CAPITULO III
MARCO METODOLÓGICO
En este capítulo se clasifica la investigación dentro de los estándares
establecidos, de igual forma se hace referencia a las técnicas e instrumentos
que fueron empleadas para la recolección de datos, así como también a la
metodología que sirvió de guía para el desarrollo del proyecto, listando
además los materiales y herramientas que se utilizaron para llevar a cabo el
mismo.
A. TIPO DE INVESTIGACIÓN
La investigación pretende desarrollar un Microrobot con Capacidad de
Detección de Objetos Emisores de Calor, a partir del estudio detallado de los
elementos que intervienen en la construcción del mismo. Para tales efectos,
se hace necesario identificar dicho proyecto, tomando como base las
clasificaciones realizadas por diversos autores, entre las cuales destacan la
Investigación Descriptiva y la Aplicada.
En este sentido, Bavaresco (1997, p.26), plantea que la Investigación
Descriptiva, consiste, como su nombre lo indica, en describir y analizar
sistemáticamente características homogéneas de los fenómenos estudiados
sobre la realidad.
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Por otro lado, Arias (1999, p.46), hace referencia a la Investigación
Descriptiva como aquella que consiste en la caracterización de un hecho,
fenómeno o grupo con el fin de establecer su estructura o comportamiento.
Así pues, se plantea un estudio de índole descriptiva, debido a que se
busca evaluar la totalidad de los aspectos que de una u otra forma inciden
sobre la unidad microrobótica propiamente dicha. De modo, que estudiando
cada uno de los elementos que conforman el mismo, es posible conocer sus
características y establecer los lineamientos que rigen su funcionamiento,
con el propósito de obtener una unidad funcional que satisfaga los objetivos
planteados.
No obstante, existe otra clasificación que merece ser considerada
como lo es la Investigación Aplicada, la cual según Bavaresco (1994, p.28)
es la que lleva el estudio a su aplicación. En un contexto más especifico,
Becerra (1998, p.13) afirma que la aplicación está mas interesada en los
resultados prácticos que en los alcances teóricos, debido a que se plantea la
necesidad de encontrar la mayor utilización y la implantación de sus
hallazgos. Es decir, intenta conocer para actuar en consecuencia.
Enfatizando en lo planteado anteriormente, este estudio se considera
de tipo aplicado, ya que conlleva al desarrollo de un Microrobot con
Capacidad de Detección de Objetos Emisores de Calor, apto para compartir
información e interactuar con el entorno, utilizando para tales fines, un
sistema actuador, un sistema sensitivo de reacción, un sistema sensitivo de
aplicación, un sistema de control y el respectivo sistema de comunicación.
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B. TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE
DATOS
Según Risquez (1999, p.56), Las Técnicas e Instrumentos de
Recolección de Datos, son los recursos utilizados para facilitar la
recolección y el análisis de los hechos observados, éstos son numéricos y
varían de acuerdo con los factores a evaluarse. En este sentido, señala Arias
(1999, p.53), que los instrumentos son los medios materiales que se emplean
para recoger y almacenar la información.
Una de las técnicas utilizadas para llevar a cabo el presente estudio,
fue la técnica de Análisis de Contenido u Observación Documental, la
cual se percata de todo lo escrito o que esté relacionado con el problema
planteado, permitiendo abordar las características más importantes del
contenido de un mensaje para transformarlas en descripciones propias,
después de ser analizadas por el receptor.
De este modo, se procedió a analizar el contenido de diversos sitios
web pertenecientes a institutos educativos, clubes de robótica, páginas
personales, entre otras organizaciones que abarcan una serie de aspectos
relacionados con el tema de estudio. Dicha información fue complementada
por libros de texto, revistas y trabajos de grado referentes a las áreas de
robótica, sistemas de control, electrónica, computación y comunicación de
datos.
Así mismo fue considerada la técnica de Observación Indirecta, la
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cual se refiere a la obtención de testimonios orales o escritos por parte de
personas que han tenido contacto directo con las variables de estudio, dicha
técnica se manifestó en la forma de entrevistas personales con profesionales
del área, éste instrumento tal y como afirma Bavaresco (1997, p.109),
permite la obtención de datos de manera verbal por parte del sujeto
informante.
En lo que respecta al caso específico de esta investigación, la misma
estuvo constituida por un total de 7 preguntas abiertas apreciadas en el
Anexo A, diseñadas con el objeto de recabar información referente al estudio
de la Microróbotica, y a las especificaciones que pueden incidir en el
desarrollo de un Microrobot con Capacidad de Detección de Objetos
Emisores de Calor.
C. METODOLOGÍA UTILIZADA PARA EL DESARROLLO DE
UN MICROROBOTS CON CAPACIDAD DE DETECCIÓN DE
OBJETOS EMISORES DE CALOR.
Para el Desarrollo de un Microrobot con Capacidad de Detección de
Objetos Emisores de Calor, se utilizó una adaptación de la metodología
propuesta por Chacín (2001) para el Diseño e Implementación de
Sistemas Robóticos, la cual es un híbrido resultante de las Metodologías
planteadas por Ángulo (1992) y Savant-Roden-Carpenter (1992).
Dicho formato de desarrollo, está constituido por nueve fases de
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Diseño e Implementación, que se definen en lo subsiguiente.
FASE 1. DEFINICIÓN DE LAS ESPECIFICACIONES.
