Control por Modos Deslizantes
Curso Opcional
Dr. Fernando Castaños
[Link]@[Link]
Departamento de Control Automático
Cinvestav-IPN
Septiembre – diciembre 2021
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 1 / 228
Temario
⊲ Temario 1. Sistemas con modos deslizantes
Bibliografı́a
Sistemas con modos
deslizantes
a) Definición de solución
Control por modos
deslizantes
b) Modos deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
c) Método del control equivalente
Homogeneidad
2. Diseño de sistemas de control por modos deslizantes
a) Control: control unitario y método del sı́mplex
b) Superficie: Forma normal, Ackermann–Utkin, Draženović, Choi
c) Sistemas no lineales
d) Modos deslizantes integrales
e) Observación
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 2 / 228
Temario
⊲ Temario 3. Modos deslizantes de orden superior
Bibliografı́a
Sistemas con modos
deslizantes
a) Modos deslizantes terminales
Control por modos
deslizantes
b) Modos Zenón
Modos deslizantes de orden
superior
c) Modos de segundo orden: twisting, subóptimo, cuasicontinuo,
Homogeneidad supertwisting
d ) Diferenciador de Levant
e) Modos de orden arbitrario: anidado, cuasicontinuo
4. Homogeneidad
a) Funciones y campos vectoriales
b) Teorema converso de Lyapunov
c) Homogeneidad de algunos esquemas de control
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 3 / 228
Bibliografı́a
Temario
⊲ Bibliografı́a
1. Sabanovic, A., Fridman, L. M., & Spurgeon, S. K. Variable structure
Sistemas con modos
deslizantes
systems: from principles to implementation. IET.
Control por modos
deslizantes
2. Filippov, A. F., Differential Equations with Discontinuous Righthand Sides.
Modos deslizantes de orden
superior
Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, The Netherlands, 1988..
Homogeneidad 3. Utkin, V., Guldner, J., & Shi, J. Sliding mode control in electro-mechanical
systems. CRC press.
4. Shtessel, Y., Edwards, C., Fridman, L., & Levant, A. Sliding mode control
and observation. Birkhäuser.
5. Slotine, J-J. E. & Li, W. Applied Nonlinear Control. Prentice-Hall.
6. Bacciotti, A. & Rosier, L. Liapunov Functions and Stability in Control
Theory.
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 4 / 228
Bibliografı́a
Temario
⊲ Bibliografı́a 1. Draženović, B., Milosavljević, Č., Veselić, B. and Gligić, V. “Comprehensive approach
Sistemas con modos to sliding subspace design in linear time invariant systems,” in Proc. Variable Structure
deslizantes
Systems Workshop, pages 473 – 478, Mumbai, India, January 2012.
Control por modos
deslizantes 2. Choi, H. H., “An LMI-based switching surface design method for a class of mismatched
Modos deslizantes de orden
superior
uncertain systems,” in IEEE Trans. Autom. Control, 48:1634 – 1638, September 2003.
Homogeneidad
3. Bartolini, G., Punta, E. and Zolezzi, T. “Simplex methods for nonlinear uncertain
sliding-mode control,” in IEEE Trans. on Autom. Control, vol. 49, no. 6, pp. 922-933,
June 2004
4. Venkataraman, S. T., and S. Gulati. “Control of nonlinear systems using terminal
sliding modes,” in J. Dyn. Sys., Meas., Control, Sep 1993, 115(3): 554-560.
