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ALGORITMO DE LOCOMOCIÓN LIBRE EN
UN ROBOT HEXAPODO
Gorrostieta Efrén , Vargas Emilio
Instituto Tecnológico de Querétaro Av. Tecnológico esq. Escobedo C.P 76150 Santiago de Querétaro ,Qro. México.
[Link]@ [Link]
Centro de Ingeniería y Desarrollo Industrial, Pie de la Cuesta 702, Col. San Pablo, C.P. 76130 Querétaro, Qro. México.
emilio@ [Link]
En la figura 1 podemos observar la configuración del
Abstract—En el presente trabajo se presenta el desarrollo robot caminante de seis patas en donde se utilizaran los
de un algoritmo para la ejecución de los movimientos en un algoritmos propuesto en este trabajo. La distribución del
robot caminante de seis patas. Se propone una forma distinta robot y sus características se realizaron a imitación de las
a este problema conocido como la locomoción de robots, la hormigas. La locomoción de los robots se realiza también
solución más común de locomoción es la denominada
por una imitación natural de mucho de los seres vivientes
locomoción fija, el planeamiento de la locomoción en esta
investigación se genera mediante movimientos no
establecido contrariamente al caso de la fija, es decir una
locomoción libre. Estos algoritmos están basados en lógica II. LOCOMOCIÓN LIBRE DE ROBOTS CAMINATES
difusa, cuidando que en cada uno de los desplazamientos del
robot que el robot realice, este no caída o presente problemas
de estabilidad en el desplazamiento.
Palabras Claves —Robot caminante, locomoción fija,
locomoción libre, lógica difusa.
I. INTRODUCCIÓN
E L navegador de los sistemas que integran el control
de robot cuenta con varios niveles uno de ellos es el
que se encarga de la locomoción del robot. En le caso de
los robots caminantes este sistema llamado de locomoción
se pude volver complicado dependiendo de el número de
patas y la configuración del robot que se desea desplazar Figura 2 Configuración del Robot Hexápodo.
por una superficie.
La forma mas común de hacer mover un robot
caminante es mediante la locomoción fija, estas consiste
en un cierto tipo de movimientos establecidos y
repetitivos, donde los parámetros y variables del sistemas
de locomoción son totalmente regulares y determinado
previamente, estos siguen un patrón establecido. En el
caso de los robot caminantes de seis patas los algoritmos
de locomoción fija consisten en mantener en la superficie
del terreno donde se desplaza el robot tres patas alternadas
de tal forma que se pueda formar una especial de soporte
en estas tres patas cada vez que el robot se desplace .
Figura. 1. Configuración de Robot Hexapódo En la figura 2 se muestra la nomenclatura que se
usara para determinar cada una de las patas de robot en lo
sucesivo, en esta figura se muestra una vista de planta del
robot, uno de los parámetros importantes será la ubicación
del centro de gravedad denotado como C.G como se
puede ver en la figura.
2
Para ilustrar la locomoción fija se utiliza una
diagrama representativo de los pasos efectuados por el
robot, estos diagramas fueron utilizado por primera vez
por Hilderbrand [1] para recordar los paso obtenidos en
las fotografías de algunos de los animales analizados. En
estos diagramas a cada una de las patas se les asigna una
línea horizontal, para este caso en particular tenemos seis
líneas asignadas previamente a cada una de las patas. En
cada línea existe una línea más gruesa que representa el
levantamiento de cada una de las patas de la superficie de
desplazamiento [3][4].
Figura 4 Diagrama de movimientos de en el desarrollo de
En la figura 3 se muestra el diagrama para un la locomoción fija
sistema de locomoción fija en un robot hexápodo. Donde
podemos observar la regularidad de cada uno de los En la ecuación 1 la distancia S en el plano xy
movimientos en al patas del robot y en este caso también donde C.G (xg,yg), consideramos el punto P (xp,yp) en el
podemos observar que siempre se moverán las patas punto donde se forma la perpendicular con el centro de
alternas de tal forma que siempre quede el robot soportado gravedad y la recta formada por ejemplo por la para
en tres patas. P1(x1,y1) y P2(x2,y2) [6], los cuales forman parte del
polígono donde se esta apoyando el robot.
