CONTROL
PI-PID
GRUPO 4:
ISAAC JIMENEZ
JOHN LAGOS
JIMMY LUZON
GILMAR PILCO
AXEL PURUNCAJAS
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)
SEÑALES DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL
(PI)
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)
Ventajas Simplicidad
Robustez
Efectividad
Oscilaciones Desventajas
Sensibilidad al ruido
Tiempo de ajuste
APLICACIONES DE LOS CONTROLADORES
ROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)
Los controladores PI se utilizan en una gran variedad de aplicaciones, incluyendo:
Hornos,
calentadores,
sistemas de
refrigeración. Válvulas neumáticas,
Máquinas compresores.
herramienta,
CONTROL DE impresoras 3D.
CONTROL DE
TEMPERATURA:
Motores, robots, CONTROL DE PRESIÓN:
servomotores. POSICIÓN:
Tanques de líquidos,
CONTROL DE piscinas.
VELOCIDAD:
CONTROL DE
NIVEL:
DISEÑO DE UN CONTROLAR PI POR
CANCELACIÓN DE POLO
El PI POR CANCELAMIENTO DE POLO
EL DISEÑO POR CANCELAMIENTO DE POLO DE UN CONTROLADOR PI ES UNO DE LOS DISEÑOS MÁS RAPIDOS
QUE SE PUDE EMPLEAR A LA HORA DE PROYECTAR NUESTRO SISTEMA DE CONTROL.
LA IDEA BÁSICA DE ESTE DISEÑO ES CANCELAR LA DINÁMICA DE NUESTRA PLANTA CON EL CERO DEL
CONTROLADOR.
SI TENEMOS UNA PLANTA REPRESENTADA POR LA FUNCION DE TRASFERENCIA DE PRIMER
ORDEN, SU REPRESENTACIÓN SERIA:
τ
DONDE:
KP: GANANCIA DE LA PLANTA
T: CONSTANTE DE TIEMPO EN EL SISTEMA
DISEÑO DE UN CONTROLAFOR PI POR
CANCELACIÓN DE POLO
EL CONTROLADOR PI VIENE DADO POR LA EXPRESIÓN, DONDE PODEMOS VER QUE TIENE UN POLO EN EL ORIGEN
EN LA PARTE DE S.
DONDE:
KC: PARTE PROPORCIONAL
TI: TIEMPO INTEGRAL
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
DISEÑO DEL CONTROLADOR
NUESTRA PLANTA TIENE UN POLO QUE SERA REPRESENTADO EN EL PLANO COMPLEJO, ENTONCES LA IDEA POR
CANCELAMIENTO DE POLO ES CANCELO EL POLO, PARA ELLO EL CERO DE NUESTRO CONTROLADOR (Ti) LO
IGUALAMOS AL POLO DE NUESTRA PLANTA.
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
ADICIONALMENTE ESTE CONTROLADOR ME VA A COLOCAR UN POLO EN EL ORIGEN, POR LO QUE DEBEMOS ENCONTAR
EL PARAMETRO PROPORCIONAL Kc QUE PERMITA DESPLAZAR EL POLO DEL ORIGEN A LA IZQUIERDA Y NOS DE LA
DINÁMICA REQUERIDA
AHORA LA DINÁMICA DE NUESTRO SISTEMA VA A ESTAR DADO POR EL POLO
DEL CONTROLADOR, EL CUAL PODREMOS DESPLAZAR, DE TAL FORMA QUE
PODEMOS DAR LA VELOCIDAD QUE REQUIERE EL SISTEMA
SI TENEMOS UN SISTEMA DE LAZO CERRADO NORMAL CON CONTROLADOR Y PLANTA
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
DEL DIAGRAMA DE BLOQUES VAMOS A HALLAR QUE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO H(s) DEL
SISTEMA SERA LA SIGUIENTE:
AL REMPLAZAR LOS VALORES DE C Y G EN LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO Y CON LA IGUAL DE
(Ti = Tao) DONDE LOS POLOS Y CEROS SE CANCELAN OBTENEMOS:
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
REORGANIZANDO LA ECUACIÓN LA FUNCION DE TRASFERENCIA DE LAZO CERRADO FINAL SERIA
ESTE TERMINO VA A SER NUESTRA CONSTANTE DE TIEMPO DE LAZO CERRADO A LA QUE
DEFINIREMOS COMO Td (TAO DESEADO) DE TAL MANERA QUE NOSOTROS DEFINIMOS ESA
CONSTANTE DEPENDENDO DEL TIEMPO QUE DESEAMOS QUE EL SISTEMA SE ESTABILICE,
RECORDANDO QUE UN SISTEMA SE ESTABILIZA EN 4 VECES SU CONSTANTE DE TIEMPO 4T.
