ESCUELA DE
MECANICA
AUTOMOTRIZ
BRAZO ROBOTICO
Dibujo asistido por
computadora
ING. Alondra Molina Sánchez
INTEGRANTES
DEL EQUIPO:
Eliezer Fernandez Ramírez
Acacitli Huerta Encarnación
Arvin Luna Vázquez
Ángel David Moreno López
Diego Ramírez López
Juan Pablo Ruiz García
Brandon Salvador Olmos Rosario
INTRODUCCIóN
Dentro de este proyecto veremos como fue la creación de un brazo robótico y como es que relacionamos los
conocimientos de distintas ramas de la ingeniería, desde los materiales hasta el costo de inversión tanto en
tiempo como económico, además de todos los conocimientos que se aplicaron.
DISEÑO
Este proyecto se tenía planeado usar diseños de modelos
en 3D, pero concluimos por modelos en 2D, en la cual nos
basamos de diseños compuestos en MDF.
Esto fue por sus propiedades que permite a los modelos
mayor facilitaban de manipular la estructura y el
ensamblaje.
M AT E R I A L E S
El principal material que se usó para la creación de este proyecto fue el MDF. Los diseños de este material son
más accesibles a nuestros planes de proyecto de nuestro brazo robótico y dando una mejora al mecanismo
como la disminución de volumen, peso y movilidad para los componentes electrónicos.
PROPIEDADES DE LOS
M AT E R I A L E S
Las propiedades del MDF se caracterizan principalmente por la facilidad de manipulación.
Durabilidad:
El MDF es un material que nos permite conservarlo por mas tiempo y evitar el deterioro con el
pasa de los días que se tardo en realizar el ensamblaje de la estructura y los circuitos.
Dureza:
El MDF es un material compuesto por fibras de madera y resina, es más blando que la madera
sólida, es por ello que consideramos que este material es ideal para la creación de la maqueta debido a
la facilidad de trabajo, estabilidad y superficie lisa.
Resistencia:
Nos permitió seguir ajustando las piezas después de haber realizado el corte y nos permitió la
estabilidad de las piezas, ya que los movimientos de este se someten a una cierta tensión en conjunto al
peso de la maqueta.
D I F I C U LT A D E S
Una de las dificultades que se presentaron fue después del corte, ya que a la hora de ensamblar algunas piezas
no coincidieron debido a que las piezas no se loes realizo el corte en su totalidad, por esta razón tuvimos la
necesidad de realizar las modificaciones manualmente.
Además de esto también se llevo acabo el reemplazo de las piezas electrónicas, como en este caso fue un
modulo de servomotor, ya que presento daños. Pero no solo fueron daños físicos, sino que además problemas
con el código que controlaban los servomotores
PA RT E S D E L M E C A N I S M O
El brazo robótico cuenta con eslabones que son las piezas rígidas que conectan la estructura que transmiten
movimiento y fuerza; nodos, que es la unión de los eslabones para las articulaciones las cuales están
conformadas por tuercas y tornillos, juntas que es donde dos o más piezas y permite que los eslabones se
muevan entre sí, actuador que es el componente que impulsa todo y el marco que sostiene toda la estructura.
Eslabones
o Piezas rígidas conectadas.
Nodos
o Unión de los eslabones.
Juntas
o Unión dos o más piezas.
Actuador
o Impulsa todo el mecanismo.
Marco
o Estructura que sostiene.
NODO
S
JUNTA
S
ESLAB
ONES
MARC
O
ACTUA
DOR
G R A D O S D E L I B E RTA D
Cuenta con 4 grados de libertas los cuales permiten realizar movimientos en los distintos ejes” X, Y, Z”.
Base:
este grado de libertad tomo en cuenta la rotación
lineal entre “X” y “Y”, permitiendo darle dirección.
Brazo largo:
Sus grados de libertad toman en cuenta el eje “Z”
positivo y negativo (+, -).
Brazo corto:
Sus grados de libertad toman en cuenta el eje “Z”
positivo y negativo (+, -)
Pinzas:
Su grado de libertad solo conlleva al eje “X” (+, -).
COSTE
El coste de este proyecto conlleva factores como el material y el tiempo,
Materiales:
Tornillos y tiercas 30 tornillos, 50 tuercas $35
Módulos de servomotores 5 servomotores $111
Joysticks 2 $186
MDF y corte 1 $200
Lija 2 $14
Cola loca 2 $40
Arduino 1 /
Protoboard 1 /
Jumpers 24 /
Cable para Arduino 1 /
Este resultado solo fue económico. Dentro del tiempo que se invirtió se lleva a cabo:
Creación de los diseños en 2D y 3D
Búsqueda de los materiales necesarios.
Corte láser de piezas en MDF
Tiempo para la generación de código en Arduino.
Tiempo para ensamblaje y conexiones de la estructura y circuitos.
OPICIONES
Principalmente podemos decir que el valor que tiene para nosotros como estudiantes de ingeniería por el
aprendizaje y conocimientos que lleva a cabo este proyecto.
Las ramas de la ingeniería que aplicamos durante este tiempo fueron:
Diseño y Modelo 3D:
La cual fue útil para la creación de las piezas y el diseño mediante el programa de AutoCAD.
Ciencias y Tecnología de los Materiales:
Nos permitió elegir los materiales para la elaboración del brazo robótico.
Máquinas y automatización- Mecánica:
Nos dio la guía para la estructura del brazo robótico.
Programación y Electrónica:
Utilizando lenguajes de programación para dar instrucciones mediante el programa de Arduino.
CONCLUSIÓN
Y todo esto es el aprendizaje que llevamos acabo durante este proyecto, que además del tiempo y gastos
invertido, nos vamos con conocimientos valiosos para todos nosotros.