave en la introducción a la teoría de control:

 Sistema: Conjunto de componentes interrelacionados que trabajan juntos

para realizar una función específica.

 Controlador: Dispositivo o algoritmo que regula la entrada al sistema para

obtener la salida deseada.

 Respuesta del sistema: Cómo responde el sistema ante diferentes

entradas o perturbaciones.

 Estabilidad: Capacidad del sistema para mantener su funcionamiento sin

oscilar o divergir.

 Realimentación (feedback): Uso de la salida del sistema para ajustar su

entrada y mejorar el rendimiento.

Objetivos principales

 Lograr que los sistemas respondan rápidamente y con precisión a cambios

en las condiciones.
 Mantener la estabilidad del sistema bajo diferentes circunstancias.
 Minimizar errores y oscilaciones en la respuesta.

Aplicaciones

La teoría de control tiene aplicaciones en diversas áreas como:

 Automatización industrial
 Robótica
 Sistemas eléctricos y electrónicos
 Aeronáutica
 Sistemas biológicos y económicos

pág. 2
Los sistemas de control están conformados por varios elementos fundamentales
que trabajan en conjunto para regular y mantener el comportamiento deseado de
un sistema. A continuación, se describen los principales elementos que componen
un de control:

1. Sistema o Planta.
Es el proceso, máquina, o dispositivo que se desea controlar. Puede ser cualquier
sistema físico o abstracto cuya salida se quiere regular, como un motor, un robot,
una temperatura, etc.

2. Sensor o Elemento de Medición.

Dispositivo encargado medir la variable de salida del sistema (por ejemplo,
temperatura, velocidad, posición) y convertirla en una señal eléctrica o digital que
pueda ser procesada.

3. Elemento de Comparación o Controlador.

Es el componente que recibe la señal del sensor y la compara con la referencia o
valor deseado (setpoint). El controlador calcula la acción correctiva necesaria para
reducir la diferencia entre la salida real y la deseada.

4. Actuador.
Dispositivo que recibe las señales del controlador y realiza una acción física en el
sistema para modificar su comportamiento (por ejemplo, abrir una válvula, ajustar
un motor).

5. Referencia o Setpoint.
Valor deseado o meta que se quiere alcanzar en la variable controlada. Es la
entrada ideal a partir de la cual el sistema ajusta su comportamiento.

6. Señal de Entrada (Entrada de Control).

Es la señal enviada al sistema para influir en su comportamiento y lograr que
alcance el setpoint.

Señal de Salida
Es la respuesta del sistema o planta después de su funcionamiento; Es decir, el
valor actual de la variable controlada.

8. Retroalimentación (Feedback)
Proceso mediante el cual una parte de la salida del sistema se devuelve al
controlador para compararla con el setpoint y ajustar continuamente las acciones
correctivas.

pág. 3
 EJEMPLO:

Referencia (Setpoint)
|
v
Controlador
|
v
Actuador
|
v
Sistema/Planta
|
v
Sensor/Medidor
|
v
Señal de retroalimentación ----> Controlador

Un sistema de control en lazo abierto es aquel en el que la acción de control se

realiza sin tener en cuenta la salida del sistema o sin usar retroalimentación para
ajustar su comportamiento. Es decir, las decisiones o entradas al sistema se
aplican de manera predefinida, sin medir ni modificar en función de cómo
responde el sistema.

Características principales del control en lazo abierto:

-No utiliza retroalimentación: La entrada se determina sin considerar la salida
sistema.

 Simplicidad: Es más sencillo y de implementar.

 Dependencia de condiciones externas: Su rendimiento puede verse

afectado por perturbaciones o cambios en las condiciones del proceso, ya
que no ajusta automáticamente su comportamiento.

 Precisión limitada: No puede corregir errores o desviaciones una vez que

el sistema ha sido activado.

Ejemplo típico:
Un horno eléctrico que se programa para calentar a una temperatura fija
durante un tiempo determinado, sin medir si realmente alcanza esa

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 temperatura. La potencia aplicada (entrada) se mantiene constante
independientemente de si la temperatura real coincide con la deseada.

EJEMPLO:
Entrada (Setpoint)
|
v
Sistema (sin retroalimentación)
|
v
Salida (Variable controlada)

Ventajas:
 Simplicidad y menor costo.
 Rápido en sistemas donde las perturbaciones son mínimas o constantes.

Desventajas:
 No corrige errores causados por perturbaciones o cambios en el sistema.
 Menor precisión y estabilidad ante variaciones externas.

un sistema en lazo abierto actúa sin ajustar su comportamiento basado en la

salida real, lo que lo hace adecuado para procesos simples y estables donde las
perturbaciones son mínimas o previsibles.

Un sistema de control en lazo cerrado es aquel en el que la acción de control se

realiza teniendo en cuenta la salida del sistema mediante un proceso de
retroalimentación. Es decir, la salida del sistema se mide y se compara con una
referencia o setpoint, y esta comparación se usa para ajustar la entrada al sistema
y mantener la variable controlada en su valor deseado.

Características principales del control en lazo cerrado:

 Utiliza retroalimentación: La salida se mide y se compara con el valor

deseado.

 Corrección automática: El controlador ajusta continuamente su acción

para reducir cualquier error o desviación.

 Mayor precisión y estabilidad: Puede compensar perturbaciones y

cambios en las condiciones del sistema.

pág. 5
  Complejidad: Es más complejo y costoso que el control en lazo abierto.

Ejemplo típico:
 Un termostato que regula la temperatura de una habitación: mide la
temperatura actual, la compara con la temperatura deseada, y ajusta
automáticamente el calefactor para mantener esa temperatura constante.

+------------------+
| |
| Controlador |
| |
+--------+---------+
|
v
Entrada al sistema
|
v
Sistema (Planta)
|
v
Variable de salida
|
v
Sensor/Medidor
|
v
Retroalimentación (feedback) ----> Controlador

Ventajas:

 Corrige errores automáticamente.

 Mantiene el sistema estable frente a perturbaciones.
 Mejora la precisión en el control.
Desventajas:

 Mayor complejidad y costo.

 Requiere sensores y sistemas de medición precisos.

El control en lazo cerrado regula automáticamente una variable mediante

medición continua de su salida, comparándola con un valor deseado, y ajustando

pág. 6
las acciones para mantenerla estable. Es ampliamente utilizado en sistemas
donde se requiere alta precisión y estabilidad frente a perturbaciones.

Ejemplos de Sistemas de Control

1. Control de temperatura en un horno

 Tipo: Lazo cerrado

 Descripción: Un termostato mide la temperatura del horno y ajusta
automáticamente la potencia del calefactor para mantener una temperatura
constante.

2. Sistema de navegación de un avión (piloto automático)

 Tipo: Lazo cerrado

 Descripción: El sistema mide la posición y velocidad del avión, compara
con la ruta deseada, y ajusta los controles para mantener el rumbo y altitud.

3. Control de velocidad en un automóvil con cruise control

 Tipo: Lazo cerrado
 Descripción: El sistema mide la velocidad actual del vehículo y ajusta
automáticamente el acelerador para mantener una velocidad constante,
incluso en pendientes o cambios en el terreno.

4. Control de nivel en un tanque de agua

 Tipo: Lazo cerrado
 Descripción: Un sensor mide el nivel del agua y activa o desactiva una
válvula para mantener el nivel dentro de un rango deseado.

5. Sistemas de climatización (aire acondicionado)

 Tipo: Lazo cerrado
 Descripción: Mide la temperatura ambiente y ajusta la potencia del aire
acondicionado para mantener una temperatura confortable.

6. Robots industriales
 Tipo: Lazo cerrado
 Descripción: Los robots miden su posición y fuerza durante tareas como
soldar o ensamblar, ajustando sus movimientos en tiempo real para
precisión.

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7. Control de presión en sistemas hidráulicos
 Tipo: Lazo cerrado
 Descripción: Mide la presión del fluido y regula las válvulas para
mantenerla constante ante cambios o perturbaciones.

El control clásico es más sencillo y se basa en análisis en frecuencia para

sistemas lineales. El control moderno utiliza modelos en espacio de estados y
técnicas avanzadas para manejar sistemas más complejos, incluyendo los no
lineales o multivariantes.

Control Clásico

 Basado en la respuesta en frecuencia: Utiliza principalmente funciones

de transferencia y diagramas como Bode, Nyquist y Nichols.
 Modelos en el dominio de la frecuencia: Se trabaja con ecuaciones
diferenciales lineales en forma de funciones de transferencia.
 Enfoque en sistemas lineales e invariantes en el tiempo (LTI).
 Diseño mediante reglas empíricas o aproximadas: Como el método de
Ziegler-Nichols.
 Herramientas principales: Diagramas de Bode, Nyquist, Root Locus.
Ventajas:
 Conceptos intuitivos y fáciles de aplicar para sistemas sencillos.
 Buen rendimiento en sistemas lineales y estables.
Desventajas:
 Limitado a modelos lineales y sistemas relativamente simples.
 Difícil de aplicar a sistemas no lineales o con múltiples variables.

Control Moderno

 Basado en álgebra matricial y teoría de estados: Utiliza matrices,

vectores y espacio de estados.
 Modelado en el dominio del tiempo: Permite analizar sistemas
multivariantes y no lineales mediante técnicas avanzadas.
 Diseño más flexible: Incluye control óptimo, control predictivo, control
adaptativo, etc.
 Herramientas principales: Estabilidad por el criterio de Lyapunov, diseño
por estado, control robusto.
Ventajas:
 Capacidad para manejar sistemas multivariantes complejos.
 Mejor manejo de sistemas no lineales y con perturbaciones.

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  Permite diseñar controladores que optimizan ciertos criterios (ej. energía,
tiempo).
Desventajas:
 Mayor complejidad matemática y conceptual.
 Requiere mayor conocimiento técnico y computacional.

