UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA MIXTECA
DIVISIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO
“Simulación de Diferentes Superficies para Modos Deslizantes”
TAREA 1
ALUMNA:
ELORZA RAMOS ADRIANA
PROFESOR:
DR. DAVID BEDOLLA MARTÍNEZ
HUAJUAPAN DE LEÓN, OAXACA, MÉXICO, 26 DE OCTUBRE DE 2024
©Derechos Reservados: Elorza Ramos Adriana, 2024
ÍNDICE iii
Índice
1. Introducción 1
2. Marco Teórico 2
2.1. Terminal Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Fixed-Time Terminal Sliding Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.3. Fast Terminal Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.4. Control de Modo Deslizante Supertwisting (STW) . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.5. Non-singular Fast Terminal Sliding Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.6. Integral Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Desarrollo 4
3.1. Sliding Mode Conventional Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. Integral Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3. Terminal Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.4. Fast Terminal Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.5. Non-singular Terminal Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.6. Fixed-Time Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4. Resultados 7
4.1. Indices de Desempeño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5. Conclusiones 10
Referencias 12
iv Anteproyecto de Tesis
Índice de figuras
1. Diagrama de bloques de la estrategia de control STW basada en una aproxi-
mación de red neuronal artificial con un esquema de co-simulación del control
y el modelo FAST. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Diagrama de bloques de la ley de llegada expoencial . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Diagrama de bloques de la ley de llegada expoencial . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Diagrama de bloques para Integral Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . 5
5. Diagrama de bloques de la ley de llegada expoencial . . . . . . . . . . . . . . . 6
6. Diagrama de bloques para Fast Terminal Sliding Mode Control . . . . . . . . . 6
7. Diagrama de bloques para Non-singular Terminal Sliding Mode Control . . . . 7
8. Diagrama de bloques para Fixed-Time Sliding Mode Control . . . . . . . . . . 7
9. Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
10. Tracking Trajectory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
11. Tracking error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
12. phase portrait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
13. velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Introducción 1
1. Introducción
En el ámbito de la robótica moderna, el control de movimiento es una disciplina funda-
mental para el desarrollo de sistemas autónomos y precisos. La capacidad de un robot para
ejecutar trayectorias de manera eficiente y sin intervención humana depende de su capacidad
de adaptarse a la incertidumbre y a las perturbaciones del entorno. Dentro de las técnicas avan-
zadas de control, el control mediante modos deslizantes ha demostrado ser una metodología
robusta, especialmente en aplicaciones que requieren altos niveles de precisión y confiabilidad,
como es el caso de los robots móviles y manipuladores con grados de libertad específicos [9].
El control por modos deslizantes es una técnica de control discontinuo que utiliza super-
ficies deslizantes para guiar la dinámica de un sistema hacia un comportamiento deseado. Al
definir una superficie en el espacio de estados, esta técnica permite que el sistema conmute
entre diferentes modos de operación para alcanzar y mantener la trayectoria deseada, logrando
así robustez ante variaciones en parámetros y perturbaciones externas. El SMC (Sliding Mode
Control) se ha aplicado en diversos campos, desde el control de convertidores de potencia en
electrónica hasta el control de robots de varios tipos [11]. En el caso de los robots móviles, la
implementación de modos deslizantes permite mantener una estabilidad de [Link]
características son fundamentales para la navegación autónoma.
Una de las principales ventajas del control mediante modos deslizantes es su capacidad para
ofrecer un desempeño robusto en sistemas no lineales, característica deseable en la robótica,
donde las dinámicas suelen presentar alta complejidad y no linealidad. La metodología de con-
trol mediante modos deslizantes permite al sistema alcanzar la superficie deslizante definida,
haciendo uso de diferentes leyes de llegada (reaching law), que representan la forma en que
el sistema se acerca a esta superficie [2]. Estas leyes pueden ser adaptadas para mejorar la
respuesta en diferentes condiciones de operación, permitiendo controlar la velocidad de con-
vergencia y minimizar el efecto de oscilaciones o chattering.
