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Primer A. Autor, Segundo B. Autor, Jr, y Tercer C. Autor, miembro del IEEE
TALLER: MODELAMIENTO DE SISTEMAS
DINÁMICOS NO LINEALES, SÍNTESIS DE
CONTROLADORES
Resumen – En el presente documento se aborda la representación por
espacios de estados de un convertidor de potencia de corriente directa
(Buck – Boost), así como también el diseño, análisis e
implementación de un controlador para el mismo y sus respectivas
simulaciones en Matlab – Simulink.
Por otro lado dado un sistema no lineal propuesto se hallan los puntos
de equilibrio del sistema, así como la linealización del mismo y se
evalúa la estabilidad de cada punto de equilibrio. Figura 2. Circuito Buck – Boost
En este circuito se puede observar que el transistor y el
I. INTRODUCCION diodo actúan como un interruptor; esto crea dos circuitos,
cuando el transistor está encendido la fuente alimenta a la
bobina mientras que el condensador se encarga de
II. DESARROLLO suministrarle energía a la carga; cuando el transistor está
apagado, la bobina se encarga de entregar energía tanto a
la carga como al condensador, recuperando así, éste
1. Buck Boost último, la energía perdida durante el estado anterior.
Los convertidores dc-dc forman parte de un sector
industrial de gran desarrollo tecnológico, debido en gran
parte a las aplicaciones que se derivan de su uso.
El control de estos convertidores se logra variando el
ciclo de trabajo “d” de la señal de activación de los
conmutadores (Rashid, 1995), a esta variación se le
conoce como Modulación por Ancho de Pulso (MAP);
esta modulación se puede lograr al comparar el valor de
“d” con el voltaje de una señal diente de sierra.
Figura 3. Circuito Buck – Boost µ como interruptor
Figura 1. Señal diente de sierra vs señal de activacion de
los comnutadores.
El convertidor Buck-Boost se utiliza para obtener
tensiones de salida más elevadas o reducidas que las
tensiones de entrada
Figura 4. Circuito Buck – Boost configuracion µ = 1
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Cuando se está en el modo µ = 1, se tiene que las ecuaciones
son:
Figura 5. Circuito Buck – Boost Configuracion µ = 0
Cuando se está en el modo µ = 0, se tiene que las ecuaciones
son:
A. Espacio de los estados – Lagrange
Las ecuaciones de Lagrange se describen como:
( )
d dL dL dD
− =
dt d q̇ dq d q̇
+ Fq
Donde ´q - posicion generalizada’ D(q,q) es la posicion
rayleigh de la funcion de disipacion, F es la funcion
lagrangiana que se define como:
B. Controlador resistente a perturbaciones
L ( q , q )=T ( q ,q )−V (q) C. Simulación en Matlab – Simulink
T y V respectivamente son la energía cinetica y la energía
potencial del sistema. Por lo tanto los sistemas Lagrange se Parámetro Valor
caracterizan por: Vs 120V
L 36mH
( )
d dT
dt d q̇
dT dV dD
− + =
dq dq d q̇
+ Fq C
R
6.8uF
50Ω
Los sistemas Lagrange son un conjunto de ecuaciones
diferenciales (T,V,D,F).
El Buck boost se puede modelar como un sistema conmutado
que se caracteriza por estar em dos estados; cuando la posicion
del interruptor esta en 1 el sistema se indica según los
siguientes parámetros: 2. Sistema No Lineal
∑ ¿ ( T 1 ,V 1 , D1 , F 1 )cuando la posicion del interruptor esta
1
en 0 el sistema se indica según los siguientes parámetros:
∑ ¿ ( T 0 , V 0 , D0 , F 0 )
0 A. Puntos de equilibrio del sistema
Generalizando se tiene que: B. Linealización
∑ ¿ ( T u , V u , Du , F u ) C. Estabilidad de los puntos de equilibrio del sistema
u
Para una bobina se tiene que la relacion entre las inductancias
esta dado entre:
n=√ L1 L2
(13)
1 2
