Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingenierı́a

Campus Hidalgo

Ingenierı́a en Mecatrónica
Control Clásico
Autores
Cuellar Castillo Jorge, López Cruz Juan Enrique
,Morales Rı́os Ángel Silverio
,Obele Acevedo Abigail,
Ortega Zamarripa Enya Abigail

Profesor
Jaime González Sierra
3MM2
14 septiembre de 2024

1
1 Práctica 4 Respuesta de sistemas de primer orden
1.1 Objetivos
• Graficar la respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada tipo escalón uni-
tario.

• Graficar la respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada tipo rampa uni-
taria.

• Determinar la constante de tiempo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de establec-

imiento.

1.2 Materiales
• Laptop con software de Matlab/Simulink.

• Apuntes de clase.

1.3 Indicaciones
Considere el siguiente circuito eléctrico.

Figure 1: Diagrama eléctrico.

1. Obtener la función de transferencia que relacione el voltaje en el capacitor con respecto

al voltaje de entrada.

2. Determinar el valor de la resistencia y del capacitor si se desea que la constante de

tiempo sea.

2
 (a) T = 1s
(b) T = 0.5s
(c) T = 0.1s

Sugerencia: Fijar el valor del capacitor.

3. Calcular el tiempo de levantamiento y el tiempo de establecimiento para los tres casos

anteriores.

4. Investigar el uso del comando step de Matlab para graficar la respuesta del sistema ante
una entrada tipo escalón unitario de los tres casos del punto 2. En una sola gráfica,
identificar las 3 señales y determinar la diferencia entre cada una de ellas. Además,
identificar, en las gráficas, el tiempo de levantamiento y el tiempo de establecimiento.

5. Investigar el uso del comando lsym de Matlab para graficar la respuesta del sistema
ante una entrada tipo rampa unitaria. Verificar que el error entre la señal de entrada y
la señal de salida cuando el tiempo tiende a infinito es igual a la constante de tiempo T.

6. Realizar el reporte correspondiente.

3
1.4 Desarrollo
Con base en el circuito RC mostrado en la Figura 1, se obtiene la función de transferencia
que relaciona el voltaje en el capacitor con respecto al voltaje de entrada, haciendo uso de la
segunda Ley de Kirchhoff y transformada de Laplace.

V s(t) = V R(t) +VC(t) (1)

1
Z
V s(t) = Ri(t) + i(t) dt (2)
C
1
V s(s) = Ri(S) + i(s) (3)
CS
V s(s)
i(s) = 1
(4)
R + CS
1
Z
VC(s) = i(t) dt (5)
CS
1
VC(s) = i(s) (6)
CS
1 V s(s)
VC(s) = 1
(7)
CS R + CS
1
VC(s)
= CS 1 (8)
V s(S) R + CS
1
VC(s)
= RC 1 (9)
V s(s) S + RC
Resultando en la siguiente función de transferencia para el circuito RC.
VC(s) 1
= (10)
V s(s) RCS + 1
De manera general, se propuso un valor fijo del capacitor de 10µF para determinar el valor
de la resistencia en cada caso antes mencionado. Asimismo, se hace uso del análisis de una
respuesta de primer orden ante una entrada escalón unitario donde:
1
G(s) = (11)
Ts+1
Retomando la ecuación 10 y 11, se obtiene:

RC = T (12)

Por lo tanto, la resistencia se calcula mediante la siguiente ecuación:

T
R= (13)
C

4
Conjuntamente, emplean las ecuaciones de tiempo de levantamiento (Tr )

Tr = 2.2T (14)

y tiempo de establecimiento
Ts = 4T (15)

1.4.1 Primer caso

Considerando los siguientes parámetros T = 1 s y C = 10µF, respectivamente se resuelven las
ecuaciones para la resistencia, tiempo de levantamiento y tiempo de establecimiento.
T 1s
R= = (16)
C 10µF
R = 100kΩ (17)
Tiempo de levantamiento:
Tr = 2.2T = 2.2(1s) (18)
Tr = 2.2s (19)
Tiempo de establecimiento:
Ts = 4T = 4(1s) (20)
Ts = 4s (21)

