SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL
PLAN DE TRABAJO
DEL ESTUDIANTE
TRABAJO FINAL DEL CURSO
1. INFORMACIÓN GENERAL
Apellidos y Nombres: José Luis maquen Reynosa ID: 1171620
Dirección Zonal/CFP: Lambayeque - Chiclayo
Carrera: Mecatrónica Industrial Semestre: V
Curso/ Mód. Formativo Control de Máquinas con PLC
Tema del Trabajo: Estación robotizada de paletizado.
2. PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO
ACTIVIDADES/
N° CRONOGRAMA/ FECHA DE ENTREGA
ENTREGABLES
1 Entregable 1 17/11/24
2 Diagrama de flujo 17/11/24
Programación de
3 17/11/24
brazo robótico
4 Elaborar entregable 2 19/11/24
Simulación del sistema
5 19/11/24
de control
6 Informe final 19/11/24
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
3. ENTREGABLES:
Durante la investigación de estudio, deberán de dar solución a los planteamientos de cada
entregable:
Nº ENTREGABLE 1
Entregable 01:
• Diagrama de bloques.
• Programa y procedimiento de implementación
Nº ENTREGABLE 2
Entregable 02:
• Simulación del sistema de control.
• Pruebas de funcionamiento.
• Informe final
La empresa de servicios” ROBOTRONICS SAC” está siendo contratada para realizar la
automatización de una estación robotizada de paletizado para una empresa dedicada
a la elaboración y embotellado de bebidas gaseosas.
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Por tal motivo la empresa ROBOTRONICS SAC desea contratar a jóvenes aprendices
del SENATI de la carrera de Mecatrónica Industrial para realizar la simulación
mediante software de una estación robotizada de paletizado para una línea de
producción, de tal forma que se darán diversas soluciones a la empresa para la
implementación del robot industrial
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
Desarrollo del Entregable N°1- DIBUJO / ESQUEMA / DIAGRAMA
(Adicionar páginas que sean necesarias)
Diagrama de flujo de Estación robotizada
Diagrama de flujo de Estación robotizad
José Luis maquen Reynosa
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
Desarrollo del Entregable N°1- DIBUJO / ESQUEMA / DIAGRAMA
(Adicionar páginas que sean necesarias)
Programa de implementación de estación robotizada
Programa y procedimiento de implementación
José Luis maquen Reynosa
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
PROCESO DE EJECUCIÓN
SEGURIDAD / MEDIO
OPERACIONES / PASOS /SUBPASOS AMBIENTE / NORMAS -
ESTANDARES
Diseño del Entorno y Equipos
Robot: Selecciona el modelo de robot adecuado IRB
1660ID. Seguir norma ISO9001, que
indica los requisitos para
un sistema de Gestión de
calidad
Cajas: Crea modelos de las cajas
Pallet: Simular el palet sobre el que se van a apilar las
cajas.
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
Herramienta de manipulación: en este caso usar
ventosa importada de la pagina
[Link]
Modelado y Simulación del Movimiento
Posicionamiento inicial:
Coloca las cajas en una posición de entrada,
generalmente en una cinta transportadora o
directamente en una estación de carga.
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
Señales de entradas y salidas de caja gr y pq en la
cinta transportadora
Trayectoria del robot: Define las posiciones de pickup
y drop de las cajas en el palet. Configura trayectorias
del robot para asegurar movimientos rápidos y
seguros.
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
Verificación de colisiones: Revisa que no haya
colisiones entre el robot, las cajas, el palet o el
entorno.
Mecanismos y componentes de mesa transportadora
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
Desarrollo del Programa de Paletizado
El programa de paletizado en RobotStudio se puede
escribir en RobotWare RAPID.
Sincronizar con RAPID
Dirigirse a la ventana RAPID y abrir el módulo uno main
para editar programa
Programa de paletizado:
PROC main()
MoveJ
HOME,v1000,z100,TCP_Ventosa_Tool\WObj:=wobj0;
crate_box;
WHILE TRUE DO
IF DI_Sensor_Inf=1 AND DI_Sensor_Sup=0
PathCaja_pq;
IF DI_Sensor_Inf=1 AND DI_Sensor_Sup=0
PathCaja_gr;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC crate_box()
FOR i FROM 1 TO 3 DO
! Caja pequeña
Set DO_Caja_pq;
WaitTime 2;
Reset DO_Caja_pq;
! Caja grande
Set DO_Caja_gr;
WaitTime 2;
Reset DO_Caja_gr;
ENDFOR
ENDPROC
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
PROC PathCaja_gr()
Path_Pick_gr;
Path_Place_gr;
ENDPROC
PROC PathCaja_pq()
Path_Pick_pq;
Path_Place_pq;
ENDPROC
Procedimiento Paletizado:
El robot se mueve a las posiciones de carga y
descarga para tomar y soltar las cajas en el
palet.
Las funciones CloseVentosar() y DropBox()
controlan la ventosa para recoger la caja y luego
la suelta en el palet.
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
Funciones Auxiliares:
CloseVentosa() y DropBox() gestionan el estado del
gripper, permitiendo que el robot agarre o deje las
cajas según corresponda
Simulación y Verificación
Ejecuta la simulación en RobotStudio para
verificar que los movimientos del robot sean
correctos y no haya colisiones.
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
INSTRUCCIONES: debes ser lo más explícito posible. Los gráficos ayudan a transmitir
mejor las ideas. No olvides los aspectos de calidad, medio ambiente y SHI.
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
Desarrollo del Entregable N°2 - DIBUJO / ESQUEMA / DIAGRAMA
(Adicionar páginas que sean necesarias)
Simulación del sistema de control
Simulación del sistema de control
José Luis maquen Reynosa
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
HOJA DE PLANIFICACIÓN (Entregable 2)
SEGURIDAD / MEDIO AMBIENTE /
OPERACIONES / PASOS /SUBPASOS NORMAS -ESTANDARES
Informe final
Seguir norma ISO9001,
Simulación de estación robotizada de
paletizado
que indica los requisitos
para un sistema de
Agregar en entradas y salidas al
Gestión de calidad
controlador para pulsadores Star y Stop
Agregar puntos de posición y nuevas
trayectorias para el brazo robótico
Delimitar la zona, crear caja de
1000x4000x2000
Establecer nueva posición cartesiana
5700,-1860,0
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
Activar el evento de rutina MY_POWER_ON
Valor de evento en Power On
Valor de Task en T_Rob1
Finalizado la activación de el evento de
rutina reiniciar el controlador
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
Verificación de estación robotizada de
paletizado
Reproducir simulación y verificar su
correcto funcionamiento
Verificar trayectorias del robot
Verificar sensores y seguridad
Comprobar la Lógica de Control y
Secuenciación
Comprobación de los Componentes
Adicionales (cintas transportadoras,
control de velocidad
Simulación de Paradas de Emergencia
Evaluación del Desempeño
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
INSTRUCCIONES: debes ser lo más explícito posible. Los gráficos ayudan a transmitir
mejor las ideas. No olvides los aspectos de calidad, medio ambiente y SHI.
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
LISTA DE RECURSOS
INSTRUCCIONES: completa la lista de recursos necesarios para la ejecución del trabajo.
1. MÁQUINAS Y EQUIPOS
Laptop
Software RobotStudio 6.8
Mouse
Programa RAPID
3. HERRAMIENTAS E INSTRUMENTOS
Ventosa
Transportador
Sensores
Robot IRB 1660ID
Controlador
5. MATERIALES E INSUMOS
Diseños importados de grabcad
[Link]
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