La aplicación del control por modos deslizantes en robots, y en particular en un robot con dos
grados de libertad, presenta una serie de desafíos y oportunidades. Al no contar con grados
de libertad en dirección, el robot debe depender exclusivamente de sus grados de movilidad
para ejecutar trayectorias, lo cual implica un diseño cuidadoso de la superficie deslizante y de
la ley de llegada para garantizar un movimiento fluido y preciso.
En el contexto de una maestría en robótica, el estudio y aplicación de control por modos
deslizantes representa una oportunidad para que los estudiantes desarrollen un conocimiento
profundo de las dinámicas de sistemas complejos y no lineales, así como de las estrategias para
mitigar problemas comunes como el chattering. Al aplicar modos deslizantes a un robot móvil
de dos grados de libertad, los estudiantes pueden experimentar de primera mano cómo se
diseñan, implementan y ajustan los algoritmos de control para obtener una respuesta robusta
y precisa en condiciones reales. Además, el enfoque en leyes de llegada y superficies deslizantes
diferentes permite explorar las fortalezas y limitaciones de cada opción.
En este documento se aplican diferentes tipos de control por modos deslizantes a un robot
de 2 grados de libertad. Se implementan las superficies de deslizamiento estándar, integral,
terminal, Non-singular terminal, Fast Terminal y de Fixed time, usando una ley de llegada de
tipo exponencial (Exponencial Reaching Law). Finalmente se obtienen las gráficas para cada
control y se realiza un análisis para determinar la mejor superficie para modos deslizantes
2 Anteproyecto de Tesis
para este caso particular.
2. Marco Teórico
El control por modos deslizantes (SMC, por sus siglas en inglés) es uno de los métodos de
control robusto y no lineal, cuyo procedimiento sistemático de diseño proporciona una solución
directa para la entrada de control. El método tiene varias ventajas tales como robustez contra
perturbaciones externas y variaciones de parámetros impredecibles [10]. En el contexto de los
sistemas SMC, la estabilidad se obtiene cuando se cumplen dos [Link] cumplen:
✓ La estabilidad de la superficie de deslizamiento, que depende de la elección de los pará-
metros aA
✓ Alcanzar la superficie de deslizamiento dentro un tiempo finito, garantizado al satisfacer
el criterio de llegada [5].
En [4] presentan una forma de controlar sistemas con retardo en la entrada o en la salida
utilizando modos deslizantes y predictores tipo Smith, conocidos como asignación finita de
polos. La utilización de predictores elimina el castañeteo en la superficie deslizante debido al
retardo
2.1. Terminal Sliding Mode Control
El algoritmo de control de modo deslizante (SMC) tiene como objetivo mejorar la resi-
liencia del sistema cuando se enfrenta con incertidumbres de parámetros. Los resultados de
la simulación confirman que esta estrategia de control logra estabilidad, desacoplamiento y
convergencia de la variables de estado a pesar de las variaciones de referencia y cambios de
parámetros [8]. En [13] esta estrategia de control se evaluó aplicando Fatiga, Aerodinámi-
ca, Estructuras, y turbulencia bajo diversas condiciones de viento y grados de turbulencia,
comprobando la mejora en el rendimiento del sistema.
2.2. Fixed-Time Terminal Sliding Mode
En [12] se propone un esquema de control de modo deslizante de terminal de tiempo fijo
con estimación de retardo de tiempo para sistemas robóticos no lineales desconocidos bajo
incertidumbres y perturbaciones limitadas desconocidas. La idea de este método de control de
modo deslizante terminal de tiempo fijo (FxTSM) es útil para lograr un control de tiempo fijo
no singular, con entradas de control sin vibración y una calidad superior en el rendimiento de
seguimiento de trayectorias.