S= (x − x p ) + ( yg − y p )
2 2
g
(1)
En las ecuaciones 2 y 3 se calcula los valores del
(x − x p ) ( x1 − x2 )
punto P. Donde las constantes C1 y C2 están definidas en
las ecuaciones 4.
yp = + yg
y2 − y1
g
(2)
C1 ( x2 − x1 )( y2 − y1 )
(( y − y ) )
xp =
+ ( x2 − x1 )
2 2
(3)
C2 2 1
C1 = ( yg − y1 ) ( x2 − x1 ) + x1 ( y2 − y1 ) + xg ( x2 − x1 )
Figura 3 Diagrama de movimientos de en el desarrollo de
3 2
la locomoción fija
C2 = ( x2 − x1 )( y2 − y1 )
(4)
En la ecuación 5 se muestra el valor mínimo de la
III. ESTABILIDAD DEL ROBOT HEXAPODO distancia al polígono de apoyo con respeto al centro de
gravedad, es este valor el que no permitirá conocer el
La parte más importante en le desarrollo del algoritmo desempeño del algoritmo de locomoción.
de locomoción es la estabilidad del robot, en la figura 4 se
muestra como se proyecta el centro de gravedad a un
Sm = min( S1, S 2, S 3, S 4, S 5, S 6) (5)
polígono el cual esta formado por las patas que se
encuentra apoyadas en la superficie de desplazamiento,
esta forma de calcular la estabilidad es muy utilizada por IV. ALGORITMO DE LOMOCIÓN
los robots caminantes de cuatro patas hacia arriba [5][6].
Para el desarrollo del algoritmo de locomoción es
necesario siempre asegurar que el robot no caiga es decir
que siempre se encuentre un polígono de apoyo para
soportar el cuerpo. En la figura 5 se propone una
distribución de áreas geométricas formadas por la seis
patas del robot.
3
Figura 5 Áreas Propuestas para la Estabilidad.
Las áreas generas por la ubicación de las patas nos
permiten tomar decisiones de cual pata va a ser posible de
mover dependiendo en que lugar de estas áreas se
encuentre el centro de gravedad del robot proyectado a la
superficie.
La tabla 1 muestra las diferentes posibilidades de
movimiento para una sola pata considerando las regiones
mostradas en la figura 5.
Área Movilidad de una Pata
A P3 P4 P5 P6
B P3 P4 P5 P6
C P3 P4 P5 P6
D P1 P2 P3 P4 P5 P6
E P1 P2 P3 P4
F P1 P2 P3 P4
G P1 P2 P3 P4
Tabla 1 Movilidad en Una Pata
Cuando se levanta la pata como es el caso que se
propone en la tabla 1 el robot queda soportado en un
polígono de cinco lados, en donde el centro de gravedad
proyectado debe de estar dentro de esta área para asegurar
la estabilidad.
En la figura 6 se muestra el algoritmo propuesto para le
desplazamiento del robot en la modalidad de locomoción
libre utilizando la información de la tabla 1 y la figura 5, Figura 6 Algoritmos de Locomoción Libre
podemos ver en los círculos que corresponde a las
distintas áreas y los cuadros corresponden a las seis patas
del robot, esta información es al que alimenta a un En la elaboración de los algoritmos se consideraron
algoritmo de decisión el cual determinara la pata a mover. como resultado dos funciones de membresía una
denominada baja y la otra función de membresía alta
como se muestra en la figura 7, de esta forma cuando
mucho tendremos que considerar 64 reglas sin considerar
la variable de estabilidad. Una vez definido el número de
variables en cada una de las patas se encuentra la relación
matemática de cada una de las funciones de membresía
difusa, estas se pueden ver en las ecuaciones 6 [7][8]. En
donde hay que calcular la movilidad de cada una de las
4
patas. Este valor se determina de la distancia de la pata al construir las reglas correspondientes a cada una de las
límite del espacio de trabajo de la misma. áreas del polígono de apoyo, es decir que dependiendo de
en que caso este la proyección del centro de gravedad se
usara un algoritmo difuso especifico.
