Control PID
Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y
Derivativo) es un mecanismo de control simultaneo por
realimentación ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El
valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una
predicción de los errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un calentador.
El uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la
estabilidad del mismo.
Control PID
• El control PID combina las El control PID
combina las tres acciones: tres acciones:
• Proporcional (P)
• Integral (I)
• Derivativa (D)
Control PID
Ganancia proporcional Kp
Es la constante de proporcionalidad en la acción en la acción
de control proporcional
Kp pequeña acción proporcional pequeña
Kp grande acción proporcional grande
Control PID
Constante de tiempo integral (Ti)
El tiempo requerido para que la acción integral contribuya a la
salida del controlador en una cantidad igual a la acción
proporcional.
Ti pequeña acción integral grande
Ti grande acción integral pequeña
Control PID
Constante de tiempo derivativa (Td)
El tiempo requerido para que la acción proporcional contribuya
a la salida del controlador en una cantidad igual a la acción
derivativa
Td pequeña acción derivativa pequeña
Td grande acción derivativa grande
Respuestas a PID
Acción proporcional
Produce una señal de control proporcional a la señal de error.
Características: Simple Fácil de sintonizar (un solo parámetro)
Puede reducir, pero no eliminar, el error en
estado estacionario
Respuestas a PID
Acción integral
Proporciona una corrección para compensar las perturbaciones y
mantener la variable controlada en el punto de consigna en el punto de
consigna
Características: Elimina errores estacionarios
Más del 90% de los lazos de control utilizan PI
Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho
Respuestas a PID
Acción derivativa
Anticipa el efecto de la acción proporcional para estabilizar más
rápidamente la variable controlada después de cualquier perturbación.
después de cualquier perturbación
Control PID
Comparación de las acciones de control cuando se ha ha producido un
cambio brusco en la referencia
Reglas de PID
Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta
Estabilidad Se reduce Disminuye Aumenta
Velocidad Aumenta Aumenta Aumenta
Error
No eliminado Eliminado No eliminado
estacionario
Disminuye hasta
Área de error Se reduce Se reduce
cierto punto
Perturbación Aumenta Aumenta Aumenta muy
control bruscamente gradualmente bruscamente
No afecta hasta
Frecuencia lazo Disminuye Aumenta
cierto punto
Reglas de PID
Paso 1. Acción Proporcional
Tiempo integral (TI), a su máximo valor
Tiempo derivativo (TD), a su mínimo valor
Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las características
de respuesta deseadas características de respuesta deseadas
Paso 2. Acción Integral
Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la oscilación sea
excesiva
Disminuir ligeramente la ganancia
Repetir hasta obtener las características de respuesta deseadas
Paso 3. Acción Derivativa
Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente gral obtenidos
anteriormente
Aumentar el TD hasta obtener características similares pero con la respuesta la
respuesta más rápida
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario
Reglas de PID
Lazos de caudal o de presión (dinámicas rápidas, sin retardos y
perturbaciones de alta frecuencia): PI
Lazos de nivel (combinación de varias dinámicas, sin retardo y
perturbaciones de media frecuencia): PI o PID
Lazos de temperatura (dinámicas lentas, con o sin retardo y
perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID
Lazos de composición (predomina el retardo debido al analizador): PI,
aunque se aconsejan otros tipos de controladores (predictor predictor de
Smith )
Procesos integradores (procesos térmicos o ciertos lazos de nivel): PD o
PID lazos de nivel): PD o PID
Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o PD en el secundario
en el secundario
Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:
1. Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
2. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
3. Aumenta la inestabilidad del sistema
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:
1. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
2. Aumenta la inestabilidad del sistema.
3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.
Esta acción de control servirá para disminuir el error en régimen permanente.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
1. Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
2. Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3. El error en régimen permanente permanecerá igual.
Esta acción de control servirá por lo tanto para estabilizar una respuesta que oscile demasiado.