ESTE PARAMETRO LA DEINIREMOS DEPENDIENDO DE LA VELOCIDAD REQUERIDA POR EJEMPLO
SI QUEREMOS UN SISTEMA LENTO ENTONCES UBICAMOS EL POLO MAS CERCA AL EJE
IMAGINARIO Y RAPIDO MENTRAS SE AEJA A LA IZQUIERDA DEL EJE IMAGINARIO.
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
AL NOSOTROS DEFINIR LA COSNTANTE DE TIEMPO DESEADA PODEMOS OBTENER EL PARAMETRO PROPORCIONAL DEL
CONTROLADOR
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
RECHAZO DE PERTURBACIONES
EL PROBLEMA CON EL CONTROL POR CANCEAMIENTO ES QUE NO ACELERA EL RECHAZO POR PERTURBACIONES DE
CARGA
LOS SISTEMAS DE CONTROL SIEMPRE ESTAN EXPUESTOS A PERTURBACIONES , LO QUE ENTRA EN
q(t) , NOSOTROS NO TENEMOS CONTROL SOBRE ESO, FUNCIONANDO ALEATORIAMENTE,
ENTONCES CUANDO ENTRA UNA SEÑAL POR q(t) MIRAREMOS SU FUNCIÓN DE TRASNFERENCIA
PARA LA SALIDA.
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
REMPLAZANDO LOS VALORES CE C Y G Y TENIENDO EN CUENTA (Ti = Tao) NUESTRA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE
LAZO CERRADO FINAL PARA NUESTRA PERTURBACIÓN SERIA:
OBSERVAMOS QUE EN LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA APARECE EL POLO Ti, QUE ES EL MISMO
POLO DE NUESTRA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA (Tao) RATIFICANCO QUE NO EXISTE
ACELERACION DE RECHAZO DE PERTURBACIONES.
ES DECIR CUANDO ENTRE UNA PERTURBACION EL CONTROLADOR VA A RECHAZARLA PERO VA A
DEMORAR LO MISMO QUE SE DEMORE LA DINÁMICA EN LAZO ABIERTO DE LA PLANTA
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
EJEMPLO
EN UNA INDUSTRIA TIENE EL SIGUIENTE NTERCAMBIADOR DE CALOR QUE NECESITA SER CONTROLADO. SE PIDE AL
INGENIERO DE CONTROL QUE CONTROLE LA TEMPERATURA DE SALIDA DEL AGUA FRÍA (T) USANDO LA VÁLVULA (V)
QUE MANIPUA EL FLUJO DE AGUA CALIENTE. EL COMPORTAMIENTO DE ESTE PROCESO CERCA DEL PUNTO DE
OPERACIÓN PUEDE SER REPRESENTADO POR UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN Y SE PIDE ESTABILIZAR EL PROCESO
EN 18 MINUTOS.