UNIDAD 2
Análisis de sistemas realimentados

Tipos de señales de entrada en sistemas de control

1. Señal escalón
 Descripción: La señal cambia abruptamente de un valor a otro en un
instante determinado y permanece constante.
 Ejemplo: Encender o apagar un interruptor.
 Uso: Para analizar la respuesta transitoria y la estabilidad del sistema.
2. Señal rampa
 Descripción: La señal aumenta o disminuye linealmente con el tiempo.
 Ejemplo: Aumentar gradualmente la velocidad de un motor.
 Uso: Para estudiar cómo responde el sistema ante cambios continuos.
3. Señal sinusoidal
 Descripción: La señal varía periódicamente en forma de onda seno o
coseno.
 Ejemplo: Señales de corriente alterna, vibraciones.
 Uso: Para análisis en frecuencia, determinar la respuesta en diferentes
frecuencias.
4. Señal impulso
 Descripción: Un pulso muy corto en el tiempo, idealizado como una
función delta (δ).

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  Ejemplo: Golpe o impacto breve.
 Uso: Para analizar la respuesta impulsiva del sistema y su estabilidad.
5. Señal aleatoria o ruido
 Descripción: Variaciones impredecibles y aleatorias en la entrada.
 Ejemplo: Ruido en sensores o comunicaciones.
 Uso: Para evaluar la robustez del sistema frente a perturbaciones externas.

Concepto de Polos y Ceros

Polos
 Definición: Son los valores de la variable compleja (generalmente (s) en
sistemas continuos) que hacen que la función de transferencia se vuelva
infinita (es decir, que el denominador sea cero).

 Interpretación: Indican las frecuencias o condiciones donde el sistema

puede tener una respuesta muy grande o inestable.

 Ejemplo: Si la función de transferencia es ( G(s) = \frac{K}{(s + a)} ),

entonces ( s = -a ) es un polo.

Ceros
 Definición: Son los valores de (s) que hacen que la función de transferencia
sea cero (es decir, que el numerador sea cero).

 Interpretación: Indican las frecuencias donde la salida del sistema se anula

o se reduce significativamente.

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  Ejemplo: Si ( G(s) = \frac{(s + b)}{(s + a)} ), entonces ( s = -b ) es un cero.

Efecto de Polos y Ceros en la Respuesta del Sistema

Aspecto Efecto de los Polos Efecto de los Ceros

Los polos en el lado derecho del Los ceros no afectan

plano (s) (parte positiva) indican directamente la estabilidad,
inestabilidad. Los polos en el pero influyen en la forma y
Estabilidad izquierdo garantizan estabilidad. rapidez de la respuesta.

Polos cercanos al eje imaginario

producen respuestas más lentas Los ceros pueden acelerar o
o con oscilaciones. Polos muy retardar la respuesta,
Respuesta alejados producen respuestas además de crear picos o
transitoria rápidas. "overshoot".

Respuesta en La ubicación afecta cómo Los ceros pueden crear

frecuencia responde el sistema a diferentes cancelaciones o refuerzos en
frecuencias: polos cercanos a la ciertas frecuencias,
frecuencia de interés amplifican modificando la forma del

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Aspecto Efecto de los Polos Efecto de los Ceros

esas frecuencias. espectro.

Similar a los polos, pero su

No afectan directamente, pero efecto es más sobre cómo se
Respuesta en influyen en cómo llega a ese comporta la respuesta
estado estado debido a su impacto en la durante el proceso
estacionario dinámica transitoria. transitorio.

El análisis de respuestas transitorias de un sistema permite evaluar cómo

responde el sistema ante cambios en la entrada, generalmente un escalón, y qué
características tiene esa respuesta antes de llegar al estado estacionario. Este
análisis es fundamental para diseñar sistemas que sean rápidos, estables y con
buena calidad de respuesta.
Pasos para el análisis de respuestas transitorias

1. Obtener la función de transferencia del sistema

 La función de transferencia ( G(s) ) describe la relación entre la entrada y la
salida en el dominio de Laplace.

2. Determinar la respuesta a un escalón

 Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la respuesta transitoria a
una entrada escalón unitario se obtiene mediante la transformada inversa
de Laplace del producto ( G(s) \times \frac{1}{s} ).

3. Analizar los polos del sistema

 La ubicación de los polos en el plano complejo determina si la respuesta
será sobreamortiguada, subamortiguada o no amortiguada.
 Polos en el lado izquierdo: sistema estable.
 Polos en el eje imaginario o derecho: inestabilidad o marginalidad.

4. Caracterizar la respuesta
 Tiempo de subida ( t_{subida} )): cuánto tarda en pasar del 10% al 90%
del valor final.
 Sobrepaso (( OS )): cuánto supera el valor final durante la respuesta.

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  Tiempo de establecimiento ( T_s )): cuánto tarda en mantenerse dentro
del ±2% (o 5%) del valor final.
 Oscilaciones: presencia y cantidad antes de estabilizarse.

5. Utilizar diagramas y tablas

 Diagramas de respuesta temporal.
 Tablas con parámetros como ( T_s ), ( OS ), etc.

Ejemplo práctico

Supongamos que tenemos un sistema con función de transferencia:

G(s) = \frac{\omega_n^2}{s^2 + 2\zeta \omega_n s + \omega_n^2}

Donde:
 ( \omega_n ): Frecuencia Natural

 ( \zeta ): coeficiente de amortiguamiento

Análisis según ( \zeta ):

Tipo Características Respuesta típica

Sobreamortiguado ( \zeta > Respuesta lenta y

1 )) Sin oscilaciones, lenta suave

Críticamente amortiguado ( \ Respuesta rápida sin

zeta = 1 )) Sin oscilaciones, rápida overshoot

Subamortiguado ( 0 < \zeta < Oscila antes de Overshoot y

1 )) estabilizarse oscilaciones

pág. 13
El análisis de la respuesta en estado estable de un sistema es fundamental para
entender cómo se comporta la salida cuando el sistema ha alcanzado una
condición de equilibrio o equilibrio dinámico tras la respuesta transitoria.

¿Qué es la respuesta en estado estable?

 Es la parte de la respuesta del sistema que persiste después de que las

oscilaciones y transitorios iniciales se han disipado.
 Representa el comportamiento a largo plazo del sistema ante una entrada
constante, como un escalón, rampa o señal sinusoidal.

Objetivos del análisis en estado estable

 Determinar el valor final o valor de referencia que alcanzará la salida.

 Evaluar si el sistema cumple con los requisitos de precisión y estabilidad a
largo plazo.
 Analizar cómo responde el sistema a diferentes tipos de entradas en
condiciones permanentes.

Tipos de respuestas en estado estable según la entrada

Entrada Respuesta en Estado Estable Comentarios

Depende del tipo de sistema y su

Escalón Valor final ( y_{ss} ) ganancia.

La salida sigue la rampa con cierta

Rampa Velocidad de seguimiento pendiente.

Amplitud, fase y ganancia en

Senoidal frecuencia Análisis en frecuencia (bode).

Cálculo de la respuesta en estado estable

1. Para sistemas LTI (Lineales e Invariantes en el Tiempo):

pág. 14
Se usa el teorema del valor final:

y_{ss} = \lim_{t \to \infty} y(t)

O, en términos de funciones de transferencia:

y_{ss} = \lim_{s \to 0} s \times Y(s)

donde ( Y(s) = G(s) \times U(s) ), siendo ( U(s) ) ) la transformada de Laplace de la

entrada.

2. Respuesta a un escalón unitario:

y_{ss} = \lim_{s \to 0} s \times G(s) \times \frac{1}{s} = \lim_{s \to 0} G(s)

Es decir, el valor en estado estable es simplemente el valor de ( G(0) ).

3. Respuesta a una rampa de entrada:

Se evalúa:

\lim_{t \to \infty} y(t)

que puede implicar derivadas o integrales dependiendo del tipo de entrada.

Ejemplo práctico
Supongamos un sistema con función de transferencia:

G(s) = \frac{K}{s(Ts + 1)}

 Para una entrada escalón unitario (( U(s) = 1/s )):

Y(s) = G(s) \times U(s) = \frac{K}{s(Ts + 1)} \times \frac{1}{s}

 La respuesta en estado estable:

y_{ss} = \lim_{s \to 0} s Y(s) = \lim_{s \to 0} s \times \frac{K}{s(Ts + 1)} \times \
frac{1}{s}
= \lim_{s \to 0} \frac{K}{Ts + 1} = K

Por lo tanto, el valor final es ( K ).

Importancia del análisis en estado estable

 Permite determinar si el sistema cumple con los requisitos de precisión.
 Es clave para diseñar controladores que aseguren valores deseados.

pág. 15
  Ayuda a evaluar errores estacionarios y estabilidad a largo plazo.

Los sistemas pueden clasificarse de diferentes maneras según sus características,

comportamiento y estructura. Aquí te presento los tipos de sistemas más
comunes:

1. Según su naturaleza

a) Sistemas físicos
 Son sistemas reales que involucran componentes físicos, como motores,
resistencias, condensores, etc.

b) Sistemas abstractos
 Son modelos matemáticos o conceptuales que representan fenómenos
físicos o procesos.

2. Según su linealidad

a) Sistemas lineales
 Cumplen con el principio de superposición (aditividad y homogeneidad).
 La respuesta a una suma de entradas es la suma de las respuestas
individuales.

b) Sistemas no lineales
 No cumplen con el principio de superposición.
 Presentan comportamientos complejos como bifurcaciones, caos, etc.

3. Según su tiempo de respuesta

a) Sistemas estáticos
 La salida depende únicamente del valor actual de la entrada.
 No tienen dinámica ni memoria (ejemplo: resistencias).

b) Sistemas dinámicos
 La salida depende también de entradas pasadas y estados internos.
 Incluyen elementos como condensores e inductores.

