Teoría de Control 1

TEORÍA DE CONTROL
Tema 2. Estudio dinámico de Sistemas (Modelación matemática)
Introducción
Par el estudio de los sistemas de control es necesario conocer el comportamiento de los elementos que eventualmente
pueden formar parte de un sistema a controlar y del sistema de control. Este comportamiento se puede expresar en forma
de un modelo matemático.
Se conoce como modelo matemático a las expresiones que representan el comportamiento dinámico de un sistema.
El estudio dinámico consiste entonces en determinar analíticamente la respuesta (salida) cuando la entrada experimenta
una variación en el tiempo (excitación). Dicho de otra manera poder representar la respuesta transitoria del sistema.
Los modelos matemáticos de los sistemas físicos son ecuaciones diferenciales, que pueden ser ordinarias para los
sistemas a parámetros concentrados o parciales para los sistemas distribuidos. Estas ecuaciones diferenciales pueden ser
lineales o no lineales según el rango de funcionamiento en el cual se quiere estudiare al sistema.
En este capítulo estudiaremos los modelos matemáticos, lineales simplificados de algunos tipos de sistemas más
comunes. Adicionalmente se estudiaran algunas formas de representación de las ecuaciones diferenciales obtenidas.

Sistemas Mecánicos
Un sistema mecánico está conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representación gráfica Ecuación fundamental

Resorte F = Kx

dx
Amortiguador F = CV = C
dt
dx
Fricción F = BV = B
dt
Masa d 2x
M F = Ma = M
dt 2

Donde:
F : Fuerza
x : Desplazamiento
V : Velocidad
a : Aceleración
K : Constante del resorte
C : Constante del amortiguador
B : Coeficiente de fricción
M : Masa
El modelo matemático se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada masa del sistema.

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 2

Ejemplo:

El sistema posee en este caso una sola masa, se hace entonces un diagrama de
F cuerpo libre en la masa:
El modelo matemático del sistema será:
M
F

M dx d 2x
F − Kx − C = M 2
dt dt
O escrito ene. Orden común de una ecuación diferencial
Fr Fa
ordinaria:
d 2x dx
M 2 +C + Kx = F
dt dt

Esta ecuación es una relación del desplazamiento de la masa (salida) en función de la fuerza aplicada (entrada).
d
Para simplificar la escritura de la ecuación diferencial se puede utilizar el operador matemático de derivada: D=
dt
d2
Que para una derivada de segundo orden es: D2 =
dt 2
Con esta representación la ecuación de nuestro sistema mecánico se escribe: MD 2 x + CDx + Kx = F

Sistemas Mecánicos Rotativos

Un sistema mecánico rotativo está conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representación gráfica Ecuación fundamental

Ejes T = Gθ

dθ
Cojinete T = Cω = C
dt
d 2θ
Masa o Volante de
I T = Iα = I
inercia dt 2
θ 1 ω 1 N2
= = relación de velocidad
Tren de engranes
θ 2 ω 2 N1
T1θ 1 = T2θ 2 relación de trabajo

Donde:
T : Tórque o momento
θ : Desplazamiento angular o deformación angular
ω : Velocidad angular
α : Aceleración angular
G : Coeficiente de deformación de ejes
C : Coeficiente de fricción viscosa
I : Momento de inercia de masas
N : Numero de dientes de engrane

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Teoría de Control 3

El modelo matemático se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada volante de inercia del sistema.

Ejemplo:
Se hace el diagrama de cuerpo libre sobre el volante de inercia:
dθ 2 d 2θ 2
G1 (θ 1 − θ 2 ) − G2θ 2 − C = I
C T dt dt 2
G2 G1 Y se escribe adicionalmente la ecuación que relaciona el momento
I aplicado con al extremo del eje con el que momento que recibe el
volante de inercia:
T = G1 (θ 1 − θ 2 )
Con estas dos ecuaciones se puede hallar una expresión entre el
θ2 θ1 momento aplicado al sistema (entrada) y el movimiento angular del
momento de inercia:
d 2θ 2 dθ
I2
+ C 2 + G2θ 2 = T
dt dt
O escrito utilizando el operador matemático: ID θ 2 + CDθ 2 + G2θ 2 = T
2

También se puede definir una salida diferente por ejemplo el desplazamiento angular en el extremo del eje. En este caso
se combinan las dos ecuaciones de una forma diferente:
T
Se obtiene primero la expresión θ 2 = θ1−
G1
La cual se sustituye en la primera relación obtenida:
 T   T   T 
ID 2  θ 1 −  + CD θ 1 −  + G2  θ 1 − =T
 G1   G1   G1 
I 2 C G 
ID 2θ 1 + CDθ 1 + G2θ 1 = D T+ DT +  2 + 1 T
G1 G1  G1 