1.4.2 Segundo caso

Considerando los siguientes parámetros T = 0.5 s y C = 10µF, respectivamente se resuelven
las ecuaciones para la resistencia, tiempo de levantamiento y tiempo de establecimiento. Para
T = 0.5 s
T 0.5s
R= = (22)
C 10µF
R = 50kΩ (23)
Tiempo de levantamiento:
Tr = 2.2T = 2.2(0.5s) (24)
Tr = 1.1s (25)
Tiempo de establecimiento:
Ts = 4T = 4(0.5s) (26)
Ts = 2s (27)

5
1.4.3 Tercer caso
Considerando los siguientes parámetros T = 0.1 s y C = 10µF, respectivamente se resuelven
las ecuaciones para la resistencia, tiempo de levantamiento y tiempo de establecimiento. Para
T = 0.1s
T 0.1s
R= = (28)
C 10µF
R = 10kΩ (29)
Tiempo de levantamiento:
Tr = 2.2T = 2.2(0.1s) (30)
Tr = 0.22s (31)
Tiempo de establecimiento:
Ts = 4T = 4(0.1s) (32)
Ts = 0.4s (33)

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1.5 Resultados

Haciendo uso del software MATLAB, en el command windows se declaran las variables
asignándoles las ecuaciones de transferencia evaluadas con los respectivos valores de tiempo,
resistencia y capacitancia.
1
FuncionA = (34)
s+1
1
FuncionB = (35)
0.5s + 1
1
FuncionC = (36)
0.1s + 1

Posteriormente se utiliza el comando step(FuncionA ,FuncionB, FuncionC) para obtener la

gráfica que permite visualizar las 3 entradas de tipo de escalón unitario y analizar con mejor
detalle los tiempos de levantamiento y de establecimiento en cada entrada.
Para la entrada escalón:

Figure 2: Diagrama eléctrico.

7
Observamos que las tres gráficas tienen marcados dos puntos, el primero de ellos corresponde
al tiempo de levantamiento (Tr ) y el segundo de ellos el de establecimiento (Ts ).

Con ayuda del comando lsym podemos visualizar el comportamiento de una entrada respecto
a su salida, este al ser utilizado sobre la FuncionA cuando recibe una rampa unitaria como
entrada podemos observar el error que existe entre la entrada y la salida, dicho error equivale
a 1 siendo coincidente con T = 1s de la FuncionA.

Figure 3: Desfasamiento debido a las transformadas

El error puede ser observado mejor con una entrada tipo rampa que una tipo escalón, esto
porque la rampa tiende a infinito. Donde se genera un desfasamiento entre las señales de
entrada y salida.

8
1.6 Conclusiones
Los sistemas de segundo orden RC son circuitos eléctricos que combinan resistencias (R)
y capacitores (C), formando configuraciones que pueden ser modeladas por una ecuación
diferencial de segundo orden. Este tipo de sistemas es esencial para el análisis de circuitos, ya
que permite describir la respuesta dinámica del sistema ante una excitación, como una señal
de entrada de voltaje o corriente. En un sistema de segundo orden RC tı́pico, se almacena
energı́a de forma transitoria, lo que conduce a comportamientos como oscilaciones o a una
respuesta más suave hacia el equilibrio. La respuesta del sistema depende de la relación entre
la resistencia y el capacitor.
Estos sistemas de segundo orden RC son fundamentales en aplicaciones de filtrado de señales,
donde la respuesta en frecuencia es crı́tica. Juegan un papel crucial en el diseño de circuitos
electrónicos, permitiendo ajustar la frecuencia a través de sus componentes. Su comprensión
facilita el diseño de circuitos con un comportamiento deseado.