REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD PRIVADA DR. RAFAEL BELLOSO CHACÍN
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE COMPUTACIÓN
SISTEMA DE CONTROL DE RECORRIDO CONTINUO PARA ROBOTS
INDUSTRIALES DE 4 GRADOS DE LIBERTAD
TRABAJO ESPECIAL DE GRADO PARA OPTAR AL TÍTULO DE
INGENIERO EN COMPUTACIÓN
PRESENTADO POR:
COY JOSE
MARTINEZ DIEGO
MILLAN JESUS
NORIEGA ALBERTO
ASESORADO POR:
Ms. ÁNGEL VILLALOBOS
Ms. VALLEJO RUTH
MARACAIBO, AGOSTO DE 2014
SISTEMA DE CONTROL DE RECORRIDO CONTINUO PARA ROBOTS
INDUSTRIALES DE 4 GRADOS DE LIBERTAD
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iii
iv
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vi
DEDICATORIA
Inicialmente queremos dedicarle esta investigación a Dios por permitirnos
vivir esta experiencia, por guiarnos siempre en las decisiones, y por despejar
siempre nuestro camino ante los obstáculos.
Queremos agradecer infinitamente a nuestros padres, por estar junto a
nosotros a cada momento y ofrecernos su apoyo y comprensión.
Estamos agradecidos por cada uno de los integrantes de nuestro grupo
de tesis, que a pesar de los momentos de crisis, y las discusiones
consecutivas, siempre seguimos adelante.
Coy, Martínez, Millán y Noriega.
vii
AGRADECIMIENTO
Primeramente le damos un infinito agradecimiento a Dios por iluminarnos
a cada momento en la gran trayectoria de esta investigación, por darnos la
capacidad del entendimiento y la comprensión necesaria para afrontar todas
las dudas e inconvenientes que surgieron.
A nuestros padres por apoyarnos, estar con nosotros en todo momento y
brindarnos su amor a cada instante.
A los empleados que laboran en Metalcoy, c.a. por toda la ayuda dada.
A nuestros tutores, por guiar cada uno de nuestros pasos en esta
investigación,
A la Msc. Ruth Vallejo por ser nuestra tutora metodológica, por toda su
buena disposición en todo momento, por compartir su extenso conocimiento
al momento de aclararnos cualquier inquietud y corregir fallas
Así mismo, le brindamos el más profundo y sincero agradecimiento al
Msc. Ángel Villalobos, por ser nuestro Tutor Académico y ayudarnos de
principio a fin en el completo desarrollo de esta investigación,
enriqueciéndonos con su gran sabiduría. Gracias por su apoyo y por la
confianza que sembró en nosotros de que fuera posible lograr la culminación.
Coy, Martínez, Millán y Noriega.
viii
Coy José, Martínez Diego, Millán Jesús y Noriega Alberto “Sistema de
Control de Recorrido Continuo para Robots Industriales de 4 Grados de
Libertad”. Universidad Privada Dr. Rafael Belloso Chacín. Facultad de
Ingeniería. Escuela de Computación. Maracaibo, Venezuela 2014.
RESUMEN
La presente investigación tiene como propósito diseñar un sistema de control
de recorrido continuo para robots industriales de 4 grados de libertad. La
misma se sustentó con las teorías propuestas porAngulo y Raya (2004),
Durán, Gutiérrezy Pimentel (2007), Díaz (2011), entre otros. La investigación
se clasifico como proyectiva, descriptiva, de campo y documental con un
diseño no experimental. Se utilizó como técnica de recolección de datos la
observación directa, encuesta y revisión documental, se planteó un
cuestionario dirigido a catorce (14) estudiantes de la materia de robótica y
una entrevista no estructurada a un experto en el área. La metodología
aplicada es la descrita por Angulo (1986); la cual comprende los pasos de
estudio y diseño pertinentes. Estos pasos permiten definir la problemática,
analizar el problema y sus especificaciones, la esquematización general del
hardware y su adaptación con el software, la codificación del programa, su
depuración y emulación para luego finalizar el prototipo estudiando su
desempeño. Con respeto a la viabilidad de la propuesta, se logró diseñar y
construir un sistema de control de recorrido continuo para robots industriales,
cumpliendo así con los objetivos propuestos al inicio de la investigación. Se
tiene como resultado un prototipo que propone incentivar futuras
investigaciones por su gran aporte al ámbito de la robótica y la programación,
por lo tanto se recomienda a las siguientes generaciones realizar proyectos
de investigación orientados a estos temas ya que son propensos a ser
tendencia en las próximas décadas.
Palabras claves:Sistema, Control, Recorrido, Continuo, Robot, Industrial.
ix
Coy Jose, Martinez Diego,MillanJesús and Noriega Alberto "Control
System for Industrial Robots Continuous Route 4 Degrees of Freedom."
Private University Dr. Rafael BellosoChacin. Faculty of
[Link] of Computing. Maracaibo, Venezuela 2014.