Sistemas Eléctricos
Un sistema eléctrico está conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representación gráfica Ecuación fundamental

Resistencia V = RI , Z R = R

1 t 1
Capacitor V= ∫
C 0
Idt ; Z C =
CD
dI
Bobina V= L , Z L = LD
dt
Elemento cualquiera V = ZI
Z

En un nodo
∑ I= 0

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Teoría de Control 4

En una malla
∑V=0
Elementos en serie
Z Z
ZT = ∑ Zi

Elementos en paralelo 1
Z ZT =
1 ∑ 1
Zi
Z

Donde:
V : Voltaje o diferencia de potencial
I : Intensidad
Z : Impedancia
R : Resistencia
C : Capacitancia
L : Inductancia

Ejemplo: Hallar V = f ( I ) y V = f (V3 )

R2

R1
C2
V1
V2

V C3
V3 L3 R3

V4

L4

Primera parte V = f ( I )
Sabemos inicialmente que:
V = ZT I
Donde
Z T = Z1 + Z 2 + Z 3 + Z 4
1 1
Z1 = R1 ; Z = Z = ; Z 4 = L4 D
2
1 + C2 D ; 3
1 + C3 D + 1
R2 R3 L3 D
Luego

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Teoría de Control 5

 
 1 1 
V =  R1 + + + L4 D  I
 1 + C 2 D 1 + C3 D + 1 
 R2 R3 L3 D 
Segunda parte V = f (V3 )
Hallamos primero I = f (V3 )
V
V3 = Z 3 I ⇔ I = 3
Z3
Luego
V3
V = ZT
Z3

Analogía Electromecánica
Este es un método que permite resolver en forma relativamente más sencilla problemas mecánicos, como i se tratase de
sistemas eléctricos. En este caso hacemos:
V análogo a F, e I análogo a x

Elementos Representación gráfica Ecuación fundamental

Resorte ZR = K

Amortiguador Z A = CD

Fricción Z F = BD

Masa Z M = MD 2
M

Elemento cualquiera F = Zx
Z

Elementos en serie ZT = ∑ Zi
Z Z
1

Elementos en paralelo 1
ZT =
Z
∑ 1
Zi
1
Z

El método sirve para sistemas con una sola fuerza y se resuelven los problemas haciendo primero el diagrama de
impedancias.

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Teoría de Control 6

Diagrama de impedancias
Para realizar el diagrama de impedancias:
• Se coloca en la parte superior una línea horizontal que representa la coordenada donde está aplicada la fuerza.
• Se coloca en la parte inferior una línea que representa la tierra, o referencia.
• Se colocan entre las dos anteriores líneas que representen las otras coordenadas existentes.
• Se colocan las impedancias correspondientes a cada elemento y se hace la conexión de este a las coordenadas
correspondientes. Nótese que cada elemento estará conectando siempre dos coordenadas. En el caso de las
masas estas siempre irán conectando la tierra y la coordenada donde se encuentran, mientras que los otros
elementos pueden conectar dos coordenadas diferentes a la tierra.
Ejemplo:

F F

M
x

⇔ ZM ZA ZR

Esquema Diagrama de Impedancias

La ecuación del sistema obtenida por éste método será:

(
F = ( Z R + Z A + Z M ) x ; F = K + CD + MD 2 )x
F = Kx + CDx + MD x 2

Sistemas Térmicos
Un sistema térmico está conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representación gráfica Ecuación fundamental

T1 T2
Pared delgada T1 − T2
(no absorbe calor) Q Si T1 > T2 : Q =
Rt
Rt

dT
T1 Tp T2 ∑ Q = CT
dt
Pared gruesa
(con almacenamiento Q1 T1 − T p T p − T2
Q2 Q1 = ; Q2 =
de calor) Rt1 Rt 2
CT
Rt1 Rt2 Q1 − Q2 = CT DT p

Donde:
Q : Flujo de calor
T : Temperatura
R T : Resistencia térmica
CT : Capacitancia térmica (masa * calor específico)

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Teoría de Control 7

Ejemplo: Termómetro de mercurio con pozo térmico de cobre.