4. Según su comportamiento en estado estable

a) Sistemas estables

pág. 16
  La salida no diverge con el tiempo; eventualmente se estabiliza.
b) Sistemas inestables
 La salida crece sin límite o diverge con el tiempo.

5. Según su estructura

a) Sistemas abiertos
 No tienen retroalimentación; La entrada afecta la salida directamente.
b) Sistemas cerrados (controlados)
 Incluyen retroalimentación que regula la salida.

6. Según su dominio de análisis

a) Sistemas en tiempo continuo

 Variables dependientes del tiempo en forma continua (ejemplo: ( x(t) )).
b) Sistemas en tiempo discreto
 Variables definidas en instantes discretos (ejemplo: ( x[k] )).

7. Otros tipos importantes

Tipo Descripción Ejemplo

Sistema Respuesta predecible y exacta para Controladores

determinista una entrada dada automáticos

Sistema Respuesta influenciada por variables

estocástico aleatorias Modelos económicos

Los coeficientes estáticos del error son parámetros que nos permiten evaluar la
precisión de un sistema en estado estacionario, es decir, cómo responde el
sistema a una entrada constante después de que las transiciones transitorias han
desaparecido.

¿Qué son los coeficientes estáticos del error?

Son valores que relacionan la entrada aplicada y el error en estado estable,
permitiendo clasificar la capacidad del sistema para seguir diferentes tipos de
entradas.

Tipos de coeficientes estáticos del error

pág. 17
1. Coeficiente de error en estado estable ((K_e))

Se define como:

K_e = \lim_{t \to \infty} \frac{y(t)}{u(t)}

o en el dominio de Laplace:

K_e = \lim_{s \to 0} G(s)

Donde:
 ( G(s) ) es la función de transferencia en lazo abierto.
 ( u(t) ) es la entrada.
 ( y(t) ) es la salida.

Este valor indica cuánto se amplifica o reduce la entrada en estado estacionario.

2. Coeficiente de error para diferentes tipos de entradas

Dependiendo del tipo de entrada, los coeficientes están definidos para evaluar el
error en estado estable:

Tipo de Función en Coeficiente estático Error en estado

entrada Laplace del error estable ( e_{ss} )

( U(s) = \frac{A} ( K_e = \lim_{s \to 0} ( e_{ss} = \frac{A}{1 +

Escalón {s} ) G(s) ) K_e} )

( U(s) = \frac{A} ( K_v = \lim_{s \to 0} ( e_{ss} = \frac{A}

Rampa {s^2} ) s G(s) ) {K_v} )

( U(s) = \frac{A} ( K_a = \lim_{s \to 0} ( e_{ss} = \frac{A}

Cuadrática {s^3} ) s^2 G(s) ) {K_a} )

Cómo calcular los coeficientes

Para un sistema con función de transferencia ( G(s) ):

 Coeficiente para escalón:

K_e = G(0)

 Coeficiente para rampa:

pág. 18
K_v = \lim_{s\to 0} s G(s)

 Coeficiente para entrada cuadrática:

K_a = \lim_{s\to 0} s^2 G(s)

Ejemplo práctico
Supongamos un sistema con:

G(s) = \frac{5}{s(1 + s)}

 Para un escalón:

K_e = G(0) = \lim_{s\to 0} \frac{5}{s(1 + s)}

= \infty

Esto indica que el sistema no tiene error en estado estacionario ante una entrada
escalón (puede ser un sistema tipo 1).
 Para una rampa:

K_v = \lim_{s\to 0} s G(s)=

\lim_{s\to 0} s\,\frac{5}{s(1 + s)}=
\lim_{s\to 0}\frac{5}{1 + s}=5

El error en estado estacionario ante una rampa sería:

e_{ss}=\frac{A}{K_v}

siendo ( A=1\, (\text{por ejemplo})\, , e_{ss}=1/5=0.2)

El error en estado estacionario es la diferencia entre la entrada y la salida de un

sistema cuando este ha alcanzado el equilibrio o estado estable, después de que
las transiciones transitorias han desaparecido.

¿Qué es el error en estado estacionario?

Es la diferencia entre la entrada aplicada y la salida del sistema en condiciones
permanentes:

pág. 19
e_{ss} = \lim_{t \to \infty} e(t) = \lim_{t \to \infty} [r(t) - y(t)]

Donde:
 ( r(t) ) es la entrada (referencia).
 ( y(t) ) es la salida del sistema.

Importancia del error en estado estacionario

 Evalúa qué tan bien un sistema puede seguir una referencia o entrada
deseada.
 Es fundamental en el diseño de controladores para mejorar la precisión.

Tipos de errores en estado estacionario según la entrada

Error en estado
Tipo de estacionario
entrada ( e_{ss} ) Fórmula general Comentarios

Para sistemas con

( e_{ss} = \frac{A} ganancia estática ( K_e
Escalón ( e_{ss} = A - y_{ss} ) {1 + K_e} ) ).

Error constante si ( e_{ss} = \frac{A}

Rampa existe {K_v} ) Solo si ( K_v \neq 0 ).

Error constante si ( e_{ss} = \frac{A}

Cuadrática existe {K_a} ) Solo si ( K_a \neq 0 ).

Cómo calcular el error en estado estacionario

1. Para sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI):

Se usa el teorema del valor final:

e_{ss} = \lim_{t\to\infty} e(t)

o, en función de las funciones de transferencia:

e_{ss} = \lim_{s\to 0} s E(s)

Donde:

E(s) = R(s) - Y(s)

Y, dado que:

pág. 20
Y(s) = G(s) R(s)

entonces:

E(s) = R(s)(1 - G(s))

Por lo tanto:

e_{ss} = \lim_{s\to 0} s R(s)(1 - G(s))

2. Para entradas específicas:

 Escalón: ( R(s)=A/s )

e_{ss} = A \times \lim_{s\to 0}(1 - G(0))

= A (1 - K_e)
siendo ( K_e=G(0) ).
 Rampa: ( R(s)=A/s^2 )

e_{ss}=A/K_v

donde:

K_v= \lim_{s\to 0}s G(s)

 Entrada cuadrática: ( R(s)=A/s^3 )

e_{ss}=A / K_a

donde:

K_a= \lim_{s\to 0}s^2 G(s)

Ejemplo práctico
Supón un sistema con función de transferencia:

G(s)= \frac{10}{s(1+s)}

 Para una entrada escalón (( R(s)=1/s )):

Calculamos:

pág. 21
K_e=G(0)=
lim_{s→0}\frac{10}{s(1+s)}= ∞

El error en estado estacionario sería:

e_{ss}=A(1 - ∞)= -∞

lo que indica que el sistema no puede seguir perfectamente una referencia

escalón (es un sistema tipo 1 con ganancia infinita).
 Para una rampa (( R(s)=1/s^2 )):

Calculamos:
\
K_v=\lim_{s→0}s G(s)=
s\, \frac{10}{s(1+s)}=
10
\
El error sería:
\
e_{ss}=A/K_v=1/10=0.1

El coeficiente de error dinámico es un parámetro que nos indica cómo responde

un sistema en el transitorio, es decir, durante el proceso de ajuste desde la
condición inicial hasta el estado estacionario. A diferencia del error en estado
estacionario, que evalúa la precisión final, el coeficiente de error dinámico se
enfoca en la rapidez y eficiencia con la que el sistema sigue o ajusta su salida a
cambios en la entrada.

¿Qué es el coeficiente de error dinámico?

Es una medida que relaciona la velocidad de respuesta del sistema con respecto a
diferentes tipos de entradas. Se define generalmente en función de las funciones
de transferencia y sus derivadas, y ayuda a evaluar la capacidad del sistema para
seguir cambios rápidos o lentos en la entrada.

Tipos comunes de coeficientes de error dinámico

Función en
Tipo Laplace Coeficiente Descripción

Evalúa la respuesta
(K_{de}) (Coeficiente de ( \lim_{s \to rápida ante un cambio
error ante escalón) 0} s G(s) ) ( K_{en} ) brusco (escalón).

pág. 22
 Función en
Tipo Laplace Coeficiente Descripción

Evalúa la capacidad del

( \lim_{s \to sistema para seguir
(K_{ve}) (Coeficiente de 0} s^2 cambios lineales
error ante rampa) G(s) ) ( K_{ve} ) (rampa).

( \lim_{s \to
(K_{ae}) (Coeficiente ante 0} s^3 Para seguir cambios
entrada cuadrática) G(s) ) ( K_{ae} ) cuadráticos.

¿Cómo se interpretan?

 Un valor alto del coeficiente indica que el sistema responde rápidamente y

con menor error transitorio.
 Un valor bajo o cero indica una respuesta más lenta o mayor dificultad
para seguir cambios rápidos.

Cálculo del coeficiente de error dinámico

Para un sistema con función de transferencia ( G(s) ):

pág. 23
 Los criterios de estabilidad de Routh-Hurwitz son un método sistemático para
determinar si un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI) es estable, sin
necesidad de calcular las raíces de su función de transferencia.

¿Qué es la estabilidad según Routh-Hurwitz?

Un sistema es estable si todos los polos (raíces del denominador de la función de
transferencia) tienen partes reales negativas. El criterio de Routh-Hurwitz permite
verificar esto analizando los coeficientes del polinomio característico.

Criterios principales de Routh-Hurwitz

1. Todos los coeficientes deben ser positivos

Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes ( a_i > 0 ).

2. La primera columna del tableau de Routh debe tener signos positivos

Al construir la tabla de Routh, si en alguna fila hay un cambio de signo en los
elementos de la primera columna, indica raíces con partes reales positivas o en el
eje imaginario, lo que implica inestabilidad.