ABSTRACT
This research aims to design a control system for industrial robots continuous
path of 4 degrees of freedom. It was supported with theories proposed by
Angulo and Raya (2004), Duran, Gutierrez and Pimentel (2007), Diaz (2011),
among others. The research was classified as projective, descriptive and
documentary field with a non-experimental design. Was used as a data
collection technique of direct observation, survey and literature review, a
questionnaire to fourteen (14) students in the field of robotics and an
unstructured one skilled in the interview area was raised. The methodology is
described by Angulo (1986); which comprises the steps of study and relevant
design. These steps allow you to define the problem, analyze the problem
and its specifications, outlining the general hardware and software
adaptation, program coding, debugging and emulation prototype then finish
studying their performance. With respect to the feasibility of the proposal, it
was possible to design and build a control system for industrial robot
continuous path, fulfilling the goals set at the beginning of the investigation. It
results in a prototype that aims to boost future research for his great
contribution to the field of robotics and programming, so next generations are
recommended research projects aimed at these issues as they are likely to
be trend in coming decades.
Keywords: System,Control, Route, Continuous, Robot, Industrial.
x
ÍNDICE GENERAL
Pág.
VEREDICTOS……………………………………………………………..………..iii
DEDICATORIA……………………………………………………………….……vii
AGRADECIMIENTO……………………………………………………..……....viii
RESUMEN………………………………………………………………………….ix
ABSTRACT………………………………………………………………………....x
ÍNDICE GENERAL………………………………………………………..…........xi
ÍNDICE DE FIGURAS……………………………………………………...….....xiv
ÍNDICE DE CUADROS………………………………………………….............xv
INTRODUCCIÓN……………………………………………………………………1
CAPÍTULO I. EL PROBLEMA
1. DESCRIPCIÓN DE LA SITUACIÓN OBJETO DE ESTUDIO……........ 5
1.1. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA…………………………………... 7
2. OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN…………………………….......... 7
2.1. OBJETIVO GENERAL…………………………………………………. 7
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS………………………………………...... 7
3. JUSTIFICACIÓN DE LA INVESTIGACIÓN……………………………… 8
4. DELIMITACIÓN DE LA INVESTIGACIÓN………………………………. 9
CAPÍTULO II. MARCO TEÓRICO
1. ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIÓN…………………………….. 11
2. BASES TEÓRICAS………………………………………………………… 18
2.1. SISTEMA DE CONTROL……………………………………………... 18
xi
2.1.1. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO……………… 19
2.1.2. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO……………. 20
2.1.3. CONTROL PID………………………………………………….. 20
2.2. SISTEMA DE CONTROL DE POSICIONAMIENTO……………… 21
2.2.1. ROBOT DE SECUENCIA LIMITADA…………………………. 21
2.2.2. REPRODUCCIÓN PUNTO A PUNTO……………………… 22
2.2.3. REPRODUCCIÓN CONTINUA……………………………….. 23
2.2.4. INTELIGENTE…………………………………………...... 24
2.3. ROBOT INDUSTRIAL…………………………………………………. 25
2.3.1. TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES……………………… 26
[Link]. CARTESIANO…………………………………… 26
[Link]. CILÍNDRICO……………………………………….. 27
[Link]. POLAR O ESFÉRICA………………………………….. 28
2.3.2. PARTES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES………………. 28
[Link]. BASE……………………………………………… 28
[Link]. BRAZO……………………………………………. 29
[Link]. CODO…………………………………………… 29
[Link]. MUÑECA………………………………………… 29
[Link]. LA MANO U ÓRGANO EFECTOR O TERMINAL…... 30
2.4. LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN………………………………….. 30
2.4.1. SERVOMOTORES………………………………………... 31
2.4.2. CINEMÁTICA INVERSA……………………………………….. 31
2.4.3. DIRECTA DEL POSICIONAMIENTO………………………… 31
2.4.4. LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN JAVA…………………… 32
3. SISTEMA DE VARIABLES………………………………………………… 32
3.1. DEFINICIÓN NOMINAL………………………………………………. 32
3.2. DEFINICIÓN CONCEPTUAL………………………………………… 33
3.2.1. SISTEMA DE CONTROL………………………………………. 33
3.2.2. ROBOT INDUSTRIAL………………………………………….. 33
3.3. DEFINICIÓN OPERACIONAL………………………………………... 33
xii
CAPÍTULO III. MARCO METODOLÓGICO
1. TIPO Y DISEÑO DE INVESTIGACIÓN……………………………… 35
1.1. TIPO DE INVESTIGACIÓN………………………………………. 35
1.2. DISEÑO DE LA INVESTIGACIÓN………………………………. 37
2. POBLACIÓN…………………………………………………………….. 37
3. TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS. 38
4. METODOLOGÍA SELECCIONADA…………………………………... 40
5. CRONOGRAMA YCUADRO DE ACTIVIDADES Y RECURSOS… 43
5.1. ACTIVIDADES Y RECURSOS…………………………………… 43
5.2. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES…………………………….. 45
6. HERRAMIENTAS Y MATERIALES UTILIZADOS………………….. 47
CAPÍTULO IV. RESULTADOS DE LA INVESTIGACIÓN
1. ANÁLISIS Y DISCUSIÓN DE LOS DATOS Y RESULTADOS………... 50
1.1. DESARROLLO DE CADA FASE DE LA METODOLOGÍA……….. 50
CONCLUSIONES………………………………………………………………………. 81
RECOMENDACIONES………………………………………………………………… 83
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS…………………………………………………. 84
ANEXOS.
A. ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIÓN
B. ENCUESTA
C. ENTREVISTA
xiii
ÍNDICE DE FIGURAS
FIGURA Pág.
1. Conocimientos Acerca de la Robótica………………………………….. 50
2. Conocimiento de un Robot Industrial……………………..................... 51
3. Aplicaciones Típicas de un Robot Industrial…………………………… 52
4. Desarrollo de la Robótica en Venezuela……………………………….. 53
5. Inclusión de Robots Industriales en la Industria Venezolana………... 54
6. Confianza en los Robots Industriales para la Automatización………. 56
7. Implementación de un Robot Industrial en su Propia Empresa……... 57
8. Apoyo de Investigaciones en el Área…………………………………... 58
9. Implementar Laboratorio de Robótica………………………………….. 59
10. Aplicación de la Robótica en los Procesos Industriales……………… 65
11. Diagrama de Bloques del Sistema……………………………………… 66
12. Diagrama de Flujo General……………………………………………… 67
13. Pantalla Principal del Sistema…………………………………………... 68
14. Pestaña Coordenadas……………………………………………………. 69
15. Pestaña Animación……………………………………………………….. 70
16. Pestaña Trayectorias…………………………………………………….. 71
17. Boceto en 3d del Prototipo a Diseñar…………………………………... 72
18. Servomotores con 180º de Libertad de Rotación……………………... 73
19. Soporte “T”………………………………………………………………… 74
20. Servomotor con Esqueleto en Madera Balsa………………………….. 74
21. Cubierta Protectora de Acero (Muñeca)……………………………….. 75
22. Diagrama Circuital General…………………………………………….. 75
23. Prototipo a Escala del Brazo Robótico……………………………….. 77
xiv
ÍNDICE DE CUADROS
CUADRO Pág.
1. Actividades y Recursos…………………………………………………... 44
2. Cronograma de Actividades……………………………………………... 46
xv
INTRODUCCIÓN
En la actualidad el mundo está orientado en torno al ámbito de la
tecnología y en la búsqueda de nuevas herramientas que simplifiquen tareas
rutinarias o trabajos que puedan poner en riesgo la salud o integridad física
de cada individuo, por lo que a menudo en la industria es frecuente el
toparse con alguno de estos casos. En las líneas de producción industriales
se inquiere la perfección o lo más parecido a ella para cada uno de sus
productos, ya que esto logra como resultado la reducción de gastos y
maximización de ganancias, en otras palabras para llegar a esta meta es
necesaria precisión y eficiencia.
Los robots industriales se caracterizan por ser muy precisos en las tareas
que le son programadas, además eficientes en el cumplimiento de dichas
instrucciones debido a esto se estará incursionando hacia la robótica
industrial y los sistemas que hacen posible el control de estas máquinas. La
siguiente investigación está estructurada en cuatro capítulos cuyo contenido
se detalla a continuación; en el capítulo I denominado El Problema se
observa el porqué de la iniciativa hacia este tópico, además de la
descripción de la situación objeto de estudio, la formulación del problema y
cada uno de los objetivos desarrollados a lo largo de todo el proyecto
.
2
En el capítulo II llamado Marco Teórico se hace referencia a
investigaciones previas a esta, de donde se tomaron aspectos importantes
que se utilizaron como guía para el desarrollo de este proyecto y un conjunto
de conceptos los cuales dan un punto de vista o enfoque más amplio a la
propuesta que está planteada, además de la conceptualización de las
variables que están presentes en el proyecto de investigación.
El capítulo III que comprende al Marco Metodológico se describe el tipo
de investigación, el diseño que fue seguido, la población a quien fue dirigido
el instrumento de recolección de datos, la metodología seleccionada y cada
una de sus fases, las actividades que se realizaron, las cuales se encuentran
plasmadas dentro de un cuadro, además de un cronograma en donde se
muestra la planificación de cada una de ellas y los recursos que fueron
utilizados para el desarrollo de este proyecto.
Por último el capítulo IV que lleva por nombre Resultados de la
Investigación inicia con el análisis de los datos recolectados, seguidamente
se aplican todas las fases de la metodología, plasmandose los resultados de
cada una de las actividades a fin de cumplir con el propósito del trabajo.
Para finalizar se formulan las conclusiones considerando para ello, cada
uno de los objetivos programados en el proyecto de investigación, se
plantean las sugerencias operativas o recomendaciones pertinentes, además
se incluyen las referencias bibliográficas con los datos de las fuentes
3
consultadas y los anexos correspondientes, todo esto dirigido especialmente
a futuras generaciones que podrán tomar esta investigación como referencia
para iniciar nuevos proyectos o realizar aportes adicionales a este.