Salida Pata
S1 P1
S2 P2
S3 P3
S4 P4
S5 P5
S6 P6
Tabla 2 Salidas del las reglas de inferencia.
Figura 7 Diagramas de Funciones Difusas del Algoritmo. En las ecuaciones siguientes se presenta una nuestra de
las reglas que se usan en estos algoritmos:
Así tememos que cada movilidad de las patas puede
Pa1Θ Pb 2 Θ Pb 3Θ Pb 4 Θ Pb5Θ Pb 6 →
caer en los conjuntos difusos de movilidad baja y
S1
{ } {( d1, µ ( d ) )}
Pb1Θ Pa 2 Θ Pb 3Θ Pb 4 Θ Pb 5Θ Pb 6 →
movilidad alta de las ecuaciones mostradas si
Pb1 = ( d1, µ B1 ( d ) ) Pa1 =
S2
Pb1Θ Pb 2 Θ Pa 3Θ Pb 4 Θ Pb 5Θ Pb 6 →
si
Pb 2 = {( d 2, µ ( d ) )} Pa 2 = {( d 2, µ ( d ) )}
S3
Pb1Θ Pb 2 Θ Pb 3Θ Pa 4 Θ Pb 5Θ Pb 6 →
A1 si
Pb3 = {( d 3, µ ( d ) )} Pa3 = {( d 3, µ ( d ) )} (6)
S4
Pb1Θ Pb 2 Θ Pb3Θ Pb 4 Θ Pa 5Θ Pb 6 →
B1 A1
si
S5
Pb1Θ Pb 2 Θ Pb3Θ Pb 4 Θ Pb5Θ Pa 6 →
si
Pb 4 = {( d 4, µ ( d ) )} Pa 4 = {( d 4, µ ( d ) )}
B2 A2
si S6
Pb5 = {( d 5, µ ( d ) )} Pa5 = {( d 5, µ ( d ) )}
B2 A2
El operador Θ que se usa queda definido por las
Pb6 = {( d 6, µ ( d ) )} Pa6 = {( d 6, µ ( d ) )}
B3 A3
distintas definiciones de operaciones difusas que pude ser
B3 A3 desde un operador lógico conjunción o disyunción así
como algún operador especial como el de Zade, Mandami
Lukasiewiski, en este caso muy particular se uso la
Es necesario considerar que las funciones de
conjunción y la manera mas sencilla de obtenerla es
pertenencia µ varia dependiendo de las características de
usando el mínimo de las funciones difusas de cada una de
cada una de las patas se pueden agrupar en tres grupos
las reglas[9]. Este algoritmo es el que determina que pata
para determinar la función de pertenencia, las patas P1 y
es posible de moverse.
P2 tienes el espacio de trabajo idéntico por las
características físicas del robot, así queda definido la
función de pertenencia para la movilidad baja de este par
de patas como µB1 y en la movilidad alta será µA1. De
manera similar se determina para las patas P2 y P3 del VI. SIMULACION DE RESULTADOS
medio y las P5 P6 de la parte trasera del robot. Con esta
parte se cumple lo que se denomina con el término inglés Para probar el algoritmo se propones dos trayectorias
como fuzzyficación. las cuales se pueden se presentan el la figura 8. La primera
trayectoria se realiza sobre una superficie sin
Las reglas de inferencia difusa se expresan en función irregularidades y en una línea recta esta es la primera parte
de las variables de entrada al sistema difuso y son la que y se presenta la figura 8 a). La segunda trayectoria se
juegan el papel mas importante en al toma de decisión requiere rotar el cuerpo de robot para llegar a un punto
estas se extraen de la experiencia del experto como se similar a la primera trayectoria esta se realiza sobre un
conoce en el argot de la lógica difusa o por métodos terreno irregular esta se muestra en al figura 8 b).
heurísticos en el acaso concreto de el algoritmo de
locomoción cuando para el movimiento de una sola pata
las posibilidades de salida en este caso son seis solamente
en la tabla 2 se observa las nomenclatura asignada a cada
un de las salidas asignadas, de esta forma se procede a
5
Figura 10 Diagrama de movimientos de en el desarrollo de
la locomoción libre
Para al segunda trayectoria el diagrama de movimiento
de patas se muestra en al figura 11 y como podemos
observa que el robot trata de mantener un patrón parecido
a la de la primer trayectoria pero la irregularidad del
terreno y el cambio de posición hace que se encuentren
pequeñas diferencias.
