@tic.
revista d'innovació educativa
E-ISSN: 1989-3477
attic@[Link]
Universitat de València
España
Rosado Muñoz, Alfredo; Muñoz Marí, Jordi; Magdalena Benedito, Rafael
Herramienta e-learning para la programación de robots mediante entorno web
@tic. revista d'innovació educativa, núm. 1, 2008, pp. 45-48
Universitat de València
Valencia, España
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| DoCEnTiC
Herramienta e-learning para la programación
de robots mediante entorno web
Alfredo Rosado Muñoz
Profesor Titular del Departament d’Enginyeria Electrònica de l’Escola Tècnica Superior d’Enyinyeria de la
Universitat de València.
[Link] | [Link]@[Link]
Jordi Muñoz Marí
Contratado Doctor del Departament d’Enginyeria Electrònica de l’Escola Tècnica Superior d’Enyinyeria de la
Universitat de València.
Rafael Magdalena Benedito
Contratado Doctor del Department d’Enginyeria Electrònica de l’Escola Tècnica Superior d’Enyinyeria de la
Universitat de València.
|Fecha presentación: 20/07/2007 | Aceptación: 03/10/2008 |Publicación: 22/12/2008
Resumen
Este artículo describe los trabajos realizados para permitir a los estudiantes de diversas titulaciones de ingeniería la realización de prácticas
a distancia en un laboratorio remoto desde un navegador web. Este hecho posibilita utilizar aparatos y maquinaria a distancia (inicialmente
un robot industrial), pudiendo programarlos y visualizar el resultado de la programación realizada en tiempo real así como interactuar
con la máquina. Adicionalmente, se propone al estudiante la realización de un curso de programación mediante diversas prácticas que
debe realizar y el sistema web autoevalúa. Este trabajo ha requerido la integración de diversos elementos hardware y software.
Palabras clave: laboratorio remoto, programación de robots, e-learning, innovación educativa, autoevaluación
Resum
Aquest article descriu els treballs realitzats per a permetre als estudiants de diverses titulacions d’enginyeria la realització de pràctiques
a distància a un laboratori remot des d’un navegador web. Aquest fet possibilita utilitzar aparells i maquinària a distància (inicialment un
robot industrial), podent programar-los i visualitzar el resultat de la programació realitzada en temps real així com interactuar amb la
màquina. Addicionalment, es proposa a l’estudiant la realització d’un curs de programació mitjançant diverses pràctiques que ha de rea-
litzar i el sistema web autoevalúa. Aquest treball ha requerit la integració de diversos elements hardware i software.
Paraules clau: laboratori remot, programació de robots, e-learning, innovació educativa, autoavaluació
Abstract
This paper describes the work carried out to enable students of various engineering degrees the accomplishment of remote practices in
a remote laboratory using a web browser. This fact allows the remote use of equipment and tools (in first stage an industrial robot), being
able to program them and to visualize the output of the developed programs in real time as well as to interact with the machine. Additio-
nally, it is offered to the student the accomplishment of a programming course by means of diverse practices to be performed and the
| Depósito Legal: V-5051-2008
| Herramienta e-learning para la programación de robots mediante entorno web|
Web system provides information about the correctness of the developed lab session. This work has required the integration of different
hardware and software elements.
Keywords: remote lab, robot programming, e-learning, educative innovation, self-evaluation
1. Introducción ordenado al robot desde diferentes ubicaciones, tanto loca-
El uso de robots está en aumento en los últimos años. les (mismo laboratorio con varios PC) como remotas (cual-
La robótica industrial, si bien tiene su origen en la robótica quier PC con acceso a Internet).
clásica académica, ha evolucionado por sí misma hasta ser 2. Maximizar la utilización del robot en el tiempo.