En esta fase se define con la mayor precisión posible el
funcionamiento del sistema a desarrollar, para esto, solo debe establecerse
los estímulos de entrada y de salida, sin detenerse a explicar las razones.
Debe especificarse el que y NO el por qué.
FASE 2. ESQUEMA GENERAL DEL HARDWARE.
En esta fase se desarrolla en forma de BLOQUES FUNCIONALES
todas las etapas del sistema interconectadas entre sí de manera lógica. Se
asume como bloques funcionales, cada una de las partes elementales del
sistema encargado de hacer un único trabajo en particular.
FASE 3. ORDINOGRAMA GENERAL.
Aquí se establece el diagrama de flujo de cada Bloque Funcional
descrito anteriormente, que se estiman serán los que regirán el
funcionamiento del sistema. Estos diagramas se denominan generales
porque su propósito es el de servir como base para el desarrollo del
hardware y software, el cual, en este punto, aún está sujeto a modificación.
Este se realiza en forma general pero que ilustre el funcionamiento del
sistema.
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FASE 4. SELECCIÓN DE LA ESTRATEGIA DE CONTROL.
En este punto se determina la estructura, lógica y los mecanismos de
control que regirán el funcionamiento del sistema del Robot, esta selección
es un punto importante a considerar al momento del desarrollo del software
de control, ya que este deberá estar basado en la estrategia seleccionada.
FASE 5. IMPLEMENTACIÓN DEL HARDWARE.
En esta fase se analizan las características de funcionamiento de los
elementos que componen el Hardware del Robot así como también se
generan dibujos o planos, de manera que puedan ser utilizados para diseño
o fabricación. Lo cual incluye el estudio de la posibilidad de integración entre
dichos componentes y la funcionalidad de los mismos en el diseño y
desarrollo del prototipo. Así pues, es en esta fase que se concreta el diseño
físico del microrobot, para proceder luego a diseñar la interfaz lógica con el
mismo.
FASE 6. ADAPTACIÓN ENTRE EL HARDWARE Y EL
SOFTWARE.
Aquí se establecen los diferentes mecanismos para la comunicación
entre el hardware y el software, detallando cada una de las vías (pines) de
comunicación entre las partes que constituyen el sistema, y garantizando que
la información entra y sale en forma correcta.
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FASE 7. ORDINOGRAMAS MODULARES Y CODIFICACIÓN DE
PROGRAMAS.
En esta etapa, cada uno de los diferentes bloques generales del
diagrama de flujo se codifican individualmente, asegurándose que cada parte
realiza el trabajo en forma eficiente y segura. Esto se hace codificando el
programa directamente en el lenguaje de alto nivel seleccionado para tal fin.
FASE 8. INTEGRACIÓN DEL HARDWARE CON EL
SOFTWARE.
Finalmente se prueba la interacción entre ambas partes, confirmando
que la totalidad del sistema interactúa de manera correcta y eficiente.
Generalmente en esta fase, el programa se depura hasta que su
funcionamiento sea el adecuado, para lo cual es imperativo probar todas y
cada una de las diferentes bifurcaciones, incluso, se determina su
funcionamiento del sistema bajo condiciones extremas.
FASE 9. CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO DEFINITIVO Y
PRUEBAS FINALES.
El hardware (circuitos) se materializa con una placa de baquelita o
fibra de vidrio y el programa se establece compilado y se prueba nuevamente
la funcionalidad de la totalidad del sistema.
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D. HERRAMIENTAS, MATERIALES Y EQUIPOS
UTILIZADOS.
Para el desarrollo de un microrobot con capacidad de detección de
objetos emisores de calor, se utilizaron una serie de materiales, equipos y
herramientas tanto de hardware como de software, que facilitaron
construcción de una unidad robótica que permitiese satisfacer los
requerimientos de este proyecto.
HERRAMIENTAS
• Un taladro multiuso
• Cautín de 30W
• Autocad 2003
• Circuit Maker 2000
• Software microchip MPLAB para Windows v5.50
• Remachadora manual
MATERIALES
Circuito de Control
• Dos microcontroladores PIC16F84
• Dos cristales de 4000 Hz
• Dos resistencias de 10KΩ 1/8 W
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• Una Resistencia de 1KΩ
• Una Resistencia de 220Ω
• Un Capacitor de 1000µF
• Estaño
• Un switch
• Un Regulador de Voltaje 78l05
• Un Transistor NPN 2N2222
• Dos sensores SHARP GP2D05
• Un Sensor HAMAMATSU UVTRON
• Una tarjeta controladora C3704
• Un Servomotor Futaba S-148
• Una Batería Recargable de 9 Voltios
• Un transmisor Recuperado de un Carro de Radio Control
Estructura Física
• Dos servomotores dc Hitec HS-300
• Dos ruedas de 3.4 cm (recuperadas de un carro de radio control)
• Dos soportes de plástico (para fijar las ruedas al servo)
• Cuatro soportes de aluminio en “L“ (para fijar los servos)
• Dos ruedas de 2 cm (para la rueda libre)
• Un soporte de plástico (para la rueda libre)
• Flexiglass o Acrílico transparente de 8x8 cm
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• Pernos
• Tornillos
• Cuatro resistencias de 2.2KΩ (para el circuito interno del servo)
• Cinta aislante (para e l circuito interno del servo)