2.3. Fast Terminal Sliding Mode Control
El uso de técnicas de control por modos deslizantes (SMC) se ha propuesto para el control
de sistemas multi-agente para lograr consenso. El mas popular es el control de formación de
Marco Teórico 3
vehículos aéreos no tripulados (UAV) [3]. El Control de Modo Deslizante Terminal Rápido
(FTSMC, por sus siglas en inglés) es una variante avanzada del control de modo deslizante,
diseñado para mejorar el rendimiento en sistemas con requisitos de seguimiento de trayecto-
rias precisas y rápidas, como vehículos aéreos no tripulados (UAV). Este control permite la
convergencia en tiempo finito y una respuesta rápida, resolviendo problemas comunes en el
control deslizante, como la oscilación (çhattering") que puede dañar los actuadores.
FTSMC utiliza una superficie de deslizamiento modificada que permite una convergencia
rápida hacia el estado deseado y, a través de la adaptación de parámetros, minimiza el impacto
de incertidumbres en el sistema. La superficie de deslizamiento incluye términos de control
adaptativos que permiten que el sistema se ajuste a variaciones en los parámetros sin perder
estabilidad, además de garantizar una señal de control suave [1].
2.4. Control de Modo Deslizante Supertwisting (STW)
El control de modo deslizante supertwisting (STW) es una técnica avanzada que busca
mitigar la vibración (chattering) típica de los métodos de control de modo deslizante. Este
enfoque permite un control robusto en sistemas no lineales con incertidumbres, al emplear un
control continuo que suaviza la señal de control. El STW puede ser implementado en sistemas
como turbinas eólicas flotantes (FWT) que enfrentan perturbaciones externas significativas
debido a vientos y olas.
En [7] se propone un controlador híbrido que combina el STW con redes neuronales de
base radial (RBF) para compensar las incertidumbres del modelo de la turbina flotante. Esto
permite que el controlador se adapte y mejore el rendimiento incluso cuando el modelo del
sistema es incierto. Mediante la estabilidad de Lyapunov, se garantiza la convergencia del
sistema en bucle cerrado, ajustando la tasa de aprendizaje de la red neuronal, lo que hace que
el controlador sea menos dependiente del modelo exacto del sistema.
Figura 1: Diagrama de bloques de la estrategia de control STW basada en una aproximación
de red neuronal artificial con un esquema de co-simulación del control y el modelo FAST.
4 Anteproyecto de Tesis
2.5. Non-singular Fast Terminal Sliding Mode
El Control de Modo Deslizante Terminal Rápido No Singular (NFTSMC) es un enfoque
de control robusto que mejora la estabilidad dinámica de sistemas de energía eólica durante
perturbaciones en la red. En [? ] , el NFTSMC se utiliza en el lazo de control de corriente de
un compensador síncrono estático (STATCOM) con el objetivo de regular tanto la corriente
activa como la reactiva, mejorando la frecuencia y el voltaje del sistema de manera efectiva
ante variaciones repentinas de carga y perturbaciones no coincidentes.
Esta estrategia de control reduce el fenómeno de chattering, en comparación con el control
de modo deslizante convencional, el NFTSMC presenta una mejor respuesta y una menor
vibración, mejorando la confiabilidad del sistema en condiciones de emergencia en la red.
2.6. Integral Sliding Mode Control
En [6] se presenta un controlador robusto para un vehículo de superficie no tripulado
(USV, por sus siglas en inglés) sometido a perturbaciones externas. La técnica de control
empleada es Control de Modo Deslizante Integral Terminal Adaptativo (ITSMC), diseñada
para regular la velocidad de avance y la dinámica de guiñada del vehículo. Este enfoque es
resistente frente a perturbaciones limitadas y permite la convergencia en tiempo finito del error
de seguimiento, además de reducir el efecto de vibración (chattering) típico de los controles
de modo deslizante mediante la adaptación de su ganancia de control.
3. Desarrollo
En la figura 2 se muestra el diagrama de bloques de la ley de llegada exponencial
(. ponencial Reaching Law").
Ex
Figura 2: Diagrama de bloques de la ley de llegada expoencial
3.1. Sliding Mode Conventional Control
En la figura 3 se muestra el diagrama de bloques para sliding mode conventional control.