una rama de la ingeniería de valiosa importancia. Así, con- 3. Robustez. El sistema debe estar preparado para res-
juntamente con la instalación de sistemas de automatización ponder ante posibles malos usos de los usuarios. Dado que
basados en PLC, cada vez es más frecuente encontrar robots se trata de un elemento móvil, podría darse el caso que los
para la realización de tareas mecánicas repetitivas o peligro- movimientos indicados por un usuario dañaran la instala-
sas para las personas, tales como la paletización, la solda- ción, cosa que debe estar prevista para evitar que ocurra.
dura en empresas del sector metalúrgico, el manejo de cajas 4. Económico. Una vez se ha realizado la instalación del
de fruta en centrales hortofrutícolas, etc. Por todo ello, re- sistema, su mantenimiento no debe suponer un alto coste.
sulta patente la necesidad de introducir a los estudiantes de 5. Seguridad. El sistema debe detenerse en caso de que
ingeniería en el entorno de la robótica industrial, para mos- alguna persona intente acceder al recinto donde se encuen-
trarles sus capacidades, sus particularidades, y sus métodos tra el robot en movimiento.
de programación. 6. El sistema de acceso mediante web debe proporcionar
El principal objetivo de este proyecto consiste en poder la mayor información posible para facilitar el aprendizaje
facilitar el acceso de los estudiantes a los recursos necesarios del usuario.
para poder realizar la programación de robots. Un robot in- Existen pocas experiencias en el campo de la programa-
dustrial posee un coste elevado, lo que implica que los cen- ción de robots para lograr controlarlos a través de Internet.
tros docentes no siempre puedan disponer de instalaciones En el caso de Candelas et al. (2006) permiten el acceso a un
adecuadas para su manejo en aulas. Por lo tanto, este trabajo simulador virtual del robot, pero no al robot físico. Por otro
propone la realización de una plataforma de aprendizaje lado (Šafaric et al. 2005) propusieron un sistema similar al
mediante la cual los alumnos puedan aprender a programar que se expone aquí, pero para un robot no industrializado y
utilizando un robot real. A través de la plataforma de apren- mediante una interfaz poco estandarizada a través de múl-
dizaje propuesta se persiguen varios objetivos; en primer tiples conexiones, lo que lo hacía poco flexible, además de
lugar, dotar al robot de elementos de accionamiento y sen- no disponer de prácticas de laboratorio estandarizadas y au-
sado que permitan ofrecer una serie de prácticas muy simi- toevaluables.
lares a los trabajos que realizan los robots en la industria; En cambio, de forma más general, el planteamiento de
por otro lado, realizar una interfaz de acceso al robot de poder acceder a recursos remotos a través de Internet con
modo que sea posible la programación del mismo, tanto de fines educativos ya viene siendo un campo de trabajo desde
forma remota para realización de prácticas no presenciales hace varios años. Existen diversas publicaciones interesan-
como desde la misma aula donde se encuentra el robot tes donde se reflejan propuestas similares a la de este tra-
(prácticas presenciales). El hecho de ofrecer prácticas no bajo: Fjeldly y Shur (2003) describen numerosas
presenciales resulta muy importante, ya que se pretende que posibilidades para poder realizar experimentos de electró-
el estudiante pueda acceder al robot a cualquier hora del día nica a través de Internet; Gustavsson (2002) obtuvo el pre-
y desde cualquier lugar que disponga de conexión a Internet. mio al mejor trabajo por el acceso remoto al control de
De este modo, es posible hacer que un único recurso hard- experimentos de electricidad por su novedad e interés; Her-
ware de elevado coste pueda ser empleado por un gran nú- cog et al. (2005) y Herrera et al. (2006) también realizan
mero de usuarios, lo que hace que la inversión realizada en propuestas encaminadas en este sentido. Esta gran actividad
el equipamiento sea más rentable en términos de aprove- en este tipo de trabajos muestra el enorme interés que sus-
chamiento por parte de los alumnos. cita y las posibilidades que se pueden plantear con el acceso
Adicionalmente, el entorno web de realización de prác- remoto a elementos hardware.