El termómetro esta formado de tres paredes que absorben calor, mas un elemento receptor que también absorbe calor:
• Hg: Mercurio THg, CHg
• V: Vidrio TV, CV
• C: Cobre TC, CC

Entre cada elemento se consideran resistencias térmicas:

• R1: resistencia térmica entre el ambiente y el cobre
• R2: resistencia térmica entre el cobre y el vidrio
• R3: resistencia térmica entre el vidrio y el mercurio

Se requiere en este caso relacionar THg = f ( TE )

Las ecuaciones fundamentales serán en este caso:
(1) Q1 − Q2 = CC DTC
Q2 − Q3 = CV DTV
(2)
C V (3) Q3 = C Hg DTHg
TE − TC
(4) Q1 =
Q3 R1
Q1
Hg TC − TV
(5) Q2 =
Q2
R2
TE
TV − THg
(6) Q3 =
R3
Obtenemos entonces 6 ecuaciones con 7 variables ( TE , TC , TV , THg , Q1 , Q2 , Q3 )

Para obtener una expresión de THg = f ( TE ) debemos entonces reducir nuestro sistema de ecuaciones a una ecuación
con dos variables:
TE  1 1  T
• Con 4 y 5 en 1 obtenemos TE = f ( TV , TC ) : (7) =  + + CC D  TC − V
R1  R1 R2  R2
T  1 1  T
• Con 5 y 6 en 2 obtenemos THg = f ( TV , TC ) : (8) Hg =  + + CV D  TV − C
R3  R2 R3  R2
 1 
• Con 6 en 3 obtenemos TV = f (THg ) : (9) TV = R3  + C Hg D  THg
 R3 
R3  1  T
 + C Hg D  THg + E
R2  R3 R1
• Con 9 en 7 obtenemos TC = f (THg , TE ) : (10) TC = 
 1 1 
 + + CC D 
 R1 R2 
• Con 9 y 10 en 8 obtenemos THg = f ( TE ) :

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Teoría de Control 8

 1  T
R3  + C Hg D  THg + E
THg  1 1   1  R R1
=  + + CV D  R3  + C Hg D  THg −  3 
R3  R2 R3   R3   1 1 
 + + CC D 
 R1 R2 

TE = a1 D 3THg + a 2 D 2THg + a3 DTHg + a4THg

Con:
a1 = R1 R3C Hg CV CC
 R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC 
a2 = R1  + + + C Hg CC + CV CC 
 R1 R2 R2 
 R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC CC 
a3 = R1  + + + + + + + − R C − 
R3 
2 3 Hg
 R1 R2 R1 R1 R2 R2 R2 R2 R3
 1 1 
a4 = R1  + 2 − 1
 R1 R2 R2 

Sistemas Hidráulicos
Un sistema hidráulico está conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representación gráfica Ecuación fundamental

dP
Tanques
∑ Q = Ch
dt
; Qe − Qs = Ch DP
Qe Ch Qs
h ∆ P = γh
P

Q
Ductos
Pe Ps ∆P Pe − Ps
Q= ; Q=
Rh Rh
Rh

Donde:
Q : Flujo o caudal
P : Presión
h : Nivel
Rh : Resistencia hidráulica (perdidas que se producen en tuberías y accesorios)
Ch : Capacitancia hidráulica (volumen que es capaz de absorber)

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Teoría de Control 9

Ejemplo: Hallar h2 = f ( Qe )

Qe

Ch1
h1 Ch2
R1 h2 R2 Qs
P1 P2

Q
El sistema hidráulico esta conformado por dos tanques conectados entre si. Estos tienen una entrada de agua por el
primer tanque y una salida por el segundo. Las ecuaciones fundamentales del sistema, considerando presiones
manómetricas ( Patm = 0 ) serán:
(1) P1 = γ h1
(2) P2 = γ h2
(3) Qe − Q = Ch1 DP1
(4) Q − Qs = Ch 2 DP2
P− P
(5) Q= 1 2
R1
P
(6) Qs = 2
R2
Tenemos por lo tanto 6 ecuaciones con 7 variables ( h1 , h2 , P1 , P2 , Qe , Q, Qs ).
Debemos entonces reducir el sistema a una ecuación que relacione h2 = f ( Qe ) :
 1  P
• Con 5 en 3 obtenemos Qe = f ( P1 , P2 ) : (7) Qe =  + Ch1 D  P1 − 2
 R1  R1
P1  1
• Con 5 en 4 obtenemos Qs = f ( P1 , P2 ) : (8) Qs = − −  Ch 2 D −  P2
R1  R1 
 1 1 
• Con 6 en 8 obtenemos P1 = f ( P2 ) : (9) P1 = R1  − Ch 2 D + +  P2
 R1 R2 
 1   1 1  P
• Con 9 en 7 obtenemos Qe = f ( P2 ) : (10) Qe =  + Ch1 D  R1  − Ch 2 D + +  P2 − 2
 R1   R1 R2  R1
 RC  1
Qe = − R1Ch1Ch 2 D 2 P2 +  Ch1 − Ch 2 + 1 h1  DP2 + P2
 R2  R2
 RC  γ
• Con 2 en 10 obtenemos Qe = f ( h2 ) : Qe = − R1Ch1Ch 2γ D 2 h2 +  Ch1 − Ch 2 + 1 h1  γ Dh2 + γ h2
 R2  R2

Sistemas Neumáticos
Un sistema neumático está conformado por los elementos siguientes:

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Teoría de Control 10

Elementos Representación gráfica Ecuación fundamental

dP
Tanques m
e Cn P m
s ∑ m = Cn
dt
 e − m s = Cn DP
; m

m

Ductos
Pe Ps ∆P P− P
m =  = e s
; m
Rn Rn
Rn

Donde:
m : Flujo másico
P : Presión
Rn : Resistencia neumática (perdidas que se producen en tuberías y accesorios)
Cn : Capacitancia neumática ( V RT )
 2 = f ( P1 )
Ejemplo: Hallar m
El sistema consta de dos tanque de aire comprimido interconectados entre si. Existe una entrada de aire y una salida en
el tanque 2.
Las ecuaciones fundamentales del sistema, suponiendo
presiones manométricas, son:
P1 P2 P1 − P2
(1) m 1 =
m
1 C2
R1
C1
m
3 P
(2) m 3 = 2
R3
R1 Patm
(3) − m  1 = C1 DP1
m
2 R3
(4) m  1 + m 2 − m 3 = C2 DP2
Nota: m 2 debe ser conocido (entrada), o en su defecto
R2 la presión de entrada debe ser conocida.

Tenemos por lo tanto 4 ecuaciones con 5 variables ( P1 , P2 , m

 1 , m 2 , m 3 ).
Debemos entonces reducir el sistema a una ecuación que relacione m 2 = f ( P1 ) :
 C 
• Con 1 en 3 obtenemos P1 = f ( P2 ) : (5) P2 =  1 + 1 D  P1
 R1 
P1  1 1 
• Con 1 y 2 en 4 obtenemos m 2 = f ( P1 , P2 ) : (6) m 2 =
+  + + C2 D  P2
R1  R1 R3 
P  1 1  C 
• Con 5 en 6 obtenemos m  2 = f ( P1 ) : m 2 = 1 +  + + C2 D   1 + 1 D  P1
R1  R1 R3  R1 
CC  C C1   2 1 
m 2 = 1 2 D 2 P1 +  12 + + C2  DP1 +  +  P1
R1  R1 R1 R3   R1 R3 

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 Teoría de Control 11

Ejercicios

1. Sistema mecánico

Hallar:

K1 x2 = f ( F ) y
C2 x1 = f ( F )
K2
F Por los dos métodos
M1

C1 x1 x2

M2

2. Sistema termo-neumático

R3 Hallar:
R1 P2 R2 Patm
P3
m 3 = f ( TE , P4 )
C2 m
3
m
1 m
2 R4
C3 Nota: la ecuación de relación
P4 = Cte entre los dos sistemas:

m
4
P1

Gas

Vidrio TE
Cobre
Pv = mRT
P = ρ RT
Donde se supone:
ρ R = constante

R3
C1
T
L3
L2 C
VE R
C3
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Aire – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA
C2 Aislante
TE
Pared
Teoría de Control 12

3. Sistema termo-eléctrico

Hallar T = f (VE , TE )

Nota: la ecuación de relación de los dos sistemas es:

QR = VI = I 2 R = V 2 R

4. Sistema hydráulico

QE1

Ch3
Ch1
h1 Ch2
R1 R2 h2 R3
P1 P2
h3
QS
a

b R4

QE2

Hallar QS = f ( QE1 , QE 2 )
5. Sistema neumático con pistón

F
Pistón de P3 P2
área A m
1 C2
C3
m

R1 Patm
m
2 R3
P1

R2

Hallar m = f ( F )
Nota la ecuación que relaciona el sistema neumático con el pistón es: P= F A
6. Sistema Mecánico Hidráulico

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Teoría de Control 13

Hallar y1 = f ( QE )
QE
Nota: para la relación entre el sistema mecánico y el
hidráulico C h = Área del tanque
Ch
Utilizar el método de la silla (analogía h R
P
electromécánica)
M1 QS
y2
K2 C