3. Condición para estabilidad:

 Todos los elementos en la primera columna del tableau deben ser
positivos y no nulos.
 Si algún elemento es cero, puede indicar raíces en el eje imaginario o
raíces repetidas en el lado derecho, lo cual requiere análisis adicional.

pág. 24
Pasos para aplicar el criterio de Routh-Hurwitz

1. Escribir el polinomio característico en orden descendente.

2. Construir la tabla de Routh:
o La primera fila contiene los coeficientes de los términos con
potencias pares.
o La segunda fila contiene los coeficientes con potencias impares.
3. Completar las filas siguientes usando determinantes.
4. Analizar la primera columna:
o Si todos son positivos y diferentes de cero → sistema estable.
o Si hay cambios de signo → inestabilidad.
o Si hay ceros o filas nulas → análisis adicional necesario.

La técnica del lugar de las raíces (o Root Locus) es una herramienta gráfica muy
poderosa en control para analizar cómo cambian las raíces del sistema (los polos)
cuando se varía un parámetro, típicamente la ganancia (K). Esto permite
determinar la estabilidad y el comportamiento dinámico del sistema en función de
esa ganancia.

¿Qué es el lugar de las raíces?

Es un conjunto de curvas en el plano complejo que muestran cómo se mueven los
polos del sistema a medida que varía la ganancia (K) desde 0 hasta infinito.
 Cuando todos los polos están en el semiplano izquierdo ((\text{Re}(s)<0)),
el sistema es estable.
 Si algún polo cruza al semiplano derecho ((\text{Re}(s)>0)), el sistema se
vuelve inestable.

¡Por supuesto! La técnica del lugar de las raíces (o Root Locus) es una
herramienta gráfica muy poderosa en control para analizar cómo cambian las
raíces del sistema (los polos) cuando se varía un parámetro, típicamente la
ganancia (K). Esto permite determinar la estabilidad y el comportamiento dinámico
del sistema en función de esa ganancia.

¿Qué es el lugar de las raíces?

Es un conjunto de curvas en el plano complejo que muestran cómo se mueven los
polos del sistema a medida que varía la ganancia (K) desde 0 hasta infinito.
 Cuando todos los polos están en el semiplano izquierdo ((\text{Re}(s)<0)),
el sistema es estable.
 Si algún polo cruza al semiplano derecho ((\text{Re}(s)>0)), el sistema se
vuelve inestable.

pág. 25
Pasos para realizar un análisis de estabilidad con el lugar de las raíces

1. Escribir la función de transferencia en forma estándar:

donde (D(s)) es el polinomio característico.

2. Formar la función de transferencia en lazo cerrado:

El denominador del sistema en lazo cerrado será:

que se puede escribir como:

3. Encontrar los puntos donde los polos están en función de (K):

El lugar de las raíces está definido por las soluciones a:

para diferentes valores de (K).

4. Analizar cómo se mueven los polos:

 Para (K=0), los polos son las raíces de (D(s)=0).

 A medida que aumenta (K), los polos se mueven siguiendo las curvas del
lugar.

pág. 26
  Cuando algún polo cruza al lado derecho del plano, indica pérdida de
estabilidad.

Criterios clave para determinar estabilidad mediante Root Locus

 Sistema estable: Todos los polos en el semiplano izquierdo para un valor

dado de (K).
 Inestabilidad: Cuando uno o más polos cruzan al semiplano derecho.
 Punto crítico: El valor de (K) en que un polo cruza el eje imaginario ((\
text{Re}(s)=0)). En ese punto, el sistema pasa a ser inestable si continúa
aumentando (K).

Supón una función de transferencia:

El criterio sería:
 Para diferentes valores de (K), resolver:

 Los polos son:

 Análisis:
o Si (K<1), ambos polos son reales y negativos → sistema estable.
o Si (K=1), polos en (-1, -1).
o Si (K>1), polos complejos conjugados con parte real negativa → aún
estables.
Pero si aumentamos más, por ejemplo, si hay un cruce al eje imaginario, eso
indica un cambio a inestabilidad.

pág. 27
 UNIDAD 3
Análisis y diseño de controladores en el tiempo

EXISTEN VARIOS TIPOS DE CONTROLADORES UTILIZADOS EN SISTEMAS

DE CONTROL PARA LOGRAR DIFERENTES OBJETIVOS, COMO
ESTABILIDAD, RAPIDEZ, PRECISIÓN Y RESPUESTA DESEADA. AQUÍ TE
PRESENTO LOS PRINCIPALES TIPOS DE CONTROLADORES:

TIPOS PRINCIPALES DE CONTROLADORES

1. CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)
EL CONTROLADOR PROPORCIONAL ES UNO DE LOS TIPOS MÁS
SENCILLOS Y UTILIZADOS EN SISTEMAS CONTROL. SU ACCIÓN SE BASA
EN LA PROPORCIÓN DEL ERROR ACTUAL, AJUSTANDO LA SEÑAL DE
CONTROL EN FUNCIÓN DE CUÁNTO SE DESVÍA EL SISTEMA DE SU
REFERENCIA DESEADA.

FUNCIÓN MATEMÁTICA
LA SALIDA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL ( U(T) ) SE CALCULA
COMO:

DONDE:

pág. 28
  ( E(T) = R(T) - Y(T) ) ES EL ERROR ENTRE LA REFERENCIA ( R(T) ) Y
LA SALIDA ( Y(T) ).
 ( K_P ) ES LA GANANCIA PROPORCIONAL, UN PARÁMETRO QUE
DETERMINA LA INTENSIDAD DE LA ACCIÓN DEL CONTROLADOR.

 DESCRIPCIÓN: LA ACCIÓN DEL CONTROLADOR ES PROPORCIONAL

AL ERROR ACTUAL.
 FUNCIÓN: ( U(T) = K_P E(T) )
 VENTAJAS: RESPUESTA RÁPIDA Y SENCILLA.
 DESVENTAJAS: PUEDE DEJAR UN ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO (ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE).

EJEMPLO PRÁCTICO
SUPÓN QUE QUIERES CONTROLAR LA TEMPERATURA DE UN HORNO. SI
LA TEMPERATURA ACTUAL ESTÁ POR DEBAJO DEL VALOR DESEADO, EL
CONTROLADOR PROPORCIONAL AUMENTARÁ LA POTENCIA DEL
CALEFACTOR PROPORCIONALMENTE AL ERROR. SI EL ERROR ES
GRANDE, LA POTENCIA SERÁ MAYOR; SI EL ERROR DISMINUYE, TAMBIÉN
LO HARÁ.

2. CONTROLADOR INTEGRAL (I)

El controlador integral ajusta la señal de control en función de la acumulación del
error a lo largo del tiempo. Su objetivo principal es eliminar el error en estado
estacionario, asegurando que la salida alcance y mantenga la referencia deseada.

 DESCRIPCIÓN: LA ACCIÓN DEPENDE DE LA INTEGRAL DEL ERROR,

ELIMINANDO ERRORES EN ESTADO ESTACIONARIO.
 FUNCIÓN: ( U(T) = K_I \INT E(T) DT )

pág. 29
  VENTAJAS: CORRIGE ERRORES EN RÉGIMEN PERMANENTE.
 DESVENTAJAS: PUEDE INDUCIR OSCILACIONES O INESTABILIDAD SI
NO SE AJUSTA CORRECTAMENTE.

Ejemplo práctico
Supón que quieres mantener constante la temperatura de un horno. Si hay una
pequeña desviación persistente, el controlador integral irá acumulando esa
diferencia y aumentará gradualmente la potencia del calefactor hasta eliminar
completamente el error.

3. CONTROLADOR DERIVADO (D)

El controlador derivado ajusta la señal de control en función de la tasa de cambio

del error. Su objetivo principal es anticipar futuros errores y mejorar la estabilidad y

la respuesta transitoria del sistema, reduciendo oscilaciones y sobre impulsos.

 DESCRIPCIÓN: LA ACCIÓN ES PROPORCIONAL A LA DERIVADA DEL

ERROR, ANTICIPANDO CAMBIOS FUTUROS.
 FUNCIÓN: ( U(T) = K_D \FRAC{DE(T)}{DT} )
 VENTAJAS: MEJORA LA ESTABILIDAD Y REDUCE SOBREIMPULSOS.
 DESVENTAJAS: SENSIBLE AL RUIDO Y A MEDICIONES RUIDOSAS.

Ejemplo práctico

pág. 30
Supón que estás controlando la velocidad de un motor. Si detectas que la
velocidad está cambiando rápidamente, el controlador derivado aumentará o
disminuirá rápidamente la señal de control para contrarrestar esos cambios antes
de que se vuelvan problemáticos, ayudando a mantener una velocidad estable.

4. CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

El controlador PI combina las acciones del control proporcional y del control

integral para mejorar la respuesta del sistema. Su objetivo principal es reducir o
eliminar el error en estado estacionario, mientras mantiene una respuesta rápida y

estable.

Ejemplo práctico
Supón que quieres mantener constante la temperatura de un horno. El controlador
PI ajustará rápidamente la potencia (acción proporcional), pero también acumulará
cualquier desviación persistente para corregirla completamente en régimen
permanente, logrando así una temperatura estable sin errores residuales.
Características principales
 Respuesta rápida con corrección en régimen permanente: La parte
proporcional responde rápidamente a cambios, mientras que la integral
elimina errores persistentes.
 Mejora la estabilidad: Al combinar ambas acciones, se logra un buen
compromiso entre rapidez y precisión.
 Ajuste flexible: Permite ajustar ( K_p ) y ( K_i ) para optimizar el
comportamiento del sistema.

pág. 31
Ventajas
 Reduce o elimina errores en estado estacionario.
 Mejora la estabilidad y la respuesta transitoria.
 Es ampliamente utilizado en sistemas industriales por su versatilidad.