ticas remotas pretende ser una plataforma de auto aprendi-
zaje, por lo que se desea ofrecer al estudiante el seguimiento 2. Metodología
de un determinado número de prácticas propuestas, y que Fruto de ese análisis, se ha diseñado una plataforma web
éstas sean autoevaluadas desde la plataforma web, indi- bajo las premisas de simplicidad y fácil comprensión. Para
cando al estudiante si ha realizado la práctica correcta- poder disponer de un entorno web potente y con posibilida-
mente, y en caso contrario, dónde se puede haber des de gestión de usuarios, almacenamiento de datos, regis-
equivocado. Para ello, será necesario crear un entorno web tros de conexión, etc., ha sido necesaria la instalación de un
amigable mediante el cual sea posible programar y utilizar servidor web bajo PC operado en sistema operativo Linux, lo
el robot, realizar una reserva previa del equipo (dado que se que proporciona de este modo máxima robustez y seguridad,
va a utilizar un equipo real, no es posible que dos usuarios además de que se trata de software libre. La web ha sido rea-
estén conectados al mismo tiempo), gestionar el acceso de lizada en lenguaje PHP y la gestión de base de datos en
usuarios y obtener datos sobre el uso del sistema. MySQL. Además, para el control hardware del sistema se em-
De forma concreta, las características esenciales del sis- plea la tarjeta CP343-1 IT de Siemens, que proporciona la co-
tema propuesto son: municación directa con valores de memoria interna y de
1. Diseño de un sistema mediante el cual se puedan rea- entradas y salidas del PLC, que a su vez controla el robot y los
lizar prácticas de programación de robots mediante el acceso diversos elementos hardware del sistema. El sistema incor-
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Figura 1. Estructura de la plataforma
de aprendizaje para el acceso a
laboratorios de forma remota
pora también una cámara IP para visualización en tiempo real - Nueva Práctica: Si se desea realizar otra práctica o vol-
y un sistema de iluminación propio, que se activa cada vez ver a descargar el programa con las modificaciones oportu-
que accede un usuario. La Figura 1 muestra el esquema bá- nas, en caso de detectar errores
sico de la estructura general del sistema planteado. • En la parte superior izquierda de la pantalla descrita
Con el entorno web propuesto, un usuario de la plata- en el punto anterior se muestra la imagen web del laborato-
forma web debería realizar los siguientes pasos: rio proporcionada por la cámara IP (Figura 2.2). En la parte
• Conocer las prácticas que debe realizar, descargar el superior derecha se visualiza el marco donde se encuentran
guión de prácticas y desarrollar el programa de la práctica los 3 botones de interacción entre el usuario y el robot (ini-
correspondiente para el robot en lenguaje RAPID. Todo ello cio, paro y nueva práctica), así como diversa información
se realizaría previamente a la conexión al servidor web, ya que cambia dinámicamente según las acciones que realiza
que son tareas a realizar de modo off-line. el robot, tales como:
• Autentificación para acceder a la plataforma web. Ini- - Estado del robot: activo/inactivo
cialmente mediante una gestión de usuarios propia, pero - Estado del programa: Programa cargado/descargado
con la previsión de enlazar con el acceso a través de la pla- - Estado de la cabeza: Electroimán activo/inactivo
taforma Aula Virtual de la Universitat de València. - Errores: Informa si se detectan errores durante la eje-
• Seleccionar la práctica que se desea realizar. cución del programa
• Se accede a una nueva pantalla donde se realiza la des- - Programa correcto: Si la práctica propuesta se ha rea-
carga al robot del fichero de programación RAPID que el es- lizado con éxito
tudiante ha elaborado. - Programa incorrecto. Ha habido errores en el pro-
• Una vez se ha cargado el fichero en el controlador del grama y no se han realizado los movimientos de la forma
robot, se accede al servidor web del PLC, el cual ofrece una que se requería en el guión de la práctica
pantalla de control del robot con la posibilidad de interac- Por último, en la parte inferior de la pantalla se mues-
cionar con él mediante tres botones: tran las señales necesarias para que el usuario conozca cómo
- Inicio: Para comenzar a ejecutar el programa cargado se está desarrollando la práctica. Por ejemplo, para la prác-
- Paro: Para detener en cualquier momento el programa tica de atornillado propuesta (práctica 3, donde se propone
Figura 2. 1. Pantalla de entrada al sistema web Figura 2.2. Pantalla de trabajo durante la realización de una práctica
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Bibliografía
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Figura 3. Fotografía del laboratorio de control de robots accesible desde web Gustavsson, Ingvar (2002). A Remote Laboratory for Elec-
trical Experiments. Proceedings of the 2002 American
un símil a este proceso industrial), se informa del estado de Society for Engineering Education Annual Conference
la cinta transportadora de entrada de pieza, estado del & Exposition. American Society for Engineering Edu-
puesto de trabajo, el atornillado de la pieza y su posiciona- cation.