M2 K1
y1
K3

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Teoría de Control 14

Formas de representación del modelo matemático

El modelo matemático de un sistema físico es una ecuación diferencial, en el caso simple de ecuaciones diferenciales
lineales será una ecuación diferencial ordinaria invariante en el tiempo, cuya expresión general se puede escribir como:
dny d n− 1 y dy d mx d m− 1 x dx
a0 n
+ a1 n− 1
+  + a n− 1 + a n y = b0 m
+ b1 m− 1
+  + bn− 1 + bn x n≥ m
dt dt dt dt dt dt
Existen diversas formas de representar esa ecuación diferencial, ya sea simplemente con nomenclaturas diferentes, por
ejemplo utilizando el operador matemático D:
a0 D n y + a1 D n− 1 y +  + an− 1 Dy + an y = b0 D m x + b1 D m− 1 x +  + bn− 1 Dx + bn x
O utilizando puntos para representar las derivadas:
n n− 1 m m− 1
a0 y + a1 y +  + an− 2 y + an− 1 y + an y = b0 x + b1 x +  + nm− 2 x + bn− 1 x + bn x
Pero también existen otras formas de representar las ecuaciones diferenciales cuyas características facilitan su estudio
bajo ciertas condiciones, vamos a ver a continuación dos de estas formas de representación: la función de transferencia y
la representación en espacio de estado.
Se utiliza la representación de un modelo matemático mediante funciones de transferencia en la denominada teoría de
control clásica mientras que se representan los modelos matemáticos mediante ecuaciones en espacio de estado en la
denominada teoría de control moderna.
La teoría de control moderna surge a partir de los años 60 para permitir el control de sistemas cada vez más complejos,
con múltiples entradas y salidas, y con requisitos de funcionamiento cada vez más severos. Su desarrollo y aplicabilidad
se han ido acrecentando con el uso de las computadoras personales.
Las diferencias entre la teoría de control moderna y la teoría de control clásica son las siguientes:
Teoría de control clásica Teoría de control moderna
Sistemas lineales Sistemas lineales y no lineales
Sistemas invariantes en el tiempo Variables o invariables en el tiempo
Una sola entrada y salida (SISO) Múltiples entradas y salidas (MIMO)
Procedimientos en el dominio de la frecuencia complejas Procedimientos en el dominio del tiempo

Representación de un modelo matemático con la Función de Transferencia

Las funciones de transferencia son funciones que permiten caracterizar las relaciones entrada salida de componentes o
sistemas que pueden describirse por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo.
Esta se define como la relación entre la transformada de Laplace (L) de la salida (función respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrad (función excitación), bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
L( salida )
Función de transferencia: G( s ) =
L( entrada ) CI = 0
Para la ecuación diferencial anteriormente presentada x es la entrada e y es la salida, en este caso la función de
transferencia se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos miembros en forma independiente, con la
suposición de que todas las condiciones iniciales son cero y se obtiene:
Y ( s ) b0 s m + b1s m− 1 +  + bm− 1s + bm
G( s ) = =
X ( s ) a0 s n + a1s n− 1 +  + an− 1s + an
Utilizando este concepto de función de transferencia se puede representar la dinámica de un sistema por ecuaciones
algebraicas en s. Si la potencia mas alta de s en el denominador es n se dice que el sistema es de orden n.

Por ejemplo para el sistema mecánico mostrado en el primer ejemplo se tiene la ecuación diferencial:
MD 2 x + CDx + Kx = F
La transformada de Laplace de cada miembro de la ecuación es:
Ms 2 X ( s ) + CsX ( s ) + KX ( s ) = F ( s )
Donde:
Transformada de la salida: X ( s ) = L[ x( t ) ]

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Teoría de Control 15

Transformada de la entrada: F ( s ) = L[ F ( t ) ]
La función de transferencia de este sistema será:
X ( s) 1
G( s ) = =
F ( s ) Ms + Cs + K
2

Esta función de transferencia expresa la salida como una función de la entrada:

1
X ( s ) = G( s ) F ( s ) = F ( s)
Ms + Cs + K
2

Comentarios sobre la función de transferencia

1. La función de transferencia es en efecto un modelo matemático ya que permite expresar la relación entre la
variable de entrada y la variable de salida de un sistema.
2. Esta está limitada a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo con una sola entrada
y una sola salida.
3. La función de transferencia es una propiedad del sistema en si, y es independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada.
4. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida, sin embargo
no brinda ninguna información respecto a la estructura física del sistema. Sistemas físicamente distintos pueden
tener la misma función de transferencia.
5. El conocimiento de la función de transferencia permite el estudio de la respuesta del sistema a diversas formas
de entrada, con lo cual se puede lograr una mejor comprensión de la naturaleza del sistema.
6. La función de transferencia se puede obtener experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando
la respuesta del sistema. Esto se conoce como identificación de sistemas, para lo cual existen una multitud de
métodos.

Representación de un modelo matemático en Espacio de Estado

El uso del espacio de estado para representación de sistemas de control proviene de la capacidad que tiene esta
representación de representar sistemas multivariables complejos. Para comprender correctamente el funcionamiento de
esta representación se estudiaran las definiciones básicas de estado, variable de estado, vector de estado y espacio de
estado. Luego se presentará la forma de las ecuaciones en espacio de estado, su relación con las funciones de
transferencia y la forma de representar sistemas lineales en espacio de estado.

Estado
El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables (denominadas variables de estado) tales que
el conocimiento de esas variables en t = t0 , conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t ≥ t0 , determina
completamente el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t ≥ t0 .

