Actividad grupal 1:

El formalismo de Lagrange y el formalismo de Hamilton

Ivanna Delgado Irigoyen
Julia Lobato Gómez
Lucas López Cañadilla
Francesc Pruneda Agustí
Pablo J. Vazquez

8 Abril 2024

1. Péndulo doble
Empezaremos a tratar el problema realizando primero un diagrama de fuerzas libres para la elección de
signos.

Figura 1: Péndulo doble.

Planteamos las ecuaciones para la energía cinética y potencial del sistema.

T = T1 + T2
V = V1 + V2

1 2 1 2
T = m1 (v1 ) + m2 (v2 )
2 2
V = m1 gy1 + m2 gy2
Descomponemos las velocidades para cada péndulo en sus componentes vectoriales:

v1 = ẋ1 + ẏ1

v2 = ẋ2 + ẏ2
x1 , x2 , y1 y y2 en términos de las coordenadas generalizadas θ1 y θ2 .
x1
sin(θ1 ) = −→ x1 = l1 sin(θ1 )
l1

1
 y1
cos(θ1 ) = −→ y1 = −l1 cos(θ1 )
l1
x2
sin(θ2 ) = −→ x2 = x1 + l2 sin(θ2 ) −→ x2 = l1 sin(θ1 ) + l2 sin(θ2 )
l2
y2
cos(θ2 ) = −→ y2 = y1 − l2 cos(θ2 ) −→ y2 = −l1 cos(θ1 ) − l2 cos(θ2 )
l2

Derivamos para obtener las velocidades y sacamos su cuadrado:

ẋ1 = l1 cos(θ1 )θ˙1

ẏ1 = l1 sin(θ1 )θ˙1

ẋ2 = l1 cos(θ1 )θ˙1 + l2 cos(θ2 )θ˙2
ẏ2 = l1 sin(θ1 )θ˙1 + l2 sin(θ2 )θ˙2

 2
2
(ẋ1 ) = l1 cos(θ1 )θ˙1
 2
2
(ẏ1 ) = l1 sin(θ1 )θ˙1
 2  2
2
(ẋ2 ) = l1 cos(θ1 )θ˙1 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 ) cos(θ2 ) + l2 cos(θ2 )θ˙2
 2  2
2
(ẏ2 ) = l1 sin(θ1 )θ˙1 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin(θ1 ) sin(θ2 ) + l2 sin(θ2 )θ˙2

Planteamos el lagrangiano:

L = T − V −→ L = (T1 + T2 ) − (V1 + V2 )
m1 
2 2
 m 
2 2 2

L= (ẋ1 ) + (ẏ1 ) + (ẋ2 ) + (ẏ2 ) − m1 gy1 + m2 gy2
2 2

 2 2  m   2 2
m1 
2

L= l1 cos(θ1 )θ˙1 + l1 sin(θ1 )θ˙1 + l1 cos(θ1 )θ˙1 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 ) cos(θ2 ) + l2 cos(θ2 )θ˙2 + ..
2 2

 2  2 
.. + l1 sin(θ1 )θ˙1 ˙ ˙ ˙
+ 2l1 l2 θ1 θ2 sin(θ1 ) sin(θ2 ) + l2 sin(θ2 )θ2 +(m1 gl1 cos(θ1 ) + m2 gl1 cos(θ1 ) + m2 gl2 cos(θ2 ))

Simplificando mediante el uso de identidades trigonométricas llegamos al siguiente resultado para la la-
grangiana del sistema:

m1  2 ˙ 2  m2  2 ˙ 2 
L= l1 θ 1 + l1 θ1 + l22 θ̇22 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos (θ1 − θ2 ) + (m1 + m2 ) gl1 cos(θ1 ) + m2 gl2 cos(θ2 )
2 2
(1)
Procedemos a construir las ecuaciones de Euler-Lagrange:
 
∂L d ∂L
− =0
∂q dt ∂ q̇

Debido a que está igualado a 0, podemos hacer un cambio de signos a los términos que nos resultará
más conveniente.  
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q