miento final en la cinta de salida. Esta verificación se realiza [Link]
a través del PLC, encargado de revisar que para cada prác- 8e1272c1256c710038cc2c/$file/2002-C-ASEE-
tica propuesta se han alcanzado correctamente las posicio- [Link]
nes indicadas en el guión de prácticas, ofreciendo una Hercog, Darko; Gergic, Bojan; Matko, Vojko (2005). Remote
autoevaluación inmediata sobre las actividades realizadas. Lab for Electric Drives. IEEE International Symposium
Las Figuras 2.1. y 2.2 muestran varias imágenes del entorno on Industrial Electronics, june 20-23, pp. 1.685-1.690.
web propuesto y la Figura 3 una fotografía de la disposición [Link]
real del robot. r=01529185
El sistema está accesible para todos aquellos que lo des- Herrera, Oriel A.; Alves, Gustavo R.; Fuller, David; Aldu-
een en la dirección web: [Link] En esta di- nate, Roberto.G. (2006). Remote Lab Experiments:
rección encontrarán las instrucciones necesarias para poder Opening Possibilities for Distance Learning in Enginee-
introducirse al sistema como usuario invitado y así poder ring Fields. En Deepak Kumer y Joe Turner (Ed.). Edu-
observar la potencialidad de la plataforma desarrollada. cation for the 21st Century — Impact of ICT and Digital
Resources. IFIP 19th World Computer Congress, TC-3,
3. Conclusiones Education, August 21-24, 2006, Santiago, Chile (Hard-
Con el desarrollo de este proyecto se pretende ofrecer cover). Springer Boston, pp. 321-325.
un servicio novedoso a los estudiantes, permitiendo además Šafaric, Riko.; Truntic, Mitja.; Hercog, Dark.; Pacnik, Gre-
que se facilite el acceso a recursos de elevado coste, donde gor (2005). Control and robotics remote laboratory for
resulta complejo su uso presencial. Esta metodología pre- engineering education. International Journal on Online
tende, por otro lado, iniciar una aproximación a la docencia Engineering (iJOE). Vol.1, 1. [Link]
acorde con el Espacio Europeo de Educación Superior
(EEES), para que una vez implantados los nuevos títulos de
Grado y Máster, se pueda planificar la docencia con la ven-
taja de haber realizado experiencias docentes previas.
El alumno que lo desee pueda reservar el robot durante
un periodo de 30 minutos, descargar y ejecutar el programa,
teniendo la posibilidad de visualizarlo a través de cámara IP.
Por otro lado, el servidor web se ha programado para ofrecer
estadísticas de uso.
Cabe reseñar que, en este proyecto, se ha buscado cons-
tantemente la flexibilidad y el diseño de un sistema que sea
fácilmente adaptable a cualquier tipo de experimento donde
se precise el empleo de hardware difícilmente accesible para
los estudiantes, con lo que esperamos poder implantar esta
metodología en otras plataformas hardware.
| Cita recomendada de este artículo
Rosado Muñoz, Alfredo.; Muñoz-Marí, Jordi y Magdalena Benito, Rafael (2008). Herramienta e-learning para la programación de robots
mediante entorno web. @tic. revista d’innovació educativa (nº 1) [Link] Fecha de consulta,
dd/mm/aa
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