Variables de estado
Las variables de estado de un sistema dinámico son las variables que constituyen el conjunto más pequeño de variables
que determinan el estado de un sistema dinámico.
Nótese que las variables de estado no deben ser necesariamente cantidades físicas mensurables u observables. Sin
embargo es conveniente escoger como variables de estado de un sistema magnitudes.

Vector de estado
Si se requieren n variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema dado, se puede
considerar a esas n variables como los n componentes de un vector x. Vector que recibe el nombre de vector de estado.

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Teoría de Control 16

Ecuaciones en el espacio de estado

La ecuaciones en espacio de estado manejan tres tipos de variables:
 u1 ( t ) 
 u (t)
• Las variables de entrada, o vector de entrada u ( t ) =  2 
  
 
 ur ( t ) 
 y1 ( t ) 
 y (t) 
Las variables de salida, o vector de salida y ( t ) =  
2
•
  
 
 ym ( t ) 
 x1 ( t ) 
 x (t)
• Las variables de estado, o vector de estado x ( t ) =  2 
  
 
 xn ( t ) 
Donde n, m y r, representan el número de variables de estado, salida y entrada respectivamente.
La expresión general de estas ecuaciones es la siguiente:
• Para un sistema no lineal:
x ( t ) = f ( x, u , t ) Ecuación de estado
y ( t ) = g ( x, u , t ) Ecuación de salida
• Para un sistema lineal
x ( t ) = A( t ) x( t ) + B( t ) u ( t ) Ecuación de estado
y ( t ) = C ( t ) x( t ) + D( t ) u ( t ) Ecuación de salida
Donde:
A( t ) se denomina matriz de estado
B( t ) se denomina matriz de entrada
C(t ) se denomina matriz de salida
D( t ) se denomina matriz de transición directa
Si las funciones o vector de funciones f y g , o las matrices A , B , C y D comprenden explícitamente el tiempo el
sistema se denomina variable en el tiempo, en el caso contrario el sistema se denomina invariante en el tiempo. En el
caso de un sistema lineal invariante en el tiempo las ecuaciones de estado se escriben entonces como:
x ( t ) = Ax( t ) + Bu ( t ) Ecuación de estado
y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t ) Ecuación de salida

Representación de sistemas dinámicos en el espacio de estado

Cualquier ecuación diferencial de orden n se puede expresar como una ecuación de estado de primer orden en notación
vectorial-matricial. Se presenta a continuación las técnicas para la obtención de estas ecuaciones de estado para dos
ecuaciones diferenciales comunes.

Representación en espacio de estado de ecuaciones diferenciales de orden n en donde la función

exitadora no incluye términos derivativos
Sea el siguiente sistema de orden n:

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Teoría de Control 17

n n− 1
y + a1 y +  + an− 1 y + an y = u

y ( 0) , y ( 0) , y ( 0) y la entrada u ( t ) para un tiempo t ≥ 0 son conocidas,

n− 1
Suponiendo que las condiciones iniciales
entonces las variables de estado deben ser tales que definan completamente el comportamiento futuro del sistema. Bajo
esta premisa se puede entonces escoger como variables de estado:
n− 1
x1 = y; x2 = y ;  xn = y
Entonces la ecuación diferencial se puede escribir como:
x1 = x2
x2 = x3

xn− 1 = xn
xn = − an x1 −  a1 xn + u
y = x1
O en forma matricial:
x = Ax + Bu
y = Cx
Donde:
 0 1 0  0   0
 x1   0
x   0 1  0   0
 
x =  2 ; A =       ; B=    ; C = [1 0  0]
     
   0 0 0  1   0
 xn   − an − an− 1 − an − 2  − a1   1

Por ejemplo para el sistema mecánico mostrado en el primer ejemplo se tiene la ecuación diferencial:
My + Cy + Ky = F
Donde u= F
Se puede entonces definir las variables de estado como: x1 = y; x2 = y
Sustituyendo esto en la ecuación obtenemos:
u − ( Cx2 + Kx1 )
Mx2 + Cx2 + Kx1 = u ⇒ x2 =
M
Se obtiene entonces el sistema de ecuaciones de estado:
x1 = x2
K C 1
x2 = − x1 − x2 + u
M M M
y = x1
El cual puede expresarse matricialmente como:
x = Ax + Bu
y = Cx
Donde:
 0 1   0
A=  K C ; B=  1  ; C = [1 0]
 − M −
M   M 

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Teoría de Control 18

Nótese que la representación en espacio de estado de un sistema no es única, ya que esto depende de la escogencia de las
variables de estado. Sin embargo para cualquier representación en espacio de estado el número de variables de estado
será el mismo.

