Dr. Mario Chávez B. U.N.

1. VECTORES
1.1 INTRODUCCIÓN

Existen magnitudes cuyas cantidades se determinan dando un solo dato numérico

algebraico como, por ejemplo, la temperatura de un punto del espacio o la masa
de un cuerpo; se suele llamar escalar a tal dato. Pero a menudo, un solo dato
numérico no basta para especificar una sola cantidad, fundamentalmente debido a
que dicha magnitud tiene una cualidad de direccionalidad; así, para determinar el
efecto de una fuerza sobre un cuerpo no basta con dar la intensidad de dicha
fuerza, sino que es necesario especificar en qué dirección y sentido se aplica, ya
que éstos determinarán el resultado final. Es necesario, pues, dar información
adicional sobre la entidad fuerza. Para especificar entes asociados a una idea de
dirección se utilizan entes llamados vectores.
Analíticamente, las magnitudes vectoriales vienen representadas tradicionalmente
por letras mayúsculas o minúsculas, en negrita: A, a. El módulo de un vector
viene dado por el vector encerrado entre barras, |A|, |a|, o bien como una letra sin
negrita: A, a.

1.2 MAGNITUDES VECTORIALES

Son magnitudes cuya completa determinación exige el conocimiento de su

dirección y sentido, además del módulo. La dirección y el sentido del vector se
determinan por la recta orientada que contiene al vector. Ejemplos de rectas
orientadas son los ejes X e Y del plano cartesiano: así en la figura 1.1, los
vectores A y B tienen la misma dirección (del eje X) pero sus sentidos son
opuestos. Ejemplos de vectores son: desplazamiento, velocidad, aceleración,
fuerza, etc.
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B
C
A

uC
0 X
Fig. 1.1 Fig. 1.2

1.3 VECTOR UNITARIO

En general, un vector unitario, de módulo unidad, en la misma dirección y sentido
de un vector cualquiera, tal como C, ver fig. 1.2, se define por la relación:
uc = C /C,
Así, cualquier vector, puede expresarse como el producto de su módulo por un
vector unitario que tenga su misma dirección y sentido,
C = C uc

1.4 VECTORES EN EL PLANO CARTESIANO

Todo vector en un plano puede descomponerse en dos vectores mutuamente
perpendiculares llamados componentes del vector. En el plano XY, las
componentes Fx y Fy del vector F se representan tal como se muestra en la fig.
1.3.

Fy
F

φ
uy = j

ux = i Fx X

Fig. 1.3 Componentes cartesianas de un vector y vectores unitarios cartesianos.

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Note qué la suma de las componentes nos da el vector original, esto es:
F = Fx + Fy (1.1)
ó F = Fx i + Fy j (1.2)
Dónde: i, j, son vectores unitarios (de módulo unidad y adimensionales) que
indican las direcciones y sentidos positivos de los ejes X e Y, respectivamente.
En la ec. (1.2) Fx = F Cos φ y Fy = F Sen φ
Donde, φ, es el ángulo que forma el vector F con el semieje positivo +X y
especifica la dirección y sentido de F.
De otro lado, si se conocen las componentes Fx y Fy se puede conocer el módulo,
dirección y sentido del vector F, así:

Fx  Fy
2 2
F = (1.3)

 = cos-1 (Fx/F) (1.4)

1.5 VECTORES EN UN PLANO NO CARTESIANO
En algunos casos es necesario descomponer un vector en componentes
mutuamente perpendiculares, pero no necesariamente usando el plano XY, como
se muestra en la fig. 1.4, donde se ha utilizado los ejes ortogonales T y N.
D
F
N F
T
F2
φ
FN FT
θ C
φ
A F1 B

Fig. 1.4 Fig. 1.5

FT  FN
2 2
El módulo de F, es: F = (1.5)

La dirección y sentido se especifica por el ángulo, φ, que forma el vector F con la

componente FT, así tenemos:
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 = Cos –1 (FT / F) (1.6)

En general, si las componentes, F1 y F2, del vector F no son mutuamente
perpendiculares, ver fig. 1.5, el ángulo entre las componentes, θ puede tomar
cualquier valor entre 0o y 180o
El modulo del vector F lo hallamos así:
En el triángulo rectángulo ACD:
F2 = (F1 + F2 Cos θ)2 + (F2 Sen θ )2
F2 = (F12 + 2F1F2Cosθ + F22Cos2θ) + (F22Sen2θ)
F2 = (F12 + 2F1F2Cosθ + F22 (Cos2θ + Sen2θ)
Luego,