2
Tendremos dos ecuaciones del movimiento:
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ θ˙1 ∂θ1
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ θ˙2 ∂θ2
Resolvemos para θ1 :
∂L
= m1 l12 θ˙1 + m2 l12 θ˙1 + m2 l1 l2 θ˙2 cos (θ1 − θ2 )
∂ θ˙1
 
d ∂L   
= m1 l12 θ¨1 + m2 l12 θ¨1 + m2 l1 l2 θ¨2 cos (θ1 − θ2 ) − θ˙2 sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 − θ˙2
dt ∂ θ˙1
∂L
= −m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 ) − (m1 + m2 ) gl1 sin(θ1 )
∂θ1
 
d ∂L ∂L
− = 0 −→
dt ∂ θ˙1 ∂θ1
  
m1 l12 θ¨1 +m2 l12 θ¨1 +m2 l1 l2 θ¨2 cos (θ1 − θ2 ) − θ˙2 sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 − θ˙2 +m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 )+(m1 + m2 ) gl1 sin(θ1 )

Desarrollando la expresión:
2
  
(m1 + m2 ) l12 θ¨1 +m2 l1 l2 θ¨2 cos (θ1 − θ2 ) − sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 θ˙2 − θ˙2 +m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 )+(m1 + m2 ) gl1 sin(θ1 )

2
 
(m1 + m2 ) l12 θ¨1 +m2 l1 l2 θ¨2 cos (θ1 − θ2 ) − sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 θ˙2 + sin (θ1 − θ2 ) θ˙2 +m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 )+...

... + (m1 + m2 ) gl1 sin(θ1 )

2
(m1 + m2 ) l12 θ¨1 +m2 l1 l2 θ¨2 cos (θ1 − θ2 )−m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 )+m2 l1 l2 sin (θ1 − θ2 ) θ˙2 +m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 ) +
... + (m1 + m2 ) gl1 sin(θ1 )

De esta expresión podemos simplificar los términos m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 ). Resultando así en la ecua-
ción del movimiento para θ1

2
(m1 + m2 ) l12 θ¨1 + m2 l1 l2 θ¨2 cos (θ1 − θ2 ) + m2 l1 l2 sin (θ1 − θ2 ) θ˙2 + (m1 + m2 ) gl1 sin(θ1 ) = 0 (2)

Resolvemos para θ2 :
∂L
= m2 l22 θ˙2 + m2 l1 l2 θ˙1 cos (θ1 − θ2 )
∂ θ˙2
 
d ∂L   
= m2 l22 θ¨2 + m2 l1 l2 θ¨1 cos (θ1 − θ2 ) − θ˙1 sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 − θ˙2
dt ∂ θ˙2
∂L
= m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 ) − m2 gl2 sin(θ2 )
∂θ2
 
d ∂L ∂L
− = 0 −→
dt ∂ θ˙2 ∂θ2
  
m2 l22 θ¨2 + m2 l1 l2 θ¨1 cos (θ1 − θ2 ) − θ˙1 sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 − θ˙2 − m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 ) + m2 gl2 sin(θ2 )

Desarrollando la expresión:
  2 
m2 l22 θ¨2 +m2 l1 l2 θ¨1 cos (θ1 − θ2 ) − sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 − θ˙1 θ˙2 −m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 )+m2 gl2 sin(θ2 )

3
 2
 
m2 l22 θ¨2 +m2 l1 l2 θ¨1 cos (θ1 − θ2 ) − sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 + sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 θ˙2 −m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 )+m2 gl2 sin(θ2 )
2
m2 l22 θ¨2 +m2 l1 l2 θ¨1 cos (θ1 − θ2 )−m2 l1 l2 sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 +m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 )−m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 )+m2 gl2 sin(θ2 )

De esta expresión podemos simplificar los términos m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin (θ1 − θ2 ) .Resultando así en la ecua-
ción del movimiento para θ2 .

2
m2 l22 θ¨2 + m2 l1 l2 θ¨1 cos (θ1 − θ2 ) − m2 l1 l2 sin (θ1 − θ2 ) θ˙1 + m2 gl2 sin(θ2 ) = 0 (3)

2. Demostrar el Teorema del virial

Definimos el virial como la posición de la partícula por su momento:

S = ⃗ra · p⃗a

Ahora aplicamos la derivada temporal del virial:

dS ˙ ˙
=⃗r · p⃗ + ⃗r ·⃗p
dt
   
˙ = ⃗v y ⃗p
De aquí vemos que ⃗r ˙ = F⃗ :

dS
= ⃗v · m⃗v + ⃗r · F⃗ = m⃗v 2 + ⃗r · F⃗
dt
Calculamos ahora el promedio de las funciones en el intervalo (t − t0 ).
t S
S − S0
Z Z
dS 1 dS 1
= lı́m dt = lı́m dS = lı́m =0
dt t→∞ t − t0 t0 dt t→∞ t − t0 S0 t→∞ t − t0
Entonces vemos que si dejamos pasar un tiempo lo suficientemente grande el promedio del virial es 0, por
lo que la ecuación previa queda:

m⃗v 2 + ⃗r · F⃗ = 0
Donde el primer término es en realidad el doble de la energía cinética T :