Desventajas
 Requiere ajuste cuidadoso de los parámetros para evitar oscilaciones o
sobreimpulsos.
 Puede presentar "windup" (sobreacumulación del integrador), que requiere
técnicas de anti-windup.
 La respuesta puede ser más lenta si no se ajustan correctamente los
parámetros.

5. CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVADO (PD)

El controlador PD combina la acción proporcional y la derivada para mejorar la
respuesta del sistema. Su objetivo principal es reducir el tiempo de
establecimiento, disminuir oscilaciones y sobreimpulsos, y anticipar cambios en el

error. Características principales

 Respuesta rápida y estable: La parte proporcional responde rápidamente
a errores, mientras que la derivada anticipa cambios futuros.
 Reducción de oscilaciones: La acción derivada ayuda a suavizar la
respuesta y reducir sobreimpulsos.
 No elimina errores en estado estacionario: A diferencia del PI, no corrige
errores persistentes en régimen permanente.

Ventajas
 Mejora la estabilidad y la rapidez de respuesta.

pág. 32
  Reduce sobreimpulsos y oscilações transitorias.
 Es útil en sistemas con dinámica rápida o donde se requiere una respuesta
anticipada.

Desventajas
 Muy sensible al ruido en las mediciones debido a la derivada.
 No corrige errores en régimen permanente por sí solo.
 Requiere filtrado o ajuste cuidadoso para evitar respuestas excesivas o
inestables.

Ejemplo práctico
Supón que estás controlando la posición de un brazo robótico. El controlador PD
puede responder rápidamente a cambios bruscos en posición, anticipando
movimientos futuros y evitando oscilaciones o vibraciones.

6. CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVADO (PID)

El controlador PID combina las acciones proporcional, integral y derivada para
ofrecer un control preciso, estable y con buena respuesta transitoria. Es uno de los
controladores más utilizados en la ingeniería de control debido a su versatilidad y
Características principales
 Respuesta rápida y precisa: Combina rapidez con corrección en régimen
permanente.
 Reducción de errores en estado estacionario: Gracias a la acción
integral.

pág. 33
  Mejora la estabilidad y respuesta transitoria: Gracias a la acción
derivada.

Ventajas
 Muy efectivo para una amplia variedad de sistemas.
 Permite ajustar el comportamiento del sistema mediante los tres
parámetros.
 Reduce errores persistentes y mejora la respuesta ante cambios rápidos.

Desventajas
 Requiere ajuste cuidadoso de los tres parámetros para evitar oscilaciones o
respuestas inestables.
 La acción derivada puede amplificar el ruido si no se filtra adecuadamente.
 Puede presentar "windup" del integrador, que requiere técnicas anti-windup.

Ejemplo práctico
Supón que estás controlando la temperatura en un horno industrial. El PID
ajustará rápidamente la potencia calefactora para alcanzar la temperatura
deseada sin sobrepasarla demasiado, eliminando errores residuales y
anticipándose a cambios bruscos en las condiciones.
Efectividad.

APLICACIONES TÍPICAS: CONTROL DE TEMPERATURA, VELOCIDAD,

POSICIÓN, PROCESOS INDUSTRIALES, ETC.

OTROS TIPOS ESPECIALIZADOS

pág. 34
  CONTROL ADAPTATIVO: AJUSTA SUS PARÁMETROS
AUTOMÁTICAMENTE SEGÚN LAS CONDICIONES DEL SISTEMA.
 CONTROL PREDICTIVO (MPC): UTILIZA MODELOS DEL SISTEMA
PARA PREDECIR FUTURAS SALIDAS Y OPTIMIZAR LA ACCIÓN DE
CONTROL.
 CONTROL POR LÓGICA DIFUSA: MANEJA INCERTIDUMBRES Y
REGLAS HEURÍSTICAS.

 Utilizar herramientas de medición como multímetros y osciloscopios.

 Se diseñan proyectos electrónicos.
 Programar microcontroladores y sistemas embebidos.
 Realizar simulaciones de circuitos electrónicos en software especializado.
Utilizando los materiales de las aulas.

El Lugar de las Raíces es un método gráfico que permite determinar cómo

cambian las raíces (los polos) de la función de transferencia en lazo cerrado
cuando se varía un parámetro, típicamente la ganancia del controlador. Esto
ayuda a diseñar controladores que aseguren estabilidad y respuestas específicas
(como tiempo de establecimiento, sobreimpulso, etc.).

Pasos básicos para el diseño

1. Obtener la función de transferencia en lazo abierto:

G_{ol}(s) = G_{planta}(s) \times G_{controlador}(s)

2. Determinar los requisitos de respuesta:

o Estabilidad
o Tiempo de establecimiento

pág. 35
 o Sobreimpulso
o Margen de fase y ganancia
3. Dibujar el lugar de las raíces:
o Para diferentes valores del parámetro (por ejemplo, la ganancia (K)),
se trazan los polos en el plano complejo.
4. Seleccionar un punto en el lugar que cumpla los requisitos:
o Elegir una posición para los polos en el plano complejo que garantice
la respuesta deseada.
5. Ajustar los parámetros del controlador:
o Determinar los valores del controlador (por ejemplo, (K_p), (K_i),
(K_d), o parámetros en controladores más avanzados) que colocan
los polos en esas posiciones.

¡Por supuesto! El diseño de controladores mediante la técnica del Lugar de las

Raíces (o Lugar de las raíces) es un método clásico en ingeniería de control para
ajustar los parámetros del sistema y garantizar una respuesta deseada.

Diseño de controladores usando el Lugar de las Raíces

El Lugar de las Raíces es un método gráfico que permite determinar cómo

cambian las raíces (los polos) de la función de transferencia en lazo cerrado
cuando se varía un parámetro, típicamente la ganancia del controlador. Esto
ayuda a diseñar controladores que aseguren estabilidad y respuestas específicas
(como tiempo de establecimiento, sobre impulsó, etc.).

Pasos básicos para el diseño

pág. 36
 1. Obtener la función de transferencia en lazo abierto:

G_{ol}(s)= G_{planta}(s) \times G_{controlador}(s)

2. Determinar los requisitos de respuesta:

o Estabilidad
o Tiempo de establecimiento
o Sobreimpulso
o Margen de fase y ganancia
3. Dibujar el lugar de las raíces:
o Para diferentes valores del parámetro (por ejemplo, la ganancia (K)),
se trazan los polos en el plano complejo.
4. Seleccionar un punto en el lugar que cumpla los requisitos:
o Elegir una posición para los polos en el plano complejo que garantice
la respuesta deseada.
5. Ajustar los parámetros del controlador:
o Determinar los valores del controlador (por ejemplo, (K_p), (K_i),
(K_d), o parámetros en controladores más avanzados) que colocan
los polos en esas posiciones.

 La función característica del sistema en lazo cerrado:

 Para diferentes valores de (K_p), se trazan los polos y se observa cómo
cambian en el plano complejo.
 Ajustando (K_p), puedes mover los polos hacia regiones que garanticen
una respuesta rápida y estable.

Ventajas del método

 Permite visualizar cómo afectan los parámetros a la estabilidad y respuesta.
 Es útil para sistemas con funciones racionales simples.

pág. 37
  Facilita el diseño intuitivo y ajustado a requisitos específicos.
Limitaciones
 Se vuelve complejo para sistemas muy grandes o con muchas ganancias.
 Requiere experiencia gráfica y conocimientos sobre análisis del plano
complejo.

Los controladores clásicos por realimentación son técnicas fundamentales en

ingeniería de control que utilizan la retroalimentación del estado o la salida del
sistema para mejorar su comportamiento. Aquí te explico los principales:

Controladores Clásicos por Realimentación

1. Controlador Proporcional (P)
 Descripción: La señal de control es proporcional al error o a la salida.
 Función: ( u(t) = K_p e(t) )
 Aplicación: Mejorar la respuesta rápida, pero no elimina errores en estado
estacionario.

2. Controlador Proporcional Integral (PI)

 Descripción: Combina la acción proporcional y la integral para eliminar
errores en estado estacionario.
 Función:
\[
u(t) = K_p e(t) + K_i \int e(t) dt
\]
 Ventaja: Corrige errores persistentes en régimen permanente.
 Desventaja: Puede introducir oscilaciones si no se ajusta bien.

3. Controlador Proporcional-Derivado (PD)

pág. 38
  Descripción: Combina proporcional y derivada para anticipar cambios y
reducir sobreimpulsos.
 Función:
\[
u(t) = K_p e(t) + K_d \frac{de(t)}{dt}
\]
 Aplicación: Sistemas con dinámica rápida, donde se requiere respuesta
anticipada.

4. Controlador PID (Proporcional-Integral-Derivado)

 Descripción: La combinación más utilizada, ajustando los tres términos
para obtener una respuesta óptima.
 Función:
\[
u(t) = K_p e(t) + K_i \int e(t) dt + K_d \frac{de(t)}{dt}
\]
 Ventaja: Flexibilidad para ajustar respuesta transitoria y en estado
estacionario.

Realimentación en sistemas lineales

En estos controladores, la señal de control se obtiene mediante la
retroalimentación de la salida o el estado del sistema, permitiendo:
 Mejorar la estabilidad
 Reducir tiempo de respuesta
 Eliminar errores en régimen permanente
 Amortiguar oscilaciones

pág. 39
La regla de Ziegler-Nichols es un método clásico y muy utilizado para sintonizar
controladores PID (Proporcional-Integral-Derivado) de manera empírica,
basándose en la respuesta del sistema a una entrada escalón.

¿Qué es la regla de Ziegler-Nichols?

Es un método para determinar los parámetros (K_p), (K_i) y (K_d) del controlador
PID mediante la observación de la comportamiento en lazo cerrado cuando se
aumenta la ganancia proporcional hasta alcanzar el límite de estabilidad (el punto
en que el sistema empieza a oscilar continuamente).