F1  F2  2F1 F2 Cosθ
2 2
F= (1.7)

La dirección y sentido de F, respecto al primer vector, se determina así:

 = cos-1[(F1+ F2 Cosθ)/F] (1.8)
1.6 VECTORES EN EL ESPACIO
Todo vector en el espacio, haciendo uso de un sistema cartesiano XYZ, puede
descomponerse en tres componentes mutuamente perpendiculares (ver fig. 1.6),
así: Z
F = Fx i + Fy j + Fz k

F
γ
FZ
Fig. 1.6

β
α Y

FY
FX

X
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El módulo del vector F, viene dado por:

F  Fx  Fy  Fz
2 2 2
(1.9)

Los ángulos, , , y  , que forma el vector F con los semiejes, +X, +Y, +Z,
respectivamente, se determinan así:
α = Cos –1 (Fx / F) (1.10)
 = Cos –1 (Fy / F) (1.11)
 = Cos –1 (Fz / F) (1.12)

1.7 ADICION DE VECTORES

Consideremos los vectores A, B y C. La adición de estos vectores, si se conocen

sus componentes, se efectúan así:
R=A+B+C (1.13)
R = Rx i + Ry j + Rzk
Dónde: Rx = Ax + Bx + Cx, (1.14)
Ry = Ay + By + Cy, (1.15)
Rz = Az + Bz + Cz (1.16)

Son las componentes del vector resultante, R.

En las ecuaciones (1.14), (1.15) y (1.16) la suma es algebraica, es decir,
considerando los signos de las componentes de A, B y C.
Análogamente, para obtener el módulo, la dirección y sentido del vector R,
hacemos uso de las ecuaciones (1.9), (1.10), (1.11) y (1.12).
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Ejemplo 1.1 Hallar un vector unitario con igual dirección, pero sentido opuesto,
que la resultante de la suma de los vectores: A = -2 i + 25 j y B = 9 i - j
Solución:
Haciendo uso del vector unitario:
uR = R / R = (A + B) / |A + B|

A + B = R = 7 i + 24 j y | A+B | = R = (7) 2  (24) 2 = 25

Por lo tanto: uR = (7 i +24 j) / 25

Luego, el vector que buscamos será: - uR = - (7 i + 24 j) / 25

Ejemplo 1.2. Encontrar el módulo, dirección y sentido de la resultante del

conjunto de vectores mostrados en la figura, si A = 15, B = 20 y C = 10.

Y
B
A

53° 37°
X

C
Solución:
Ax = A Cos 37º = 15 (4/5) = 12
Ay = A Sen 37º = 15 (3/5) = 9
Bx = -B Cos 53º = -20 (3/5) = -12
By = B Sen 53º = 20 (4/5) = 16
Cx = 0 ; Cy = -10
Luego : Rx = Ax + Bx + Cx = 0
RY = Ay + By + Cy = 15

Rx  R y
2 2
Así, el módulo de la resultante es: R = = 15

Note qué: R = Ry , luego, su dirección y sentido es φ = 90º.

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Ejemplo 1.3 Si A y C son puntos medios de los lados del cuadrado de lado L,
hallar el módulo de a + b + c.

a b
C
c

Solución: Y

L a b
c
X

De la figura:
a = (L/2) i + L j; b = L i + L j; c = L i + (L/2) j
R=a+b+c
R = (5/2) L i + (5/2) L j

R= (5/2) 2 L2  (5/2) 2 L2 = ( 50 / 2)L = (5 2 / 2)L

Ejemplo 1.4 Hallar el ángulo que forma el vector que indica la posición del
Punto P ( 3 , 2, 3) con cada uno de los ejes cartesianos.

P
 r
β B
O
α Y
A
X
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Solución:
El módulo del vector r es:

r= ( 3 ) 2  (2) 2  (3) 2 = 4
El ángulo que forma con Z (observe el triángulo rectángulo PCO) es,
Cos γ = 3 / 4, luego, γ = Cos –1(3 / 4)
γ = 41,41°
El ángulo que forma con Y (observe el triángulo rectángulo PBO) es,
Cos β = 2 / 4, luego, β = Cos –1 (1 / 2)
β = 60°
El ángulo que forma con X (observe el triángulo rectángulo PAO) es,

3
Cos α  , luego,   Cos -1 ( 3 / 4)
4
α = 64,34°

1.8 MULTIPLICACIÓN DE VECTORES

Muchas magnitudes y relaciones físicas se pueden expresar, de forma simple y
concisa, haciendo uso del producto de los vectores. La multiplicación entre
vectores se puede efectuar de diferentes maneras. Por ahora, solamente estamos
interesados en los productos escalar (producto punto) y vectorial (producto cruz).
La operación de división no está definida para los vectores.

