INSTITUTO POLITÉCNICO
NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO
INGENIERÍA EN ROBÓTICA INDUSTRIAL
INTERFASES, PERIFÉRICOS Y PROGRAMACIÓN II
PRÁCTICA 2
“Uso del flexpendant (movimientos por articulación, MovJ,
movimientos lineales, MovL, movimientos circulares, MovC)”
Grupo: 8RM1
Periodo lectivo: 2024 - 2
Alumnos:
Martínez Hernández Paola Alejandra.
Herrera Márquez Sergio.
Maldonado Rodríguez Eduardo.
López Castro Lezly Diobenhi.
Profesor: Martínez García Abraham.
Fecha de realización: 18/06/2023
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INTRODUCCIÓN
En la práctica anterior ya se tuvo la oportunidad de trabajar con el flexpendant y
ver algunos movimientos del robot, a lo largo de la práctica se realizarán los
demás movimientos y como declarar una herramienta.
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DESARROLLO
Como ya se había visto el pendant cuenta con una pantalla táctil, botones en el
lado derecho y en costado esta lo que es el accionador/freno para comenzar el
movimiento del robot.
Para comenzar con la practica lo primero es ir al menú principal presionando en la
esquina superior en las letras “ABB” lo que hará que abra el menú posteriormente
seleccionaremos la opción “jogging”.
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Una vez dentro vemos del lado izquierdo varias opciones que indican nuestra
herramienta, espacio de trabajo, incremento, coordenadas del sistema entre otros;
del lado derecho está lo que es la posición de las articulaciones 1-6.
En la esquina inferior derecha podemos entrar a la configuración donde podemos
seleccionar:
El movimiento de las articulaciones de 1-3.
Movimiento de articulación 4-6.
Movimiento respecto a la herramienta o respecto al mundo.
Movimiento líneas.
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Movimiento de reorientación: que todo el robot se mueva respecto a la
posición de la herramienta.
Para esta práctica vamos a realizar una reorientación respecto a la herramienta,
para esto lo primero es localizar en la ventana de Jogging donde dice tool.
Dentro de esa venta en la parte inferior dice “new” donde nos redirige a una
ventana donde podemos nombrar a nuestra herramienta, una vez escogido le
damos en “ok” y ya se habrá creado nuestra herramienta, pero hace falta
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declararla, esto se hace colocando nuestra herramienta en un punto de 4 maneras
diferentes es decir con el TCP en diferente orientación.
Siempre que coloquemos el TCP en un nuevo punto es necesario selección
“modify” para que se actualice, posteriormente tras pones los 4 puntos damos en
ok y en automático nuestra herramienta ya tendrá sus parámetros.
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Sin embargo, aún no podemos hacer la reorientación pues hace falta colocar el
peso de la herramienta en los parámetros, vamos a la variable de masa y
colocamos la masa de la herramienta en nuestro caso 0.8Kg.
Una vez hecho esto ahora si podemos ir a la ventana principal de Jogging y
colocar lo que es la reorientación respecto a la herramienta asegurándonos de que
la herramienta seleccionada sea la que creamos.
Si todo está bien hecho todas las herramientas deberán moverse excepto el TCP,
este se queda quieto lo que indica que la práctica se realizó con éxito.
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CONCLUSIONES
Martínez Hernández Paola Alejandra:
La declaración de herramienta y la correcta configuración de los parámetros en el
robot ABB son fundamentales para asegurar la precisión y eficiencia en las
operaciones de automatización industrial. Debemos definir adecuadamente la
herramienta y especificar las características físicas y geométricas del dispositivo
de trabajo, lo cual permite al robot realizar movimientos exactos y consistentes.
Además, ajustar los parámetros relevantes, saber la correcta orientación del
marco de referencia y límites de seguridad, garantiza la seguridad en el entorno de
trabajo, estos pasos son de gran importancia para maximizar la productividad y
minimizar errores en los procesos automatizados.
Herrera Márquez Sergio:
El colocar el TCP en el mismo punto, pero en diferente orientación es de suma
importancia ya que de esto depende si la reorientación funciona o no, también es
importante la orientación de la herramienta no solo basta con inclinarla y ya, lo
mejor es siempre mover las articulaciones 4-6 para que la herramienta tenga una
orientación distinta; además de esto siempre hay que leer los mensajes del
pendant ya que la masa daba un error porque era negativa.
Maldonado Rodríguez Eduardo:
La correcta declaración de la herramienta y la configuración precisa de los
parámetros en el robot ABB son críticas para garantizar la precisión, eficiencia y
seguridad en la automatización industrial. Es necesario especificar correctamente
las características de la herramienta y ajustar los parámetros relevantes para
maximizar la productividad y minimizar errores en los procesos automatizados.
Además, es fundamental conocer la orientación correcta del marco de referencia y
los límites de seguridad para operaciones seguras y eficaces del robot.
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López Castro Lesly Diobheni:
Al realizar esta práctica pudimos aprender cómo declarar la herramienta para el
robot ABB IRB 4400 y la importancia que tiene el hacerlo correctamente ya que es
muy importante especificar adecuadamente su peso, centro de gravedad y
orientación. Configurar correctamente la herramienta asegura que el robot tenga
un buen desempeño y una buena precisión para realizar las operaciones
deseadas, además de que garantizar operaciones seguras. Con esta práctica
también pudimos manipular más ampliamente el Flex pendant y las funciones que
nos permiten configurar y mover el robot.