Procedimiento básico
1. Configurar el sistema con un controlador P solo:
o Poner el controlador en modo proporcional.
o Aumentar gradualmente (K_p) hasta encontrar el valor crítico
(K_{cr}), donde el sistema comienza a oscilar de forma sostenida
(oscillaciones permanentes).
2. Medir el período de oscilación crítica:
o Denominado (T_{cr}), es el período entre picos consecutivos de las
oscilaciones sostenidas.
3. Aplicar las reglas de Ziegler-Nichols:
o Usar (K_{cr}) y (T_{cr}) para calcular los parámetros del controlador
PID.
Fórmulas de Ziegler-Nichols
Ganancia
Tipo de proporcional Integral Ganancia Ganancia
controlador (K_p) (K_i) derivada (K_d)

PID completo 0.6 \times (K_{cr}) 2 \times (\frac{K_{cr}} 0.125 \times

pág. 40
 Ganancia
Tipo de proporcional Integral Ganancia Ganancia
controlador (K_p) (K_i) derivada (K_d)

(K_{cr} \times
{T_{cr}}) T_{cr})

0.45 \times 1.2 \times (\frac{K_{cr}}

PI (K_{cr}) {T_{cr}}) —

0.125 \times
(K_{cr} \times
PD 0.8 \times (K_{cr}) — T_{cr})

(Para controladores PID, generalmente se usan los valores completos.)

Resumen del proceso

1. Incrementa (K_p) hasta que el sistema oscile continuamente.
2. Mide ese valor como (K_{cr}).
3. Mide o calcula el período de oscilación como (T_{cr}).
4. Usa las fórmulas para obtener los parámetros del controlador.

Ventajas y limitaciones
 Ventajas: Método rápido y sencillo, útil en sistemas donde no hay modelos
precisos.
 Limitaciones: Puede producir respuestas subóptimas o inestables si no se
ajusta bien, ya que es empírico y basado en condiciones específicas.

pág. 41
La selección y sintonización del controlador son pasos fundamentales en el diseño
de sistemas de control para garantizar un rendimiento adecuado. Aquí te explico
cada uno en detalle:

Selección del Controlador

¿Cómo elegir el tipo de controlador?
1. Análisis del sistema:
o ¿Es estable o inestable?
o ¿Qué tipo de respuesta se desea? (rápida, sin sobreimpulso, con
precisión en estado estacionario)
o ¿Qué dinámica tiene? (plana, con retardo, con polos complejos)
2. Requisitos del sistema:
o Tiempo de establecimiento
o Sobreimpulso
o Error en estado estacionario
o Robustez ante perturbaciones
3. Tipos comunes:
o Controlador P: para sistemas simples o cuando solo se requiere
estabilidad básica.
o Controlador PI: para eliminar errores en estado estacionario en
sistemas con entrada escalón.
o Controlador PD: para mejorar la respuesta transitoria, reducir
sobreimpulso.

pág. 42
 o Controlador PID: la opción más versátil, ajustando todos los
aspectos.
4. Consideraciones adicionales:
o Sistemas con retardo o no lineales pueden requerir controladores
específicos.
o La complejidad del diseño y la implementación también influyen.
o

Sintonización del Controlador

¿Cómo ajustar los parámetros?
1. Métodos empíricos:
o Regla de Ziegler-Nichols: como mencionamos antes, aumenta
(K_p) hasta que el sistema oscile y usa (T_{cr}) y (K_{cr}) para
calcular los parámetros.
2. Método de respuesta al escalón:
o Analiza la respuesta del sistema a una entrada escalón y ajusta los
parámetros para cumplir requisitos específicos (por ejemplo, usando
diagramas de Bode o lugar de las raíces).
3. Método de optimización:
o Utiliza algoritmos (como mínimos cuadrados, programación
evolutiva) para ajustar parámetros que minimicen errores o
maximicen rendimiento.
4. Ajuste manual:
o Basado en experiencia y observación visual de la respuesta.

Pasos típicos para sintonizar un controlador PID

1. Establecer una ganancia proporcional inicial baja.
2. Incrementar (K_p) hasta obtener una respuesta rápida pero sin
oscilaciones excesivas.

pág. 43
 3. Agregar (K_i) para eliminar errores en estado estacionario.
4. Ajustar (K_d) para reducir sobreimpulsos y mejorar la estabilidad
transitoria.
5. Refinar los valores mediante prueba y error o métodos automáticos.

Resumen práctico
Pas
o Acción Objetivo

Seleccionar el tipo de
1 controlador Según requisitos del sistema

2 Estimar parámetros iniciales Basado en reglas empíricas o experiencia

3 Realizar pruebas y ajustar Mejorar respuesta según criterios deseados

Validar robustez y Confirmar buen comportamiento ante

4 estabilidad perturbaciones

pág. 44
 UNIDAD 4
Análisis y diseño de compensadores en la frecuencia

La compensación con diagramas de Bode es una técnica muy utilizada en

ingeniería de control para mejorar la respuesta de un sistema mediante la adición
de compensadores (filtros o redes) que modifican la respuesta en frecuencia.

¿Qué es la compensación con Bode?

Consiste en diseñar un compensador (por ejemplo, un lead, lag o una
combinación de ambos) para alterar las características del sistema en el dominio
de la frecuencia, logrando:
 Mejorar la estabilidad
 Aumentar margen de ganancia y fase
 Reducir el error en estado estacionario
 Mejorar la respuesta transitoria

pág. 45
Se realiza analizando los diagramas de Bode del sistema abierto y ajustando el
compensador para cumplir ciertos requisitos.

Pasos básicos para la compensación con diagramas de Bode

1. Analizar el sistema sin compensar
 Obtener el diagrama de Bode del sistema original.
 Determinar márgenes de ganancia y fase, frecuencia de cruce, margen de
fase, etc.
2. Definir los objetivos
 Aumentar margen de fase
 Incrementar ganancia en frecuencias críticas
 Mejorar estabilidad o respuesta transitoria
3. Elegir el tipo de compensador
 Compensador Lead: aumenta margen de fase, mejora rapidez y
estabilidad.
 Compensador Lag: aumenta ganancia en bajas frecuencias, reduce error
en estado estacionario.
 Compensador Lead-Lag: combina beneficios.
4. Diseñar el compensador
 En el diagrama de Bode del sistema original, identificar las frecuencias
clave:
o Frecuencia donde se desea aumentar la ganancia o mejorar la fase.
 Añadir un compensador cuya función sea:
o Para lead: desplazar la fase hacia adelante (aumentar fase).
o Para lag: desplazar la ganancia hacia arriba en bajas frecuencias.
5. Ajustar parámetros del compensador
 Modificar los valores del componente (resistencias, condensores) para
lograr los márgenes deseados.
 Verificar en el diagrama de Bode resultante si se cumplen los requisitos.

pág. 46
Ejemplo sencillo: diseño con compensador Lead
Supón que quieres aumentar el margen de fase para mejorar la estabilidad:
1. En el diagrama original, identifica la frecuencia ( \omega_m ) donde quieres
mejorar la fase.
2. Diseña un compensador lead con función:

donde ( \alpha < 1 ), ( T ) ajustado para que su pico de fase ocurra cerca de
( \omega_m ).
3. Ajusta ( T ) y ( \alpha ) para maximizar la fase adicional sin introducir
oscilaciones no deseadas.
4. Verifica en el diagrama modificado si los márgenes cumplen los requisitos.

Sistema original ----> Diagrama Bode ----> Identificación de mejoras

|
v
Diseño del compensador (lead/lag)
|
v
Nuevo diagrama Bode ----> Verificación y ajuste final

pág. 47
La compensación en adelanto (también conocida como lead compensation) es
una técnica utilizada para mejorar la respuesta dinámica de un sistema de control,
aumentando la estabilidad y el margen de fase, lo que permite respuestas más
rápidas y con menor sobreimpulso.

¿Qué es la compensación en adelanto?

Consiste en agregar un compensador lead al sistema, que introduce una fase
positiva en ciertas frecuencias, desplazando el margen de fase hacia adelante.
Esto ayuda a:
 Incrementar el margen de ganancia y fase
 Mejorar la rapidez de respuesta
 Reducir el sobreimpulso

Función del compensador en adelanto

La función general del compensador lead es:

C_{lead}(s) = K \frac{s T + 1}{s \alpha T + 1}

Donde:
 (K) es la ganancia,
 (T) es un parámetro de tiempo,
 (\alpha < 1) (usualmente entre 0.1 y 1).
Este filtro tiene un polo y un cero: el cero en (s = -1/T), y el polo en (s = -1/(\alpha
T)).

Diseño paso a paso usando diagramas de Bode

1. Analizar el sistema sin compensar
 Obtener su diagrama de Bode.
 Identificar la frecuencia donde se desea mejorar la fase (por ejemplo, cerca
del cruce de ganancia).

pág. 48
2. Determinar los objetivos
 Aumentar el margen de fase en esa frecuencia.
 Mejorar la rapidez sin perder estabilidad.
3. Diseñar el compensador lead
 Elegir una frecuencia central ( \omega_m ) donde se desea aumentar la
fase.
 Ajustar los parámetros:
o La frecuencia del cero: ( \omega_z = 1/T )
o La frecuencia del polo: ( \omega_p = 1/(\alpha T) )
 La cantidad máxima de aumento de fase (( \phi_{max} )) se obtiene
aproximadamente con:

\phi_{max} = \sin^{-1} \left( \frac{1 - \alpha}{1 + \alpha} \right)

o más comúnmente, ajustando (T) y ( \alpha ) para que el pico de fase ocurra
cerca de la frecuencia deseada.
4. Verificar en el diagrama de Bode
 Añadir el compensador al sistema.
 Observar cómo mejora el margen de fase y la respuesta general.
5. Ajuste final
 Modificar los parámetros para optimizar los márgenes y responder a las
especificaciones.