Desarrollo 5
Figura 3: Diagrama de bloques de la ley de llegada expoencial
3.2. Integral Sliding Mode Control
En la figura 4 se muestra el diagrama de bloques para Integral Sliding Mode Control.
Figura 4: Diagrama de bloques para Integral Sliding Mode Control
6 Anteproyecto de Tesis
3.3. Terminal Sliding Mode Control
En la figura 5 se muestra el diagrama de bloques para Terminal Sliding Mode Control.
Figura 5: Diagrama de bloques de la ley de llegada expoencial
3.4. Fast Terminal Sliding Mode Control
En la figura 6 se muestra el diagrama de bloques para Fast Terminal Sliding Mode Control.
Figura 6: Diagrama de bloques para Fast Terminal Sliding Mode Control
Resultados 7
3.5. Non-singular Terminal Sliding Mode Control
En la figura 7 se muestra el diagrama de bloques para Non-singular Terminal Sliding
Mode Control.
Figura 7: Diagrama de bloques para Non-singular Terminal Sliding Mode Control
3.6. Fixed-Time Sliding Mode Control
En la figura 8 se muestra el diagrama de bloques para Fixed-Time Sliding Mode Control.
Figura 8: Diagrama de bloques para Fixed-Time Sliding Mode Control
4. Resultados
Los resultados obtenidos para los diferentes tipos de control por modos deslizantes se
muestran en las figuras 9-13.
8 Anteproyecto de Tesis
Figura 9: Torque
Figura 10: Tracking Trajectory
Resultados 9
Figura 11: Tracking error
Figura 12: phase portrait
10 Anteproyecto de Tesis
Figura 13: velocity
4.1. Indices de Desempeño
✓ Terminal Sliding Mode Control
0.0004 0.0000 1.4300 0.0015 0.0011
✓ Sliding Mode Conventional Control
0.00 0.00 1.43 0.0015 0.0002
✓ Non-singular Terminal Sliding Mode Control
0.5364 0.0010 1.3448 0.0010 2.0487
✓ Integral Sliding Mode Control
0.0002 0.000 2.4681 0.0021 0.0020
✓ Fixed-Time Sliding Mode Control
0.000 0.000 1.4300 0.0015 0.0002
✓ Fast Terminal Sliding Mode Control
0.000 0.000 1.4300 0.0015 0.0002
5. Conclusiones
En conclusión, el control mediante modos deslizantes representa una herramienta inva-
luable para el seguimiento de trayectorias en robots móviles, proporcionando robustez ante
perturbaciones y adaptabilidad en entornos cambiantes. Su estudio y aplicación en un robot
Conclusiones 11
de 2 grados de libertad permiten a los estudiantes de maestría en robótica abordar proble-
mas reales y complejos, mejorando sus competencias en control y en el diseño de soluciones
innovadoras para los retos de la robótica moderna.
Las diferentes superficies usadas para modos deslizantes, usando la ley de llegada expo-
nencial presentan un buen despeño, el cual se puede verificar en la parte de resultados. Sin
embargo, el desempeño para la superficie terminal no fue la mejor para esta ley de llegada.
Podría usarse diferentes leyes de llegada para determinar cual es la mejor. Para la parte del
torque los controles de Non-singular terminal y Terminal sliding mode control presentan un
alto nivel de ruido. La superficie que presentó un mejor desempeño con esta ley de llegada es
la Fast Terminal.
12 Anteproyecto de Tesis
Referencias
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2024.
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[3] y Fridman Leonid, A. P. Coordinación de sistemas con diferentes dinámicas utilizan-
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Results in Engineering, 2024.
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cambio de calor: validación experimental. Enfoque UTE , 2018.
[11] R. Silva Ortigoza, H. S. R. y. V. M. H. G. Control por modos deslizantes y planitud
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A fixed-time terminal sliding mode approach with time delay estimation. Results in
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[13] Saravanakumar Rajendran, M. D. a. J. R., Debashisha Jena c. Design of
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