Diseño de Compensadores según Respuesta en Frecuencia
Curso: Control Análogo
Integrantes del Grupo: Nombre, Código, Correo Institucional
Tutor: RICHARD GEOVANNI MORAN PERAFAN
Fecha de Entrega: 27/10/2024
Índice
1. Introducción
2. Ejercicio 1: Diseño del Compensador
3. Ejercicio 2: Diseño del Controlador
4. Conclusiones
5. Referencias
1. Introducción
En el presente informe se aborda el diseño de compensadores y controladores
mediante el análisis de respuesta en frecuencia, específicamente a través de
diagramas de Bode. El objetivo principal de este trabajo es cumplir con
requisitos de margen de fase y ganancia en dos sistemas diferentes: una planta
y un motor, aplicando el diseño de un compensador y un controlador
respectivamente. Se emplea MATLAB como herramienta de simulación para
verificar los resultados obtenidos y ajustarlos de acuerdo con los objetivos de
control. A través de este proceso, se busca mejorar la estabilidad y el
rendimiento de los sistemas, además de afianzar los conocimientos en técnicas
de control análogo, como la compensación por adelanto. Este informe está
estructurado en dos ejercicios principales, cada uno con su respectivo análisis,
cálculo y simulación.
2. Ejercicio 1: Diseño del Compensador
Planteamiento del Problema
Diseñar un compensador para la planta:
G_p(s) = \frac{1}{s(s+10)}
con los siguientes requisitos:
- Margen de fase de 50°.
- Margen de ganancia superior a 10 dB.
Procedimiento
2.1 Análisis Inicial en MATLAB
Genera el diagrama de Bode de la planta para ver el margen de fase y ganancia
actuales.
Código MATLAB para graficar la planta:
```matlab
s = tf('s');
Gp = 1 / (s * (s + 10));
bode(Gp);
margin(Gp); % Esto muestra los márgenes de fase y ganancia
grid on;
```
2.2 Ajuste de la Fase Máxima (Phi)
Dado el comentario del profesor, incrementa el ángulo de fase a 65° para
cumplir con el sobreimpulso deseado. Para lograr esta fase, calculamos la fase
máxima del compensador usando el valor de 65° como objetivo.
La fórmula de la fase máxima del compensador de adelanto es:
Φ_max = 65°
2.3 Cálculo de Alfa y T
El factor de atenuación, alfa (α), se calcula con la siguiente fórmula:
α = (1 - sin(Φ_max)) / (1 + sin(Φ_max))
La constante de tiempo T se calcula usando la frecuencia de corte ω_c obtenida
del diagrama de Bode:
T = 1 / (ω_c * sqrt(α))
2.4 Función de Transferencia del Compensador
Con los valores obtenidos, la función de transferencia del compensador de
adelanto es:
Gc(s) = (α * T * s + 1) / (T * s + 1)
2.5 Comparación de Resultados
Realiza una comparación gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado
y el no compensado para visualizar las mejoras.
3. Ejercicio 2: Diseño del Controlador
Sigue un formato similar al del Ejercicio 1. Calcula los valores necesarios para
cumplir con los requisitos de sobreimpulso y error en estado estable. Incluye el
código MATLAB correspondiente para los cálculos y las gráficas.
Planteamiento del Problema
Se tiene un motor cuya función de transferencia es:
G(s) = \frac{5}{s^2 + 3s + 6}
Se requiere que el controlador mantenga un sobreimpulso máximo del 12% y un
error en estado estable inferior al 1%.
Cálculo de la Ganancia y Fase
Para satisfacer los requisitos, es necesario calcular la ganancia K que cumpla
con el margen de fase deseado. El margen de fase deseado se ajusta con la
siguiente fórmula:
Φ_deseado = tan^{-1}(2ζ / (sqrt(-2ζ^2 + sqrt(1 + 4ζ^4))))
La constante de error estático se ajusta multiplicando la planta por el valor de
ganancia K.
Código MATLAB:
% Ejercicio 2: Diseño del Controlador
% Definir la variable de Laplace
s = tf('s');
% Definir la función de transferencia del motor
G_motor = 5 / (s^2 + 3*s + 6);
% Graficar el diagrama de Bode de la planta original del motor
figure;
bode(G_motor);
margin(G_motor); % Esto muestra los márgenes de fase y ganancia actuales
title('Diagrama de Bode de la Planta del Motor Original');
grid on;
% Ajuste de la ganancia K para alcanzar el margen de fase y sobreimpulso
deseado
% Modifica el valor de K según sea necesario para obtener los resultados
esperados
K = 10; % Este es un valor inicial, ajústalo según los requisitos de diseño
% Crear el sistema compensado multiplicando por la ganancia ajustada
G_motor_controlado = K * G_motor;
% Graficar el diagrama de Bode del sistema con el controlador
figure;
bode(G_motor_controlado);
margin(G_motor_controlado); % Muestra los márgenes de fase y ganancia
después de ajustar K
title('Diagrama de Bode del Motor con Controlador Ajustado');
grid on;
4. Conclusiones
El desarrollo de este proyecto permitió comprender y aplicar los conceptos de
diseño de compensadores y controladores en sistemas dinámicos mediante la
respuesta en frecuencia. A través de la simulación en MATLAB, se lograron
ajustar los márgenes de fase y ganancia para ambos sistemas, cumpliendo con
los requisitos de sobreimpulso y estabilidad establecidos. En el caso del
compensador de adelanto, se consiguió mejorar la respuesta transitoria de la
planta, incrementando el margen de fase para obtener un comportamiento más
controlado. Por otro lado, el diseño del controlador para el motor demostró la
importancia de la ganancia en la estabilidad y el rendimiento del sistema. En
conclusión, este trabajo no solo facilitó el dominio de herramientas prácticas
como el diagrama de Bode y MATLAB, sino que también consolidó el
conocimiento teórico sobre el diseño de sistemas de control en el dominio de la
frecuencia.
5. Referencias
Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna (5.ª ed.). Pearson
Educación.
Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2011). Sistemas de control moderno (12.ª
ed.). Pearson Prentice Hall.
MathWorks, Inc. (2024). MATLAB Documentation. Recuperado de