2T = −⃗r · F⃗
1
T = − ⃗r · F⃗
2
Si tratamos con fuerzas conservativas entonces podemos decir que la fuerza es la derivada temporal de
la energía potencial F = ∂U
∂r , por lo que:

1 ∂U
T = ⃗r · (4)
2 ∂r

3. Simetría en el sistema tras una transformación

3.1. Demostrar que la acción es invariante ante esta transformación
Buscamos la expresión en las nuevas coordenadas (x′ ) y (t′ )
Z t2
S= L (x, ẋ, t) dt
t1
√

como L = − 1 − x2

4
 Z t2  p 
S= − 1 − x2 dt
t1

sabiendo que

x′ = x cos(h)λ − t sin(h)λ
t′ = −x sin(h)λ + t cos(h)λ
calculamos derivada respecto a (t)

ẋ′ = ẋ cos(h)λ − ṫ sin(h)λ

ṫ′ = −ẋ sin(h)λ + ṫ cos(h)λ
q q
2
2
L′ = − 1 − ẋ′ = − 1 − ẋ cos(h)λ − ṫ sin(h)λ

Con la relación de Lorentz

ẋ′ cos(h)λ + ṫ′ sin(h)λ

ẋ =
cos(h)λ

ṫ′ cos(h)λ + ẋ′ sin(h)λ

ṫ =
cos(h)λ
s
2
ẋ′ cos(h)λ + ṫ′ sin(h)λ

L′ = − 1 −
cos(h)λ
s s
Z t′2  ′ 2 Z t2  2
dx dx
1− ′
dt = 1− dt
′
t1 dt t1 dt
dx′
= ẋ′
dt′
s
2
ẋ′ cos(h)λ + ṫ′ sin(h)λ
 p
1− = 1 − ẋ′2
cos(h)λ
s

ẋ′2 cos(h)2 λ + 2ẋ′ ṫ′ cos(h)λ sin(h)λ + ṫ′2 sin(h)λ2 p
1− 2
= 1 − x′2
cos(h) λ
p p
1 − ẋ2 = 1 − x′2 (5)

Se cumple por lo que es invariante bajo la acción.

3.2. ¿El resultado anterior significa que tenemos alguna simetría en el sistema?
La simetría asociada con las transformaciones de Lorentz (de rotación y traslación en el espacio-tiempo)
p
L = − 1 − ẋ2
 
d ∂L∂L
−
= 0 , v = ẋ
dt ∂x∂ ẋ
∂L ∂  p  v
= − 1 − v2 = √
∂v ∂v 1 − v2

5
Aplicamos Euler-Lagrange:
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂v ∂x
 
d v v
√ =0 ⇒ p= √
dt 1 − v2 1 − v2
dp
=0
dt
Traslación

∂L
E=v −L
∂v

v p  v2 p
E=v· √ + 1 − v2 = √ + 1 − v2 (6)
1 − v2 1 − v2
* Conservación del momento * Conservación bajo traslaciones

4. Estudio del Hamiltoniano

4.1. Deducir el hamiltoniano H del sistema.
Calculamos la energía cinética (T ) del sistema:

1
T = mv 2
2
En polares:

v 2 = ṙ2 + r2 θ̇2

1  2 
T = m ṙ + r2 θ̇2
2
Calculamos la energía potencial (U ) asociada a la fuerza central que sólo depende de (r):

dU (r)
F =−
dr
Calculamos el Hamiltoniano:

H =T +U
1  
H = m ṙ2 + r2 θ̇2 + U (r) (7)
2

4.2. Escribir las ecuaciones de Hamilton.

Las coordenadas generalizadas son (r) y (θ), y los momentos generalizados son (pr ) y (pθ ).

Regla de Hamilton para coordenadas generalizadas:

∂H
q̇i =
∂pi
Obtenemos las ecuaciones de movimiento:

6
 ∂H
ṙ = = mṙ
∂pr
∂H
θ̇ = = mr2 θ̇
∂pθ
∂H ∂U
ṗr = − =−
∂θ ∂r

∂H
ṗθ = − = 0 (constante en el tiempo) (8)
∂θ
Entonces es cíclica, hay una ley de conservación asociada a esta coordenada (el momento angular).

Como el hamiltoniano no depende del tiempo, éste no varia, por tanto no varía la energía del sistema