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 5 / 228
Temario
Bibliografı́a
Sistemas con modos
⊲ deslizantes
Conmutación y estabilidad
Sistemas mecánicos
Sistemas eléctricos
Conceptos de solución
Carathéodory
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente
Sistemas con modos deslizantes
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 6 / 228
La conmutación no necesariamente preserva estabilidad [Sabanovic]
Temario
Bibliografı́a
Consideremos dos sistemas:
Sistemas con modos ( (
deslizantes
Conmutación y ẋ1 = x2 ẋ1 = x2
⊲ estabilidad Σ1 : y Σ2 :
Sistemas mecánicos ẋ2 = −2x1 + 2x2 ẋ2 = 3x1 + 2x2
Sistemas eléctricos
Conceptos de solución
Carathéodory
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 7 / 228
La conmutación no necesariamente preserva estabilidad [Sabanovic]
Temario
Bibliografı́a
Consideremos dos sistemas:
Sistemas con modos ( (
deslizantes
Conmutación y ẋ1 = x2 ẋ1 = x2
⊲ estabilidad Σ1 : y Σ2 :
Sistemas mecánicos ẋ2 = −2x1 + 2x2 ẋ2 = 3x1 + 2x2
Sistemas eléctricos
Conceptos de solución
Carathéodory
Lado derecho discontinuo
Analicemos el primero
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 7 / 228
La conmutación no necesariamente preserva estabilidad
Temario
Bibliografı́a
Consideremos dos sistemas:
Sistemas con modos ( (
deslizantes
Conmutación y ẋ1 = x2 ẋ1 = x2
⊲ estabilidad Σ1 : y Σ2 :
Sistemas mecánicos ẋ2 = −2x1 + 2x2 ẋ2 = 3x1 + 2x2
Sistemas eléctricos
Conceptos de solución
Carathéodory
Lado derecho discontinuo
Y ahora el segundo,
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 8 / 228
La conmutación no necesariamente preserva estabilidad
Temario
Bibliografı́a
Conmutando sobre x1 = 0 y x1 + 1.5x2 = 0 podemos estabilizar el origen,
Sistemas con modos
deslizantes
Conmutación y
⊲ estabilidad
Sistemas mecánicos
Sistemas eléctricos
Conceptos de solución
Carathéodory
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 9 / 228
Sistemas mecánicos con modos deslizantes
Temario
Bibliografı́a
Consideremos un sistema mecánico con fricción seca,
Sistemas con modos
deslizantes
Conmutación y estabilidad
⊲ Sistemas mecánicos
Sistemas eléctricos
Conceptos de solución
Carathéodory
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 10 / 228
Sistemas mecánicos con modos deslizantes
Temario
Bibliografı́a
mẍ + k ẋ = −uf , uf = u0 signo ẋ.
Sistemas con modos
deslizantes
Conmutación y estabilidad Podemos descomponer al sistema en dos,
⊲ Sistemas mecánicos
Sistemas eléctricos ( (
Conceptos de solución ẋ1 = x2 ẋ1 = x2
Carathéodory
Σ1 : y Σ2 :
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
ẋ2 = −x1 − 1 ẋ2 = −x1 + 1
Modos deslizantes
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 11 / 228
Sistemas mecánicos con modos deslizantes
Temario ( (
Bibliografı́a ẋ1 = x2 ẋ1 = x2
Sistemas con modos Σ1 : y Σ2 :
deslizantes
Conmutación y estabilidad
ẋ2 = −x1 − 1 ẋ2 = −x1 + 1
⊲ Sistemas mecánicos
Sistemas eléctricos
Conceptos de solución
Carathéodory
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 12 / 228
Sistemas eléctricos con modos deslizantes
Temario
Bibliografı́a Consideremos un convertidor AC/DC
Sistemas con modos
deslizantes
Conmutación y estabilidad
Sistemas mecánicos
⊲ Sistemas eléctricos
Conceptos de solución
Carathéodory
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 13 / 228
Sistemas eléctricos con modos deslizantes
Temario
Bibliografı́a
Sistemas con modos dig Vg Vo
deslizantes = cos(ωt) − u
Conmutación y estabilidad dt L L
Sistemas mecánicos
⊲ dVo Vo ig
Sistemas eléctricos
=− + u
Conceptos de solución
Carathéodory
dt RC C
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 14 / 228
Sistemas eléctricos con modos deslizantes
Temario
Bibliografı́a
Sistemas con modos dig Vg Vo
deslizantes = cos(ωt) − u
Conmutación y estabilidad dt L L
Sistemas mecánicos
⊲ dVo Vo ig
Sistemas eléctricos
=− + u
Conceptos de solución
Carathéodory
dt RC C
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes Deseamos mantener la condición Vo = Vd.
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 14 / 228
Sistemas eléctricos con modos deslizantes
Temario
Bibliografı́a
La dinámica del error es
Sistemas con modos
deslizantes dVe Vo ig Vo |ig |
Conmutación y estabilidad = − signo(Ve · ig ) = − signo(Ve)
Sistemas mecánicos dt RC C RC C
⊲ Sistemas eléctricos
Conceptos de solución
Carathéodory
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov
Control por modos
deslizantes
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 15 / 228
Sistemas eléctricos con modos deslizantes
Temario
Bibliografı́a
La dinámica del error es
Sistemas con modos
deslizantes dVe Vo ig Vo |ig |
Conmutación y estabilidad = − signo(Ve · ig ) = − signo(Ve)
Sistemas mecánicos dt RC C RC C
⊲ Sistemas eléctricos
Conceptos de solución
Carathéodory
Lado derecho discontinuo
Inclusión de Filippov
Modos deslizantes
Control equivalente Con respecto a ig ,
Dinámica deslizante
Análisis multivaluado
Condiciones de Filippov dig Vg Ve − Vd
Control por modos = cos(ωt) − signo(Ve · ig ) .
deslizantes dt L L
Modos deslizantes de orden
superior
Homogeneidad
Control por Modos Deslizantes, Cinvestav-IPN, 2021 15 / 228