Figura 8 Diagrama de movimientos de en el desarrollo de
la locomoción fija
La evaluación de la primera trayectoria se realiza
mediante la estabilidad, para ver primeramente la
evolución del robot en esta trayectoria se presenta la
figura 9 donde las patas que tienen una marca son las que
se encuentran en contacto con la superficie.
Figura 11 Diagrama de movimientos de en el desarrollo de
la locomoción libre
La gráfica de estabilidad en este caso se muestra un
valor un poco mas abajo que la primera por las nuevas
Figura 9 Diagrama de movimientos de en el desarrollo de variantes que esta trayectoria presenta esta se puede
la locomoción fija observar en al figura 12.
El desempeño de esta trayectoria lo podemos evaluar
con la información que tenemos con el margen de
estabilidad el cual es graficado en la figura 10.
6
[4] Shaoping Bai, H Low and Weimiao Guo
“Kinematographic Experiments on The Leg
Movements and Body Trayectories of Cockroach
Walking on Different Terrain” In Proceedings of
International Conferences on Robotics and
Automation (San Francisco Cal, April 2001).
[5] Estramera Joaquin and Gonzales de Santos Pablo.
“Free Gait For Cuadruped Robots Over Irregular
Terrain”, The International Robotics Research,
Volume 21. Number 2, Sage Science Press. February
2002.
[6] Vargas E., “Free Locomotion Gaits for a Four
Legged Machine”, Memorias del [Link] de
Figura 12 Diagrama de movimientos de en el desarrollo de Robótica, Torreón, Coahulia, México 1999.
la locomoción fija
[7] Tanaka Kazuo., “An Introduction to Fuzzy Logic for
Practical Applications ”, Springer USA.1997.
VI. CONCLUSION
[8] Arkin C. Ronald. “Behavior-Based Robotics”. The
MIT Press Cambrige, Massachusetts London
El desarrollo de el algoritmo de locomoción libre England. 1998.
presenta un buen desempeño para las distintas trayectorias
y condiciones en las cuales este se ha probado la [9] Berkan Riza C. and Trubatch Sheldon. , “Fuzzy
desventaja que este presenta es le tiempo de System Design Principle ”, IEEE Press. USA. 1997.
desplazamiento este es muy lento comparado con el de la
locomoción fija, por otro lado de requiere un gran número [10] Pedrycz Witold., “Fuzzy Control and Fuzzy
de movimientos por tratarse de un sola pata. Systems”, Research Studies Press and John Wiley and
Son Inc. London England. 1993
El algoritmo difuso empleado a su vez permite cierta
adaptabilidad del algoritmo dependiendo de las variables
de entrada y la información que se pueda registrar de los [11] Peter Nehaus and H Kazerooni. 2001. “Industrial-
distintos sensores del robot o del los cálculos del Strength Human-Assisted Walking Robots”, Robotics
navegador del robot. and Automation Magazine of IEEE, Vol. 8, No.4 ,
December 2001.
La investigación se continúa de manera que ahora se
pueda extrapolar este tipo de algoritmo para la movilidad
de dos y tres patas hasta que se pueda contar con un
algoritmo que tome a su vez la decisión de cuantas patas
se va a mover y cuales de ellas en bases a este algoritmo
presentado tratando de generalizarlo para los otros casos.
REFERENCIAS
[1] Hilderbrand M. “Symetrical Gaits of Horses” Science
Volumen 150. 1967
[2] V. Feliu, A Garcia, J. A. Somolinos. 2001. “ Gauge-
Base Tip Position Control of a New Three-Degree- of
– Freedom Flexible Robot”, in The international
Journal of Robotics Research, Vol. 20 No. 8 August
2001.
[3] W. Ilg, T. Mühlfriedel, K. Berns, and R. Dillmanm
“Hybrid Learning Concepts for a Biollogically
Inspired Control of Periodic Movements for Walking
Machines” In Soft Computing in Mechatronics.
Germany 1999.