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Ejemplos de Controladores PID y Sintonización

Los controladores PID son ampliamente utilizados en la industria, con diversas reglas de sintonización propuestas para su ajuste en el sitio. Se discuten los efectos de los controles PD y PI, así como el método de Ziegler-Nichols para la sintonización de estos controladores. Se presentan ejemplos prácticos de diseño de controladores PID utilizando diferentes métodos y su implementación en Simulink.

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HECTOR ZURITA CASTANEDA
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Ejemplos de Controladores PID y Sintonización

Los controladores PID son ampliamente utilizados en la industria, con diversas reglas de sintonización propuestas para su ajuste en el sitio. Se discuten los efectos de los controles PD y PI, así como el método de Ziegler-Nichols para la sintonización de estos controladores. Se presentan ejemplos prácticos de diseño de controladores PID utilizando diferentes métodos y su implementación en Simulink.

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Controladores PID

 Más de la mitad de los controladores industriales que se usan hoy en día utilizan esquemas
de control PID o PID modificado.
 Como casi todos los controladores PID se ajustan en el sitio, en la literatura se han propuesto
muchos tipos diferentes de reglas de sintonización, que permiten llevar a cabo una
sintonización delicada y fina de los controladores PID en el sitio.
Controladores PID
 Efectos del control PD
 Mejora el amortiguamiento y reduce la sobrelongación.
 Reduce el tiempo de levantamiento y asentamiento
 Aumenta la amplitud del ruido
 No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables.
 Puede requerir un capacitor grande para el control derivativo
 Efectos del control PI
 Mejora el amortiguamiento y reduce la sobrelongacion.
 Elimina el error de estado estable (offset).
 Incrementa el tiempo de levantamiento
 Elimina el ruido de altas frecuencias.
Sintonización de Controladores PID: Método de
Ziegler-Nichols
 .
Sintonización de Controladores PID: Método de
Ziegler-Nichols
Sintonización de Controladores PID: Método de Ziegler-Nichols:
tabla modificada incluyendo ganancia K
Sintonización de Controladores PID: Método de
Ziegler-Nichols
Sintonización de Controladores PID: Método de
Ziegler-Nichols
Sintonización de Controladores PID: Método de
Ziegler-Nichols
Ejemplo 1
 Considere la siguiente planta para diseñar un controlador PID usando
el método de respuesta al escalón y considere un retardo de 1 seg,
para la planta.
2
 𝐺(𝑠) =
(2𝑆+1)(5𝑆+1)
 Su respuesta en lazo abierto es,
 𝐾=2
 𝐿 = 1.80
 𝑇 = 11.2 − 𝐿 = 9.4
Ejemplo
 Con los valores de 𝐾 = 2, 𝐿 = 1.80 y 𝑇 = 9.4

2.61

2.35 6.00

3.13 3.60 0.90

2.61

2.35 0.39

3.13 0.87 2.82


Implementación del ejemplo en Simulink
Implementación del ejemplo en Simulink
 Negra sin control
 Azul acción P
 Roja acción PI
 Verde acción PID
Ejemplo 2
 Considere la siguiente planta para diseñar un controlador PID usando
el método de oscilaciones sostenidas.
1
 𝐺(𝑠) =
𝑆(𝑆+1)(𝑆+5)
 Si se obtiene la respuesta en lazo abierto se tiene que es de tipo
integral
Ejemplo 2
 Con una ganancia critica de 𝐾𝑐𝑟 = 30

 𝑃𝑐𝑟 = 4.35 − 1.55 = 2.8


Ejemplo 2
 Así, las tablas quedan 𝐾𝑐𝑟 = 30 y 𝑃𝑐𝑟 = 2.8

15

13.5 2.33

18 1.4 0.35

15

13.5 5.79

18 12.85 6.30
Implementación del ejemplo en Simulink
Implementación del ejemplo en Simulink
 Negra sin control
 Azul acción P
 Roja acción PI
 Verde acción PID

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