INSTITUTO POLITÉCNICO
NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO
INGENIERÍA EN ROBÓTICA INDUSTRIAL
INTERFASES, PERIFÉRICOS Y PROGRAMACIÓN II
PRÁCTICA 4 “Programación de Trayectorias”
Grupo: 8RM1
Periodo lectivo: 2024 - 2
Alumnos:
Martínez Hernández Paola Alejandra.
Herrera Márquez Sergio.
Maldonado Rodríguez Eduardo.
López Castro Lezly Diobenhi.
Profesor: Martínez García Abraham.
Fecha de realización: 18/06/2023
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INTRODUCCIÓN
En esta sesión práctica, se procedió a aplicar y ampliar los conocimientos previos
en un escenario simulado que reflejaba las demandas de un entorno de
producción contemporáneo. Las actividades abarcaron desde la configuración
inicial del sistema hasta la programación de secuencias avanzadas que operaban
en múltiples áreas de trabajo.
Un componente crítico de esta práctica fue la implementación y el dominio de
diversas modalidades de movimiento del robot, tales como MoveJ (movimiento
articulado), MoveL (movimiento rectilíneo) y MoveC (movimiento curvilíneo). Estos
comandos de movimiento resultaron fundamentales para la optimización de las
trayectorias del robot, asegurando tanto la eficiencia como la precisión operativa.
Además, se profundizó en la gestión de parámetros esenciales como la velocidad
y la delimitación precisa de los espacios de trabajo. Se adquirió la capacidad de
ajustar estos factores para alcanzar un equilibrio óptimo entre rapidez y exactitud,
adaptándose a los requisitos específicos de cada tarea dentro de la secuencia
programada.
Esta práctica no solo fortaleció los conocimientos adquiridos previamente, sino
que también fomentó el pensamiento crítico y creativo en la resolución de
problemas avanzados de programación robótica. Al culminar, los participantes
desarrollaron habilidades prácticas de gran valor, directamente aplicables en
entornos industriales reales, preparándolos para enfrentar los desafíos futuros en
el ámbito de la automatización y la robótica industrial.
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DESARROLLO
1. CONFIGURACIÓN DE LA HERRAMIENTA
Se procedió a registrar nuevamente una herramienta en el sistema del robot
ABB IRB 1600.
Se ingresaron con precisión los datos relativos a la masa, el centro de
gravedad y el momento de inercia de la herramienta.
Esta configuración exacta resultó fundamental para que el robot calculara de
manera precisa las trayectorias y las fuerzas implicadas. Asimismo, se
observó que, en caso de que estos valores fueran igual a 0, el robot activaría
mecanismos de protección, impidiendo la ejecución de las rutinas o generando
un error.
2. DEFINICIÓN DE ESPACIOS DE TRABAJO (WORKSPACES)
Se crearon y definieron dos espacios de trabajo distintos, denominados Works
pace 1 y Works pace 2. En el caso particular, Works pace 1 se caracterizó por
ser una base de metal inclinada, mientras que Works pace 2 correspondió al
escudo de la ESIME, donde se simuló su contorno.
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Para cada espacio de trabajo, se establecieron los límites de operación del
robot, definiendo las coordenadas X, Y, Z.
Se realizaron pruebas de movimiento en cada espacio de trabajo para verificar
la correcta configuración de los límites.
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3. PROGRAMACIÓN DE LA RUTINA INTEGRADA
Se generaron dos subrutinas y se incorporaron en una rutina consolidada que
abarca movimientos en ambos espacios de trabajo.
Se configuraron velocidades variables para las operaciones en cada espacio
de trabajo, demostrando un control preciso del movimiento del robot.
Asimismo, se empleó la función offset, la cual se utiliza para ajustar la posición
o la orientación del efector final del robot (como una herramienta o una pinza)
en relación con una posición programada.
4. HOME
Se instruyó sobre el procedimiento para grabar o definir una posición "home"
en un robot ABB, destacando su importancia como punto de referencia seguro
y conocido.
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5. TIPOS DE MOVIMIENTO UTILIZADOS
a) MoveL (Movimiento Lineal):
Descripción: El robot ejecuta un desplazamiento lineal de la herramienta desde
un punto de origen a uno de destino.
Uso: Ideal en situaciones donde se requiere precisión en la trayectoria.
Programación en ABB: MoveL punto_destino, v100, z10, herramienta;
(donde v100 es la velocidad y z10 es la precisión de la zona)
b) MoveC (Movimiento Circular):
Descripción: El robot realiza un desplazamiento de la herramienta en un arco
circular definido por tres puntos.