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
LA CONSTANTE DE TIEMPO DE NUESTRO PROCESO ES 6 Y SABEMOS ENTONCES QUE SI ESTIMULAMOS ESTE
SISTEMA EN LAZO ABIERTO EL TIEMPO DE ESTABILIZCIÓN SERA EN 24 MINUTOS, RECORDANDO QUE EL TIEMPO DE
ESTABLECIMIENTO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN PUEDE SER 4 VECESA COSTANTE DE TIEMPO. ENTONCES
NECESITAMOS UN CONTROL PARA QUE ELTIMEPO DE ESTABILIZACIÓN SEA MENOS Y NOS LLEVA A LA REFERENCIA,
ALGO QUE NO SUCEDE EN SISTEMA LAZO ABIERTO, NECESITANDO UN CONTROLADOR PI
TENEMOS ENTONCES NUESTRO DIAGRAMA DE BLOQUES
DISEÑO DE UN CONTROLAR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
TENEMOS ENTONCES LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE NUESTRA
PLANTA Y CONTROLADOR PI.
UBICAMOS EL POLO DE NUESTRA PLANTA Y PROCEDEMOS A IGUALAR EL
CERO DEL CONTROLADOR CON EL TAO DE LA PLANTA
SABEMOS QUE UN CONTROLADOR PI UBICA UN POLO EN EL ORIGEN Y
COLOCANCO EL Ti = 6 ESTAMOS CANCELANDO EL POLO DE LA PLANTA.
ANULANDO LA DINAMICA DE LA PLANTA EN LAZO ABIERTO Y AHORA SE
RIGE DEPENDIENDO DE LA UBICACION DEL POLO PI
DISEÑO DE UN CONTROLAR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
REMPLAZANDO LOS DATOS Y OBTENIENDO LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO TENEMOS:
DEJANDO EN FORMA CANONICA OBTENEMOS ESTA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA, DONDE PODRES OBSERVAR LA CONSTANTE DE TIENPO
DESEADA Td
DISEÑO DE UN CONTROLAR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
REMPLAZANDO LOS DATOS DEL ENUNCIADO:
RESOLVIENDO
CON EL VALOR ENCONTRADO DE Kc PODEMOS ENCONTAR EL POLO EN LA FUNCION DE
TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO Y DANDO UN RESULTADO DE -0,22
DISEÑO DE UN CONTROLAR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
REMPLAZANDO LOS DATOS DEL ENUNCIADO:
CON EL VALOR ENCONTRADO DE Kc PODEMOS
ENCONTAR EL POLO EN LA FUNCION DE
TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO Y DANDO
UN RESULTADO DE -0,22.
EL SISTEMA VA A SER MAS RAPIDO DEBIDO A
QUE ESTA MAS A A IZQUIERDA DEL POLO
ORIGINAL
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR CANCELACIÓN DE POLO
PARA LA PERTURBACIÓN:
EL LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PERTURBACIÓN VA A APARECER EL
POLO DE LA PLANTA EN MALLA ABIERTA PERO ADICIONAMETE TAMBIEN
ENCONTRAREMOSUNL SEGUNDO POLO QUE ES EL MISMO QUE ENCONTRAMOS
PARA EL CONTROLADOR Y ADCIONALMENTE UN CERO.
ENTONCES NO PODEMOS ACELERAR LA RESPUESTA A LA PERTURBACIÓN PORQUE
NO ES POSIBE CANCEAR EL POLO DE MALA ABIERTA.
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID)
UN CONTROLADOR PID (PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO) ES UN TIPO DE
CONTROLADOR AMPLIAMENTE UTILIZADO EN SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO.
EL CONTROLADOR PID FUNCIONA CALCULANDO UNA SEÑAL DE CONTROL QUE ES LA
SUMA DE TRES TÉRMINOS:
ACCIÓN PROPORCIONAL
ACCIÓN INTEGRAL
ACCIÓN DERIVATIVA
SEÑALES DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-
DERIVATIVO (PID)
1. SEÑAL DE ERROR (E(T)): ES LA DIFERENCIA ENTRE LA VARIABLE MEDIDA (VALOR ACTUAL DEL PROCESO) Y LA VARIABLE
DE REFERENCIA (VALOR DESEADO).