T o ( q̇l )= L ( q̇l )
2
1 2
Figura6. Parámetros del modelo para el convertidor Buck . V o ( qc )= qc
2C
Boost
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1 2 1 2 1 2 C p=C l u+C 2 (1−u )
F o ( q̇l, qc
˙ )= R ( ( 1−u ) q̇l+ qc
˙ ) + Rl ql + Rc qc
2 2 2 Hay que tener en cuenta que este modelo sólo es válido
Qql =0Qqc =0 mientras la bobina tenga corriente para transmitir. A este
modelo se le llama en conducción continua. De esta manera el
modelo promedio del convertidor reductor-elevador queda de
(14) la siguiente manera:
[ ]
1 2
T u ( q̇ L ) = L ( q˙L ) −( 1−U ) R1 Rc + ( R1 + Rc ) R L R1 (1−u)
2
1 2 L1(R 1+ R c ) L 1(R1 + R c )
V u (q c)= q A P (U )=
2C c −R 1(1−u) −1
1 2 1 2 1 2 C 1 (R1 + Rc ) C 1 (R 1+ R c )
F u ( q L , qc )= R ( (1−u ) ql + qc ) + Rl q L + Rc qc
2 2 2
Qql =uEQqc =0
uE
(15) B p (u )= LI
1 2 1 2 0
Lu=T u ( q L ) −V u ( qc ) = L ( q l ) − q
2 2C c −1
(7) x= A p . Bp y ( ∞ )=Isal=C . p . X
(16)
u ( R 1+ Rc ) E
(8) Isal= 2 2
( u−1 ) . R 1 + RCRL+ R 1 RC ( 1−u )+ R 1 RL
L q¨L + ( 1−u ) R ( (1−u ) q˙L + q̇c ) + R L q˙L =uE
qc 1−u E
(9) ẋ 1= x 2 +u
+ ( 1−u ) Rq̇ L + ( R+ R L ) q˙L + ( R+ R c ) q˙c =0 L1 L1
C
(17)
Rc R −1−u 1
2 ẋ 2= x 1− x
r =R L + ( 1−u ) C1 C1 R1 2
R c+ R
(18)
−1 1 R q c uE x2 x2
q¨L = r q˙L + ( 1−u ) + (10) x 1= ( −1)
L L R+ Rc C L R1 E
q̈c R 1 1 1 qc _________________________________
=−( 1−u ) q˙L − E.U
C R+ Rc C R+ R c C C (11) X 1= 2
R 1 (U −1 )
(19)
E.U
−r 1 R X 1=
(1−u) ( U −1 )
ẋ
[ 1 ]=[
ẋ2
−( 1−u )
L
R 1
(R+ R c ) C
L R+ R c x 1
−1 1
( R+ R c ) C
]
x2 []
+¿] _________________________________________________
(12)
Vsal=E ( R 1−Rc ) ¿ ¿
R 1+ RL−√ R 1 RL+ R L2
________________________________________________
U m= <1
R1
__________________________________________
ẋ= A p ( u) x + B p (u) (13)
y=C p ( u ) x R 1 ( u−1 )2 (u ( Vd−E ) −Vd)
u=
Donde las matrices para este modelo son: VdL 1
A p =A l u+ A 2 (1−u )
B p=Bl u+B 2 ( 1−u ) ______________________________________________
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(14) Considerando a E = 0 y Vd = 0 , el sistema extendido
U =1 se escribe como:
Vd (23)
U=
Vd−E
_______________________________________________
d x˙
[ ]=
dt e [
A 0+uA 1 0 ẋ A 1 x+ g
C 0 e
+
0
u̇
][ ] [ ]
(15)
˙ ẋ 1 ) u̇ E−L1 X¨ 1(24)
(u−1) x 1 uE−L 1 Ẋ 1 u ( Eu−L1
= − + Ahora, definiendo
C1 C 1 R 1(u−1) ( u−1 )2 u−1
X =[ X 1 X 2 X 3 X 4 ]=[ x˙ e ] y U =u̇ se puede escribir
T T
(23) formalmente como:
_________________________________________________
(24)
(16)
2
(u−1)(Id . R 1−( 2 Id . R 1+ E ) u+ Id . R 1u ) Ẋ =A ( u ) X + B ( x ) U
u=
C 1 R1 E
(25)
_______________________________________________
(17)
U =1U =
2 Id . R 1+ E+ √ E (4 Id . R1+ E)
[
u̇=m [ ẋ 1 ( x 3+ E ) . ẋ 3 x 1 ] −k vd + E−
RL
(1−u )2 R 1
Vd
]
2 Id . R 1
(18) x= A 0 x +uAx+ gu
[ L1 ẋ 1+ ( 1−u ) e+
RL −¿
1−u R 1(ẋ 2+C ẋ 3+
E
R1 )]
IX. CONCLUSIÓN
(19) y=Cx=[ 0 0 1 ] x
________________________________________________
Una sección de conclusión no es necesaria. Sin embargo
(20) esta puede repasar los puntos principales del artículo, no repita
el resumen como conclusión. Una conclusión se elabora con
−RL −1 base en la importancia del trabajo realizado o en las
0 aplicaciones y extensiones sugeridas.
L L
A 0=[ 0 −R 1 1 ] REFERENCES
¿ ¿ [1] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial plastics (Book style with
1 −1 paper title and editor),” in Plastics, 2nd ed. vol. 3, J. Peters, Ed.
0 New York: McGraw-Hill, 1964, pp. 15–64.
C C
A 1=¿ ]
________________________________________________
(21)
E/ L
g= 0
0
iL
X =iR 1
Vc
_______________________________________________
(22)
e= y −Vd=Cx−Vd= X 3−Vd