Representación en espacio de estado de ecuaciones diferenciales de orden n en donde la función

exitadora incluye términos derivativos
Sea el siguiente sistema de orden n:
n n− 1 n n− 1
y + a1 y +  + an− 1 y + an y = b0 u + b1 u +  + bn− 1u + bnu

y ( 0) , y ( 0) , y ( 0) y la entrada u ( t ) para un tiempo t ≥ 0 son conocidas,

n− 1
Suponiendo que las condiciones iniciales
entonces las variables de estado deben ser tales que definan completamente el comportamiento futuro del sistema. En
este caso en particular las variables de estado deberán además ser tales que eliminen las derivadas de u en la ecuación de
estado. Bajo esta premisa se pueden escoger como variables de estado:
x1 = y − β 0u
x2 = y − β 0u − β 1u = x1 − β 1u
x3 = y − β 0u − β 1u − β 2u = x2 − β 2u

n− 1 n− 1 n− 2
xn = y − β 0 u − β 1 u −  − β n− 2u − β n− 1u = xn− 1 − β n− 1u
Donde β 0 , β 1 ,  β n son coeficientes que se determinan como:
β 0 = b0
β 1 = b1 − a1β 0
β 2 = b2 − a1β 1 − a2 β 0
β 3 = b3 − a1β 2 − a2 β 1 − a3Β 0

β n = bn − a1β n− 1 −  − an− 1β 1 − an β 0
Con esta escogencia de variables de estado se obtiene el sistema de ecuaciones de estado:
x1 = x2 + β 1u
x2 = x3 + β 2u

xn− 1 = xn + β n− 1u
xn = − an x1 − an− 1 x2 −  − a1 xn + β nu
y = x1 + β 0u
O en forma matricial:
x = Ax + Bu
y = Cx
Donde:

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Teoría de Control 19

 0 1 0  0   β1 
 x1   0
x   0 1  0   β 
 2
x =  2 ; A =       ; B=    ; C = [1 0  0] ; D = β 0 = b0
     
   0 0 0  1   β n− 1 
 xn   − an − an− 1 − an − 2  − a1   β n 

Por ejemplo para la ecuación diferencial siguiente:

y + 18 y + 192 y + 640 y = 160u + 640u
Queremos obtener una representación en espacio de estado.
Se definen entonces las siguientes variables de estado:
x1 = y − β 0u
x2 = y − β 0u − β 1u = x1 − β 1u
x3 = y − β 0u − β 1u − β 2u = x2 − β 2u
Donde:
β 0 = b0 = 0
β 1 = b1 − a1β 0 = 0
β 2 = b2 − a1β 1 − a2 β 0 = 160
β 3 = b3 − a1β 2 − a2 β 1 − a3 β 0 = 640 − 18(160) = − 2240
La ecuación de estado del sistema será entonces:
 x1   0 1 0   x1   0 
 x  =  0 0 1   x2  +  160  u
 2 
 x3   − 640 − 192 − 18  x3   − 2240
La ecuación de salida será:
 x1 
y = [1 0 0]  x2 
 x3 

Relaciones entre función de transferencia y espacio de estado

Se puede obtener la función de transferencia de un sistema expresado en espacio de estado mediante una expresión
simple.
Para el sistema expresado en espacio de estado en forma matricial:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
Las transformadas de Laplace están dadas por:
sX ( s ) − x( 0) = AX ( s ) + BU ( s )
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
Como la función de transferencia se define como la relación entre la trasformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada cuando las condiciones iniciales son cero:
Y ( s)
G( s ) =
X ( s)

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Teoría de Control 20

Se supone entonces que la condición inicial x( 0) es igual a cero, se obtiene entonces que la expresión de las
transformadas será:
sX ( s ) − AX ( s ) = BU ( s ) ó ( sI − A) X ( s ) = BU ( s )
Premultiplicando ambos miembros de la ecuación por ( sI − A) − 1 se obtiene:
X ( s ) = ( sI − A) BU ( s )
−1

Y al sustituirse esta expresión en la ecuación de salida obtenemos:

(
Y ( s ) = C ( sI − A) B + D U ( s )
−1
)
Por lo tanto:
G ( s ) = C ( sI − A) B + D
−1

Por ejemplo par el sistema mecánico teníamos que el modelo matemático expresado en espacio de estado es:
x = Ax + Bu
y = Cx
Donde:
 0 1   0 
A=  K C; B =  1  ; C = [1 0]
 − M −
M   
M 
Si queremos obtener la función de transferencia a partir de esta expresión del modelo debemos entonces usar la
expresión:
−1
  1 0  0 1   0
G s = C sI − A B + D = [1 0] s 
( ) ( ) C
−1
−  K  1+0
  0 1  − − 
  M M    M 
Al resolver esta ecuación obtenemos:
−1
 s −1   0
G ( s ) = [1 0]  K C  1
 M s+
M 
 M 
 C 
1  s + M 1  0 
G( s ) = [1 0] C K  K  1 
s +
2
s+  − s   M 
M M  M 
1  C  0 
G( s ) = s + 1  1 
C K  M 

s + s+  M 
2

M M
1 1
G( s ) =
C K M
s2 + s+
M M
1
G( s ) =
Ms 2 + Cs + K
Que es exactamente la función de transferencia encontrada a partir de la ecuación diferencial.