Así por ejemplo, una de las aplicaciones más comunes del producto escalar en
Física es el cálculo del trabajo realizado por una fuerza constante, W, el cual se
expresa como el producto de los vectores fuerza y desplazamiento: W = F. d. El
producto vectorial lo encontraremos al definir el torque o momento de una fuerza,
τ. El torque es la magnitud responsable del movimiento de rotación y se define
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como el producto vectorial del vector posición de la partícula y la fuerza aplicada:

τ = r x F.
1.9 PRODUCTO ESCALAR
Dados los vectores A y B, ver fig. 1.7,


A
Fig. 2.7
El producto escalar de los vectores, A. B, se define como el producto de sus
módulos por el coseno del ángulo  que forman, esto es,
A. B = A B Cos  (1.17)
Note que A. B da como resultado un escalar (un número).
Las propiedades del producto escalar son:
1.- A. B = B. A ; Propiedad conmutativa.
2.- A. (B + C) = A. B + A. C; Propiedad distributiva.
3.- m (A. B) = (m A). B = A. (m B) = (A. B) m; siendo m un escalar.
4.- i. i = j. j = k. k = 1 ; i. j = j. k = k. i = 0
5.- Dados A = AX i + AY j + AZ k
y B = BX i + BY j + BZ k,
Se verifica: A. B = AX BX + AY BY + AZBZ (1.18)
2 2 2 2
A. A = A = AX + AY + AZ
6.- Si A. B = 0 y ninguno de los vectores es nulo, ambos son perpendiculares.

1.10 PRODUCTO VECTORIAL

Dados los vectores A y B, su producto vectorial es otro vector C = A x B.
El módulo de C es C = A B Sen  (1.19)
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La dirección de C es la recta perpendicular al plano que definen los vectores A, B

y el sentido de C es tal que A , B y C forman un triedro a derechas (ver fig. 1.8).

C=AxB

B
uc
φ
A

Fig. 1.8
Por lo tanto
C = A x B = A B Sen  uC (1.20)
Siendo uC un vector que indica la dirección y sentido de C = A x B.
Las propiedades del producto vectorial son:
1.- A x B = -B x A, no goza de la propiedad conmutativa.
2.- A x. (B + C) = A x B + A x C, Propiedad distributiva.
3.- m (A x B) =(A x B) m = mA x B = A x m B, siendo m un escalar.
4.- i x i = j x j = k x k = 0 ;
ixj=k ; jxk=i ; k x i = j.
5.- Dados: A = AX i + AY j + AZ k y B = BX i + BY j + BZ k,
Se verifica:

i j k
AxB  C  A x A y A z (1.21)
Bx By Bz

Desarrollando: C = (AY BZ - AZ BY) i - (AX BZ - AZ BX) j + (AX BY - AY BX) k

1.11 REGLA DE LA MANO DERECHA O DEL TORNILLO

Esta regla proporciona un método para indicar la dirección del vector resultante
en el producto vectorial. En la figura 1.9, se indica el principio del método.
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C
B B

A A

a) b)

Fig.1.9 Regla de la mano derecha o del tornillo

En las figuras 1.9, los vectores A y B, se encuentran en un mismo plano

horizontal, luego, Si rotamos el tornillo en el sentido de A hacia B, Fig. 1.9 a, el
tornillo asciende, y si rotamos el tornillo en sentido contrario, de B hacia A, fig.
1.9 b, el tornillo desciende. El sentido de C es igual al del movimiento del
tornillo.

En la figura 1.10, se muestra también la orientación del producto vectorial,

haciendo uso de la mano derecha.

Fig. 1.10. Regla de la mano derecha o del tornillo

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Para determinar el sentido positivo de rotación alrededor de un eje, se apunta con

el pulgar de la mano derecha en el sentido positivo del eje y se doblan los dedos
restantes como se muestra en la figura 1.11. Los dedos indican el sentido positivo
de la rotación alrededor del eje.

Fig. 1.11 Determinación del sentido de rotación mediante la regla de la mano derecha

* El módulo del producto vectorial se puede interpretar geométricamente como el

área del paralelogramo que definen los vectores A y B, ver fig. 1.12.