2. SEÑAL DE CONTROL (U(T)): ES LA SEÑAL QUE ENVÍA EL CONTROLADOR AL ACTUADOR PARA AJUSTAR LA VARIABLE DE
CONTROL DEL SISTEMA.
3. SEÑAL DE DERIVADA (DE(T)/DT): ES LA TASA DE CAMBIO DEL ERROR. SE UTILIZA PARA ANTICIPAR LOS CAMBIOS EN EL
ERROR Y AYUDAR A REDUCIR EL TIEMPO DE RESPUESTA DEL SISTEMA.
Ti: Constante de tiempo integral - Es el tiempo que debe transcurrir para que la
accion integral alcance (iguale o repita) a la accion Proporcional
Td Constante de tiempo derivativa- Es el intervalo de tiempo en el que la accion
derivativa adelanta a la accion Proporcional
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO
(PID)
Ventajas Simplicidad
Robustez
Efectividad
Versatilidad
Dificultad de ajuste Desventajas
Oscilaciones
Sensibilidad al ruido
APLICACIONES DE LOS CONTROLADORES
ROPORCIONAL-INTEGRAL (PID)
Control de temperatura Control de velocidad Control de posición
Hornos, calentadores, sistemas Motores, robots, servomotores. Máquinas herramienta,
de refrigeración. impresoras 3D.
Control de nivel Control de presión Robótica
Tanques de líquidos, piscinas. Válvulas neumáticas, Control de brazos robóticos,
compresores. vehículos autónomos.
Procesos industriales
Control de flujo de fluidos, control de
temperatura en hornos industriales,
etc.
MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN
Son técnicas o procedimientos establecidos para ajustar los
parámetros proporcionales (Kp), integrales (Ki) y derivativos
(Kd) del controlador para lograr un desempeño óptimo del
sistema controlado.
Metodo de Ziegler-Nichols
ZIEGLER Y NICHOLS – MÉTODO 1
Metodo de la curva de reaccion de ziegler-nichols.
Para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un
comportamiento del tipo sigmoidal o forma de S, esto quiere decir
que la respuesta no puede tener sobre impulsos en lazo abierto.
ZIEGLER Y NICHOLS – MÉTODO 1
Se define por el retardo en el Tiempo L y por la
constante de tiempo t, es decir es un sistema de
primer orden con retardo, y su funcion de
transferencia es:
ZIEGLER Y NICHOLS – MÉTODO 1
Podemos obtener los parámetros del sistema de la siguiente forma:
El retardo y la constante de tiempo se obtiene dibujando la tangente en el
punto de inflexión de la curva sigmoidal y determinar las intersecciones de la
línea tangente con el eje del tiempo y el eje donde c(t) = K
ZIEGLER Y NICHOLS – MÉTODO 1
De esa forma Ziegler y Nichols sugirieron un ajuste PID estableciendo los
valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la siguiente tabla de Ziegler y Nichols:
Es un controlador muy agresivo y muchas veces deberemos disminuir la
ganancia del controlador. Una practica común es dividir , para obtener una
respuesta más suave kp/2
ZIEGLER Y NICHOLS – EJERCICIO 1
Con la siguiente función de transferencia hallar los parametros de
sintonización de un controlador PID
ZIEGLER Y NICHOLS – EJERCICIO 1
ZIEGLER Y NICHOLS – METODO 2
ZIEGLER Y NICHOLS – EJERCICIO 2
Con la siguiente planta hallar los parametros de
sintonización de un controlador PID
ZIEGLER Y NICHOLS – EJERCICIO 2
Ecuación caracteristica
Ecuación caracteristica
BIBLIOGRAFIA
Un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) tiene
tres señales principales:
[Link]
[Link]
ndustrial_y_de_Sistemas/Libro%3A_Din%C3%A1mica_y_C
ontroles_de_Procesos_Qu%C3%ADmicos_(Woolf)/09%3A
_Control_proporcional-integral-
derivado_(PID)/9.02%3A_Control_de_P%2C_I%2C_D%2C_
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