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Teoría de Control 21

Ejercicio
Se tiene el sistema térmico representado por las ecuaciones:
(1) Q1 − Q2 = CC DTC TC − TV
(5) Q2 =
(2) Q2 − Q3 = CV DTV R2
(3) Q3 = C Hg DTHg TV − THg
(6) Q3 =
T − TC R3
(4) Q1 = E
R1
Obtener para este sistema una representación en espacio de estado y la función de transferencia para THg = f ( TE )
El sistema puede simplificarse inicialmente para ponerlo en función solo de las temperaturas:
 1 1  T T
(7)  + + CC D  TC = V + E
 R1 R2  R2 R1
 1 1  T THg
(8)  + + CV D  TV = C +
 R2 R3  R2 R3
 1 
(9) TV = R3  + C Hg D  THg
 R3 
En este caso queda claramente identificado que la entrada es u = TE y la salida es y = THg .
Los estados se pueden definir de la siguiente manera:
x1 = TC ; x 2 = TV ; x3 = THg
En base a esta definición de los estados se puede re-escribir el sistema como:
1 1 x u
x1 + x1 + CC x1 = 2 +
R1 R2 R2 R1
1 1 x x
x2 + x2 + CV x 2 = 1 + 3
R2 R3 R2 R3
x3 + R3C Hg x3 = x2

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Teoría de Control 22

A partir de estas ecuaciones se puede escribir el sistema en forma de espacio de estado:

1 1 1 1
x1 = − x1 − x1 + x2 + u
R1CC R2 C C R2 C C R1CC
1 1 1 1
x 2 = x1 − x2 − x2 + x3
R2 CV R2 CV R3CV R3CV
1 1
x3 = x2 − x3
R3C Hg R3C Hg
y = x3
El cual puede escribirse en forma matricial como:
x = Ax + Bu
y = Cx
Donde:
 1 1 1 
− − 0 
 R1CC R2CC R2CC   1
 1 1 1 1   0 ;
  C = [ 0 0 1]
A=  − − ; B=
R2 CV R2CV R3CV R3CV 
   0
 1 1 
0 −
 R3C Hg R3C Hg 

La función de transferencia de éste sistema se puede entonces obtener con la expresión:

G ( s ) = C ( sI − A) B + D
−1

−1
 1 1 1 
s+ + − 0 
 R1CC R2 CC R2 C C   1
 1 1 1 1   0
G ( s ) = [ 0 0 1]  − s+ + −
R2 CV R2 CV R3CV R3CV   
   0
 1 1 
0 − s+
 R3C Hg R3C Hg 
Con:

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Teoría de Control 23

  1 1   1  
   s + +  s +
  R2 CV R3CV   R3C Hg    1   1    
   −   −  s + − 1 
  R2 CV   R3C Hg     R2 CV
  1   1      
  −  − R C   − R C  

  3 V   3 Hg  
  1   1      
 −   −  s +   s + 1 + 1   s + 1   −   s +
1
+
   R2 CC   R3C Hg     R1CC R2 CC   R3C Hg    R C R
    1 C


  s+ 1 + 1
         R1CC R2 CC
   − 1  − 1   −   s + 1 + 1  − 1   
   R C  R C    R1CC R2 CC   R3CV  
 2 C  3 V      1 

1
  −  − R C  − R C
   2 C  2
[ sI − A] − 1 = 
 1 1  1 1   1 
 s + +   s + +  s +
 R1CC R2 CC   R2 CV R3CV   R3C Hg 
 1  1  1    
−  −   −   s + − − 1   −
1  s + 1 + 1
   RC  
 R2 C C   R2 CV  R3C Hg   3 V   R3C Hg  R1CC R2 C

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Teoría de Control 24

O también se puede obtener la función de transferencia directamente de la ecuación diferencial del sistema:
TE = a1D 3THg + a2 D 2THg + a3 DTHg + a4THg
Con:
a1 = R1 R3C Hg CV CC
 R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC 
a2 = R1  + + + C Hg CC + CV CC 
 R1 R2 R2 
 R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC CC 
a3 = R1  + + + + + + + − R C − 
R3 
2 3 Hg
 R1 R2 R1 R1 R2 R2 R2 R2 R3
 1 1 
a4 = R1  + 2 − 1
 R1 R2 R2 
En cuyo caso la función de transferencia puede escribirse como:
Y ( s) 1
G( s ) = =
U ( s ) a1 s 3 + a 2 s 2 + a3 s + a 4

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