B Senφ
φ

Fig. 1.12 Interpretación geométrica del módulo del producto vectorial

Área = A B Senφ

Ejemplo 1.5 Hallar el ángulo formado por los vectores A = 2i + 2j – k y B = 6i –

3j + 2k
Solución:

A= (2) 2  (2) 2  (-1)2  3

B= (6) 2  (-3)2  (2) 2  7

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A. B = (2) (6) + (2)(-3) + (-1)(2) = 12 – 6 – 2 = 4

A. B = A B Cos 
Cos  = (A. B) / AB = 4 / 21
 = cos-1(4 / 21)
Ejemplo 1.6 Dados A = 2i – 3j - k y B = i + 4j - 2k, hallar: a) A x B y b) B
xA
Solución:
i j k
a) A x B  2 -3 -1
1 4 -2

= -3)(-2) - (-1)(4)i - 2)(-2) - (-1)(1)j +2)(4) -(-3)(1)k

= (6 + 4) i – (- 4+1) j + (8 + 3) k
= 10 i + 3 j + 11 k

i j k
b) B x A  1 4 -2
2 -3 -1

= 4)(-1) - (-2)(-3)i - 1)(-1) - (-2)(2)j +1)(-3) -(4)(2)k

= (-4 - 6) i – (- 1+ 4) j + (-3 -8) k
= -10 i - 3 j - 11 k
Note qué: A x B = - (B x A)

Ejemplo 1.7 Dado el vector F = ( 3 i + 5 j + 6 k ) Newtons, y el vector

desplazamiento r = ( 4 i+ 2 j – 3 k ) metros. Calcular el trabajo expresado en
Joules.
Solución:
F = (3i+ 5j +6k) ; r = (4i+ 2j - 3k)
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W = F. r = (3) (4) + (5) (2) + (6) (-3) = 4 Joules

Ejemplo 1.8 Con los datos del problema anterior, calcular el momento de la
fuerza F. Considere que el vector r, es el vector de posición del punto de
aplicación de F. El momento de una fuerza se define por la relación: M = r x F
Solución:
i j k
M r xF  4 2 -3
3 5 6

= 2) (6) – (-3) (5) i – 4) (6) – (-3) (3) j + 4) (5) – (2) (3) k
M = (27 i - 33j + 14 k) N. m.

1.12 PROBLEMAS PROPUESTOS

1. Considere un vector en el plano cartesiano que tiene una magnitud de 35,0

unidades y forma un ángulo de 325° medido en sentido antihorario desde el semi
eje positivo +X. Calcular las componentes x e y de este vector.

2. Considere los vectores A = 3i - 2j y B = -i - 4j. Calcular el ángulo (que forma con

el semieje positivo +X) que especifique la dirección y sentido de los vectores
A+B y A-B.

3. Dados los vectores m y n, ver fig. Hallar él módulo de m + n, sí m = 5 y n = 2.

m
n
78° 41°
X
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4. En el siguiente sistema de vectores,

A
B

Calcular el módulo de C, si: 60° 30°

A = 100 3 , B = 80 y A + B + C es horizontal.
C
5. Considere los vectores A y B de la figura,

B
A

65° 25°

Hallar A  B , si A = 12 y B = 9

6. Un auto recorre 20,0 km hacia el norte y luego 35,0 km en una dirección de 60,0°
al oeste del norte como se muestra en la figura. Encuentre la magnitud y dirección
del desplazamiento resultante del auto.

7. El módulo del vector M, que se muestra en la figura, es:

Z

M
12 Y

3 4
X
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8. En el problema anterior, un vector unitario en la misma dirección y sentido que el

vector M, es:

9. Hallar el producto escalar de los vectores C = 3i + 4j + 5k y D = i – 4j – 2k. es:

10. Hallar el ángulo formado por los vectores A = 3i + 2j – 6k y B = 4i – 3j + k.

11. Hallar el área del paralelogramo cuyos lados lo definen los vectores A y B
A = (2i + 2j + k) m; B = (6i + 3j + 2k) m

12. Hallar el producto vectorial de los vectores A y B:

A = 2i + j + 3k, B = 3i + 2j + k

13. Hallar el área del paralelogramo cuyas diagonales son:

A = (3i + j - 2k) cm; B = (i - 3j + 4k) cm

14. Hallar el área del triángulo cuyos vértices son los puntos P (1, 3, 2), Q (2, -1, 1), y
R (-1, 2, 3)

15. Determinar el vector perpendicular al plano formado por los vectores:

A = 2i – 6j – 3k y B = 4i + 3j – k.