Resumen práctico
Paso Acción Resultado

1 Analizar diagrama Bode original Identificar frecuencias críticas

2 Elegir frecuencia objetivo para mejorar Generalmente cerca del

pág. 49
Paso Acción Resultado

cruce actual

Seleccionar (T) y ( \alpha ) para obtener Basado en fórmulas o

3 aumento deseado en fase experiencia

Implementar el compensador y verificar en Confirmar mejoras en

4 Bode márgenes

5 Ajustar parámetros si es necesario Optimización final

La compensación en atraso (también conocida como lag compensation) es una

técnica utilizada en control para mejorar la precisión en estado estacionario,
especialmente en sistemas donde se requiere reducir el error en régimen
permanente, sin afectar significativamente la respuesta transitoria.

¿Qué es la compensación en atraso?

Consiste en agregar un compensador lag que introduce una fase negativa y
aumenta la ganancia en bajas frecuencias. Esto permite:
 Incrementar la ganancia en bajas frecuencias
 Mejorar el error en estado estacionario
 Mantener la estabilidad y las buenas características transitorias
El compensador lag no mejora mucho la rapidez de respuesta, pero sí ayuda a
reducir errores de régimen permanente.

Función del compensador lag

La función general del compensador lag:

pág. 50
C_{lag}(s) = K \frac{s T + 1}{s \beta T + 1}

Donde:
 (K) es la ganancia,
 (T) es un parámetro de tiempo,
 (\beta > 1), típicamente entre 10 y 100.
Este filtro tiene un cero en (s = -1/T) y un polo en (s = -1/(\beta T)).

Diseño paso a paso usando diagramas de Bode

1. Analizar el sistema sin compensar
 Obtener su diagrama de Bode.
 Identificar las frecuencias donde se desea mejorar el error en estado
estacionario (generalmente a bajas frecuencias).
2. Definir los objetivos
 Incrementar la ganancia en bajas frecuencias para reducir el error.
 Mantener márgenes de estabilidad adecuados.
3. Diseñar el compensador lag
 Elegir (T) para que el polo y cero estén en frecuencias bajas, por ejemplo,
cerca de la frecuencia de interés.
 Seleccionar (\beta) para aumentar la ganancia en baja frecuencia sin
afectar mucho las altas frecuencias.
4. Verificar en el diagrama de Bode
 Añadir el compensador al sistema.
 Observar cómo aumenta la ganancia en bajas frecuencias y si los
márgenes permanecen aceptables.

5. Ajuste final

pág. 51
  Modificar (T) y (\beta) para optimizar el rendimiento sin comprometer la
estabilidad.

Resumen práctico
Pas
o Acción Resultado

Identificar frecuencia donde

1 Analizar diagrama Bode original mejorar error

Elegir (T) y (\beta) para aumentar ganancia Basado en requisitos

2 en bajas frecuencias específicos

Confirmar aumento del

3 Implementar el compensador y verificar margen de error

4 Ajustar parámetros si es necesario Optimización final

La compensación en adelanto y atraso (también conocida como lead-lag

compensation) combina las ventajas de ambos tipos de compensadores para
mejorar tanto la respuesta transitoria como la precisión en estado estacionario de
un sistema de control.

¿Qué es la compensación en adelantar-atraso?

Es una técnica que utiliza un compensador compuesto formado por un lead y
un lag en serie. Esto permite:
 Mejorar la rapidez y estabilidad (con el lead)
 Reducir el error en régimen permanente (con el lag)

pág. 52
De esta forma, se logra un equilibrio entre respuesta rápida y precisión en estado
estacionario.

Función general del compensador lead-lag

El compensador puede representarse como:

C_{lead-lag}(s) = K \frac{s T_1 + 1}{s \alpha T_1 + 1} \times \frac{s T_2 + 1}{s \beta
T_2 + 1}

Donde:
 El primer término (lead) con (T_1), (\alpha < 1), mejora la fase y la rapidez.
 El segundo término (lag) con (T_2), (\beta > 1), aumenta la ganancia en
bajas frecuencias para reducir errores.

Diseño paso a paso

1. Analizar el sistema sin compensar
 Obtener su diagrama de Bode.
 Identificar las frecuencias críticas: donde mejorar la respuesta transitoria y
donde reducir errores en régimen permanente.
2. Diseñar el compensador lead
 Seleccionar (T_1) y (\alpha) para aumentar la fase cerca de la frecuencia de
cruce, mejorando estabilidad y velocidad.
3. Diseñar el compensador lag
 Elegir (T_2) y (\beta) para incrementar la ganancia en bajas frecuencias,
reduciendo errores en estado estacionario.
4. Implementar y verificar
 Multiplicar los dos componentes.
 Verificar en el diagrama de Bode si se cumplen los márgenes deseados.
5. Ajuste final

pág. 53
  Modificar parámetros para optimizar rendimiento sin comprometer
estabilidad.

Sistema original ----> Análisis Bode

|
v
Diseño Lead (mejorar respuesta transitoria)
|
v
Diseño Lag (mejorar precisión en estado estacionario)
|
v
Compensador lead-lag completo ----> Verificación final

Ejemplo práctico
Supón que quieres:
 Mejorar la rapidez del sistema (lead)
 Reducir error en régimen permanente (lag)
Procedimiento:
1. Diseñas un lead con (T_1), (\alpha) para desplazar el margen de fase.
2. Añades un lag con (T_2), (\beta) para aumentar la ganancia en bajas
frecuencias.
3. Combinas ambos y verificas los márgenes en Bode.
4. Ajustas los parámetros según sea necesario.

Aplicaciones prácticas de la compensación en sistemas reales

1. Control de procesos industriales

pág. 54
  Regulación de temperatura, presión o nivel: Se utilizan compensadores
para mejorar la estabilidad y precisión del control en procesos químicos,
petroquímicos o alimenticios.
 Control de velocidad y posición en motores eléctricos: La
compensación ayuda a reducir errores en régimen permanente y mejorar la
respuesta transitoria.
2. Automoción
 Sistemas de suspensión activa: Se emplean compensadores para
mejorar la estabilidad y confort, ajustando rápidamente la respuesta ante
irregularidades del camino.
 Control de velocidad y dirección: Para mantener una conducción suave y
estable, ajustando rápidamente ante cambios en el entorno.
3. Robótica
 Control de brazos robóticos: Se usan compensadores para mejorar la
precisión en movimientos rápidos y reducir errores en posicionamiento.
 Sistemas de navegación: Para estabilizar trayectorias y responder
rápidamente a cambios.
4. Aeronáutica y aeroespacial
 Control de vuelo: Los sistemas de control de aviones utilizan
compensadores para mantener estabilidad durante maniobras rápidas o
turbulencias.
 Satélites y misiles: Para garantizar respuestas precisas y estables en
condiciones variables.
5. Electrónica y comunicaciones
 Filtros activos: La compensación en frecuencia ayuda a eliminar ruidos o
interferencias específicas.
 Amplificadores operacionales: Se emplean compensadores para mejorar
el ancho de banda y reducir distorsiones.
6. Sistemas biomédicos

pág. 55
  Equipos de diagnóstico y monitoreo: Como monitores cardíacos o
respiratorios, donde se requiere una respuesta rápida con alta precisión.
 Robótica médica: Para movimientos precisos durante cirugías asistidas
por robot.

UNIDAD 5
Sistemas de control en espacio de estado

La estabilidad en el espacio de estado y en el punto de equilibrio (o punto crítico)

es fundamental para entender cómo se comporta un sistema dinámico y si tiende
a mantenerse en un estado deseado o a divergir.

1. Sistema en espacio de estado

Un sistema lineal en espacio de estado se describe mediante las ecuaciones:

Donde:
 (\mathbf{x}(t)) es el vector de estados,
 (A) es la matriz del sistema,
 (\mathbf{u}(t)) es la entrada,
 (\mathbf{y}(t)) es la salida.

pág. 56
2. Punto de equilibrio
Un punto de equilibrio (\mathbf{x}_e) se define como aquel donde:

Para sistemas sin entrada (o con entrada constante), el punto de equilibrio

satisface:

Si la entrada es constante, el punto de equilibrio será:

(en caso que (A) mar invertible).

3. Estabilidad del punto de equilibrio

La estabilidad del punto de equilibrio depende de las propiedades de la matriz (A):

 Estabilidad asintótica: Todos los autovalores de (A) tienen partes reales

negativas.
 Estabilidad marginal: Algunos autovalores tienen parte real cero, pero sin
raíces en el semiplano derecho.
 Inestabilidad: Al menos un autovalor tiene parte real positiva.
Criterios clave:

pág. 57
  Si todos los autovalores de (A) tienen partes reales negativas, el sistema
vuelve al equilibrio tras pequeñas perturbaciones (estable).
 Si alguno tiene parte real positiva, las perturbaciones crecen y el sistema
diverge (inestable).
 Si algunos tienen parte real cero y otros negativos, se requiere análisis
adicional para determinar estabilidad (marginal o inestable).

4. Análisis en el espacio de estado

Para analizar la estabilidad, se puede usar:
 Autovalores: Determinar los valores propios de (A).
 Función Lyapunov: Construir una función que demuestre si las
perturbaciones disminuyen con el tiempo.
Por ejemplo, si existe una función (V(\mathbf{x}) > 0), tal que su derivada a lo
largo del sistema sea negativa ((\dot{V} < 0)), entonces el punto es estable.

La controlabilidad y la estabilizabilidad son conceptos fundamentales en el

control de sistemas en espacio de estado. Ambos están relacionados con la
capacidad de influir en el sistema mediante entradas para lograr ciertos objetivos,
como estabilizarlo o moverlo a un estado deseado.