Uso: Útil para seguir contornos curvos o realizar movimientos circulares.
Programación en ABB: MoveC punto_intermedio, punto_final, v50, z1,
herramienta;
c) MoveJ (Movimiento de Articulación):
Descripción: El robot realiza movimientos articulares de manera eficiente para
alcanzar un punto específico.
Uso: Eficiente en movimientos rápidos donde la trayectoria exacta no es crítica.
Programación en ABB: MoveJ punto_destino, v200, z30, herramienta;
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6. IMPLEMENTACIÓN EN LA RUTINA
Se empleó MoveJ para los desplazamientos iniciales en cada espacio de
trabajo y para las transiciones entre ellos.
MoveL se utilizó para movimientos precisos dentro de cada espacio de trabajo,
especialmente en tareas que requieren alta precisión.
MoveC se implementó para demostrar la capacidad del robot de ejecutar
movimientos circulares, los cuales son beneficiosos en ciertas aplicaciones.
7. CONTROL DE VELOCIDAD
Se establecieron velocidades variables para las operaciones en cada espacio
de trabajo, basadas en la posición del efector final. Esto se determinó
considerando si se encontraba en una posición de difícil acceso, de precisión,
o fuera del riesgo de colisiones.
8. PRUEBAS Y OPTIMIZACIÓN
La secuencia completa se ejecutó para validar la transición fluida entre los
espacios de trabajo.
Se ajustaron las velocidades y precisiones (parámetro 'z') para maximizar la
eficiencia.
Se verificó meticulosamente el orden de las operaciones y se examinaron
detenidamente los movimientos para evitar cualquier posibilidad de colisión.
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CONCLUSIONES
Martínez Hernández Paola Alejandra:
La programación de trayectorias de un robot ABB IRB es una fase de gran
importancia en la implementación de sistemas automatizados eficientes y
precisos. Mediante esta programación, se definen las rutas y movimientos exactos
que el robot debe seguir para llevar a cabo sus tareas, asegurando una ejecución
precisa y repetible. Un diseño cuidadoso de las trayectorias permite optimizar el
tiempo de ciclo, minimizar el desgaste del equipo y evitar posibles colisiones.
Además, la programación adecuada mejora la adaptabilidad del robot a diferentes
tareas y entornos, incrementando su versatilidad y utilidad en diversas
aplicaciones industriales.
Herrera Márquez Sergio:
Al termino de esta práctica vimos 2 cosas importantes que fue la programación de
trayectoria y combinar 2 o más espacios de trabajo, es de suma importancia
siempre verificar que antes de siquiera reproducir de manera automática algún
movimiento o secuencia hay que hacer una prueba por partes siempre estando
muy al pendiente de donde pasa la herramienta para evitar que colapse. También
se entendió a la perfección la diferencia entre MOVEJ, MOVEL Y MOVEC ya que
cada uno tiene un uso diferente y finalmente el punto de HOME lo definimos
nosotros según nos convenga para evitar que se hagan trayectorias muy largar.
Maldonado Rodríguez Eduardo:
La programación de trayectorias en robots ABB IRB es crucial para sistemas
automatizados eficientes. Define movimientos precisos, optimiza el ciclo y evita
colisiones. Verificar las trayectorias antes de la reproducción automática es
fundamental para evitar colapsos. Se comprende la diferencia entre MOVEJ,
MOVEL y MOVEC. Definir el punto de HOME adecuadamente es clave para evitar
trayectorias extensas.
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Esta práctica permitió adquirir conocimientos en la programación de robots,
creando rutinas que definen tareas. Se relaciona con prácticas anteriores al definir
herramientas y espacios de trabajo, ampliando la comprensión de su importancia y
aplicación. Identificar cómo utilizar funciones como MoveJ, MoveL y MoveC fue
parte fundamental del aprendizaje.
López Castro Lesly Diobheni:
El realizar esta práctica nos permitió conocer más sobre la programación del robot
en donde aprendimos a realizar rutinas que nos permiten definir las tareas que el
robot debe realizar lo cual considero que es algo que se ve aplicado a la industria
por lo que me pareció una práctica muy útil. Aquí unimos los conocimientos de las
prácticas anteriores ya que se definió nuevamente la herramienta y los dos
espacios de trabajo utilizados, dándonos una imagen más amplia de la
importancia que tienen y su aplicación. Además, al realizar la programación de las
rutinas declarando los diversos puntos por los que el robot iba a pasar pudimos
identificar como utilizar las diversas funciones como MoveJ, MoveL y MoveC.