Mecánica del medio continuo 4147023
Módulo 1
Álgebra vectorial
Prof. Bernardo A. Hernández Vicente (behernandez@[Link])
2022–2
1 Introducción
El álgebra vectorial y tensorial son herramientas indispensables para el correcto estudio de la mecánica de
medios continuos. El siguiente documento presenta un repaso de conceptos de álgebra lineal, necesarios
para el estudio del álgebra tensorial. La notación y estilo de presentación se basan en el texto guía [1].
Notación
A continuación, un escalar se representa mediante u, y un vector de dimensión n mediante u.
1
2 Vectores
Un vector es un modelo de una cantidad física que posee dirección y magnitud. Es decir, en la mayoría de
los casos que se estudiaran, n = 3.
Base ortonormal:
Un vector se puede representar a través de sus componentes en un sistema de referencia arbitrario. Un
sistema de referencia, o base, ortonormal es aquel cuyas direcciones principales son ortogonales entre si.
Considere la base ortonormal cartesiana representada por los vectores (e1 , e2 , e3 ) o (i, j, k), el vector u
queda definido en esta base por u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 o para reducir notación u = ui ei .
Suma de vectores:
Se realiza de forma geométrica o componente a componente, y tiene las siguientes propiedades
u+v =v+u (1a) u+0=u (1c)
(u + v) + w = u + (v + w) (1b) u + (−u) = 0 (1d)
Multiplicación por un escalar:
El escalar multiplica a todas las componentes y tiene las siguientes propiedades
(αβ)u = α(βu) (2a)
(α + β)u = αu + βu (2b)
α(u + u) = αu + αv (2c)
Norma Euclideana de un vector:
La norma (Euclideana) es un número real no negativo que representa la magnitud del vector y se define
como v
u n q
uX
u2i = u2i ,
|u| = t (3)
i=1
2
donde las componentes están definidas en una base ortonormal.
Producto punto (interior):
El producto interior entre dos vectores u y v se define como
u · v = |u||v| cos (θ(u, v)) , (4)
donde cos (θ(u, v)) es el ángulo interior entre ambos vectores. El producto interior tiene la siguientes
propiedades:
u·v =v·u (5a)
u·0=0 (5b)
u · (αv + βw) = α(u · v) + β(u · w) (5c)
u · u ≥ 0 =⇒ u ̸= 0 (5d)
u · u = 0 =⇒ u = 0 (5e)
Una base ortonormal (e1 , e2 , e3 ) es tal que
(
1, i=j
ei · ej = δij , (6)
0, i ̸= j
donde δij es conocido como el delta de Kronecker.
Ejercicio 2.1 Describir la norma de un vector en función del producto punto.
Proyección escalar
La proyección de un vector u sobre la dirección ej se define como u · ej , y entrega la componente de u en
la dirección ej . Usando esta definición, el producto punto queda definido como
u · v = ui ei · vj ej = ui vj (ei · ej ) = ui vj δij = ui vi . (7)
Producto cruz (vectorial):
El producto cruz entre dos vectores u y v depende de la base ortonormal en la cual sus componentes
están descritas. Considere la base cartesiana (e1 , e2 , e3 ), entonces el producto vectorial es tal que (regla
de la mano derecha)
3
e1 × e2 = e3 (8a) e2 × e1 = −e3 (8d) e1 × e1 = 0 (8g)
e2 × e3 = e1 (8b) e3 × e2 = −e1 (8e) e2 × e2 = 0 (8h)
e3 × e1 = e2 (8c) e1 × e3 = −e2 (8f) e3 × e3 = 0 (8i)
Más generalmente, ei × ej = ϵijk ek , donde
δi1 δi2 δi3
ϵijk = det δj1 δj2 δj3 (9)
δk1 δk2 δk3
.
El producto cruz tiene la siguientes propiedades:
u × v = −(v × u) (10a)
u × v = 0 =⇒ Los vectores son linealmente dependientes (10b)
(αu) × v = u × (αv) = α(u × v) (10c)
u · (v × w) = v · (w × u) = w · (u × v) (10d)
u × (v + w) = u × v + u × w (10e)
|u × v| = |u||v| sin (θ(u, v)) (10f)
Área y volumen
La magnitud del producto cruz entre u y v representa el área de un paralelogramo de lados u y v. De
forma similar, la expresión (u × v) · w representa el volumen de un paralelepípedo de lados u, v y w.
Ejercicio 2.2 Demostrar que el producto cruz entre dos vectores representa el área del paralelogramo
correspondiente.
Bibliografía
[1] Gerhard A. Holzapfel. Nonlinear Solid Mechanics, A continuum Approach for Engineering. John
Wiley & Sons, 2000.