1. Controlabilidad
Definición:
Un sistema en espacio de estado:
\[
\dot{\mathbf{x}}(t) = A \mathbf{x}(t) + B \mathbf{u}(t)
\]

pág. 58
Es controlable si, mediante una entrada adecuada (\mathbf{u}(t)), es posible
llevar el estado del sistema desde cualquier condición inicial (\mathbf{x}_0) a
cualquier estado final (\mathbf{x}_f) en un tiempo finito.
Matriz de controlabilidad:
Se determina mediante la matriz:
\[
\mathcal{C} = [\, B \quad A B \quad A^2 B \quad \dots \quad A^{n-1} B\,]
\]
donde (n) es el orden del sistema.
Criterio:
El sistema es controlable si y solo si la matriz (\mathcal{C}) tiene rango completo
(es decir, rango (n)).

2. Estabilizabilidad

Definición:

Un sistema es estabilizable si todos sus estados no controlables corresponden a

autovalores con parte real negativa (o al menos no positivos). En otras palabras,
aunque no sea posible controlar todos los modos del sistema, sí se puede
estabilizar mediante una entrada adecuada los modos inestables o marginalmente
estables.
Importancia:

Muchos sistemas no son completamente controlables, pero aún así pueden ser
estabilizados si los modos incontrolables ya son estables.
Criterio:

pág. 59
El sistema es estabilizable si todos los autovalores de (A) que tienen parte real
positiva o cero corresponden a modos controlables (es decir, que afectan a las
entradas).

Resumen comparativo
Concepto ¿Qué indica? ¿Cómo se verifica?

Se puede mover cualquier

estado a cualquier otro en Rango completo de la matriz
Controlabilidad tiempo finito (\mathcal{C})

Se puede estabilizar el sistema

Estabilizabilida incluso si no es totalmente Todos los modos inestables o
d controlable marginales son controlables

Ejemplo práctico
Supón que tienes un sistema con matrices (A) y (B):

pág. 60
  Si la matriz de controlabilidad tiene rango completo, puedes diseñar un
controlador para mover el sistema a cualquier estado deseado.
 Si no es totalmente controlable, pero los modos incontrolables ya son
estables, aún puedes estabilizarlo (estabilizabilidad).

La control por realimentación de estados es una técnica fundamental en el

control en espacio de estado que permite diseñar controladores para estabilizar
sistemas y hacer que sigan trayectorias deseadas.

¿Qué es la realimentación de estados?

Consiste en usar las variables de estado del sistema (\mathbf{x}(t)) como entradas
del controlador, es decir:

Donde:
 (K) es la matriz de ganancia (vector o matriz, dependiendo del sistema),
 (\mathbf{u}(t)) es la entrada de control.
El signo negativo indica que se busca una acción correctiva para reducir los
errores.

pág. 61
¡Claro! La control por realimentación de estados es una técnica fundamental en
el control en espacio de estado que permite diseñar controladores para estabilizar
sistemas y hacer que sigan trayectorias deseadas.

¿Qué es la realimentación de estados?

Consiste en usar las variables de estado del sistema (\mathbf{x}(t)) como entradas
del controlador, es decir:
Donde:
 (K) es la matriz de ganancia (vector o matriz, dependiendo del sistema),
 (\mathbf{u}(t)) es la entrada de control.
El signo negativo indica que se busca una acción correctiva para reducir los
errores.

Sistema en retroalimentación
El sistema original:

Con control por realimentación:

se convierte en:

pág. 62
Objetivo:
Elegir (K) para que los autovalores de (A - B K) tengan partes reales negativas,
asegurando la estabilidad del sistema cerrado.

Diseño de la ganancia (C)

Método más común: Lugar de las raíces (pole placement)
Se selecciona (K) para colocar los polos del sistema cerrado en posiciones
deseadas en el plano complejo, típicamente con partes reales negativas y
ubicados para obtener la respuesta deseada (rapidez, amortiguamiento).
Pasos básicos:
1. Determinar los polos deseados.
2. Usar técnicas como el método Ackermann o algoritmos computacionales
para calcular (K).

Controlabilidad necesaria
Para poder colocar los polos en lugares arbitrarios, el sistema debe
ser controlable. Si no lo es, solo podrás modificar algunos modos del sistema.

El diseño por ubicación de polos (también conocido como pole placement) es

una técnica para determinar la matriz de ganancia (K) en un sistema en espacio
de estado, con el fin de colocar los polos del sistema cerrado en posiciones
deseadas en el plano complejo.
¿Qué es el diseño por ubicación de polos?
Consiste en seleccionar los polos del sistema cerrado ((A - B K)) en lugares
específicos que aseguren la estabilidad y las características deseadas (como
rapidez, amortiguamiento, etc.).

pág. 63
Pasos para diseñar (K) mediante ubicación de polos
1. Verificar controlabilidad
El sistema debe ser controlable para poder colocar los polos en cualquier posición
deseada.

\mathcal{C} = [\, B \quad A B \quad A^2 B \quad \dots \quad A^{n-1} B\,]

Debe tener rango completo.

2. Elegir los polos deseados
Selecciona los valores propios (p_1, p_2, ..., p_n) del sistema cerrado, que deben
tener partes reales negativas para garantizar estabilidad. La elección depende de
las características de respuesta que deseas (rapidez, amortiguamiento).
3. Calcular (K)
Utiliza técnicas como:
 Algoritmo Ackermann
 Funciones computacionales (en MATLAB: o placeacker)
para encontrar la matriz (K) que coloca los polos en esas posiciones.

La fórmula de Ackermann es una técnica clásica para calcular la matriz de

ganancia (K) en el método de ubicación de polos, siempre que el sistema sea
controlable.

Fórmula de Ackermann
Para un sistema en espacio de estado:

si quieres colocar los polos en los valores (p_1, p_2, ..., p_n), la matriz de
ganancia (K) se calcula com

pág. 64
Donde:
 (M) es la matriz de controlabilidad:

 (P(A)) es la matriz del polinomio característico deseado, evaluada en

(A):

 La matriz (K) se obtiene mediante:

En resumen:
1. Calcula la matriz de controlabilidad (M).
2. Calcula el polinomio característico deseado y evalúalo en (A), formando
(P(A)).
3. Usa la fórmula para obtener (K).

La observabilidad y la detectabilidad son conceptos fundamentales en el control

en espacio de estado, relacionados con la capacidad de estimar o detectar el
estado del sistema a partir de las salidas.

pág. 65
Observabilidad
¿Qué es?
Un sistema es observable si, a partir de las salidas ( \mathbf{y}(t) ) y su historia,
se puede determinar completamente el estado interno ( \mathbf{x}(t) ).
Matriz de observabilidad
Para un sistema:

La matriz de observabilidad (para sistemas lineales en tiempo continuo):

El sistema es observable si y solo si:

\nombredeloperador{rango}(\mathcal{O}) = n

donde (n) es la dimensión del estado.

pág. 66
Detectabilidad
¿Qué es?
Un sistema es detectable si todos sus modos no estables (con partes reales
positivas o iguales a cero) son detectables, es decir, que no hay modos no
estables no observados. En otras palabras, aunque algunos estados no sean
completamente observables, si los modos inestables sí lo son, podemos detectar y
estabilizar el sistema.

Diferencia clave
 Observabilidad total: todos los estados se pueden determinar
exactamente.
 Detectabilidad: solo los modos inestables deben ser detectables; Los
modos estables pueden no serlo.

El diseño de observadores (también conocidos como estimadores de estado) es

fundamental para estimar el estado interno de un sistema cuando no se puede
medir directamente. Los observadores permiten reconstruir el estado a partir de
las salidas y entradas del sistema.

¡Claro! El diseño de observadores (también conocidos como estimadores de

estado) es fundamental para estimar el estado interno de un sistema cuando no se
puede medir directamente. Los observadores permiten reconstruir el estado a
partir de las salidas y entradas del sistema.

pág. 67
¿Qué es un observador?
Un observador es un sistema dinámico que, usando las entradas ( \mathbf{u}(t) )
y las salidas ( \mathbf{y}(t) ), estima el estado ( \hat{\mathbf{x}}(t) ).
El ejemplo clásico es el observador de Luenberger.

Modelo del sistema

Supón un sistema en espacio de estado:

El observador de Luenberger tiene la forma:

Donde:
 ( \hat{\mathbf{x}}(t) ): estimación del estado
 ( L ): matriz ganancia del observador (a determinar)

Diseño del observador

Pasos principales:
1. Verificar la detectabilidad: asegurarse que los modos inestables sean
detectables.
2. Elegir los polos del observador: seleccionar polos más rápidos que los
del sistema para una buena respuesta.
3. Calcular (L): usando técnicas como la ubicación de polos o funciones
computacionales.
Método típico: ubicación de polos
Se colocan los polos del observador en lugares deseados en el plano complejo,
generalmente más rápidos que los del sistema para una buena convergencia.

pág. 68
El Regulador Cuadrático Lineal (LQR) es una técnica de control óptimo que
busca minimizar una función de costo cuadrática, equilibrando el rendimiento del
sistema y el esfuerzo de control.

¡Por supuesto! El Regulador Cuadrático Lineal (LQR) es una técnica de control

óptimo que busca minimizar una función de costo cuadrática, equilibrando el
rendimiento del sistema y el esfuerzo de control.

¿Qué es un Regulador Cuadrático Lineal (LQR)?

Es un método para diseñar un controlador estatal ( \mathbf{u}(t) = -K \mathbf{x}(t) )
que minimiza la siguiente función de costo:

Donde:
 (Q): matriz semidefinida positiva o semidefinida positiva, penaliza los
estados.
 (R): matriz definida positiva, penaliza la magnitud del control.

pág. 69