REPÚBLICA BOLIVARIANA DE

VENEZUELA
INSTITUTO UNIVERSITARIO
POLITÉCNICO
“SANTIAGO MARIÑO”
EXTENSIÓN BARINAS

Transformada Z
Actividad 2

Profesor: Estudiante:

Javier Sandoval Jhoelber Blanco

Ing. Electrónica
 Introducción
En el análisis-procesamiento de señales y teoría de control, se trabaja con
una amplia gama de funciones en el dominio temporal, pero en muchos casos, para
facilitar su análisis, se suelen trabajar en el dominio frecuencial para poder
resolverlas de forma algebraica o para alguna aplicación en donde sea importante
identificar alguna característica de la señal que sería difícil de observar en el dominio
temporal.
La primer herramienta matemática o método operacional que se viene a la
mente, es la transformada de Fourier, herramienta muy potente para estas
aplicaciones y que además es reversible al plano temporal. Pero a pesar de la
utilidad que aporta, esta no converge en ciertas señales. Es por ello, se han
desarrollado otros métodos que son considerados como una extensión de la
transformada de Fourier como lo es la transformada de Laplace utilizada para el
análisis de señales continuas y la transformada Z utilizada para trabajar con señales
en tiempo discreto.
El contenido de esta investigación se centrará en el desarrollo de los
conceptos de la transformada Z, sus propiedades y algunas diferencias que esta
presenta en comparación con la transformada de Laplace. Todo esto, tomando en
cuenta los aportes previos de otros autores dentro de este tema.
Transformada Zeta de una secuencia. Mapeo entre plano S y
plano Z
Transformada Z de una secuencia de números
La transformada Z es un método operacional utilizado para sistemas
discretos o para el análisis de señales discretas. Por lo tanto, la transformada Z
aplica para señales muestreadas que toman valores enteros tomando en cuenta el
periodo T de muestreo.
Tomando en cuenta lo antes mencionado, en la transformada Z de una señal
en función del tiempo x(t), la secuencia de números se denota como x(kT), donde k
toma valores positivos partiendo de cero y de acuerdo a Katsuhiko Ogata (1996),
esta se expresa mediante la siguiente ecuación:
∞

𝑍𝑍[𝑥𝑥(𝑘𝑘)] = � 𝑥𝑥(𝑘𝑘)𝑧𝑧 −𝑘𝑘

𝑘𝑘=0

Esta ecuación, parte de una ecuación más general en donde se toman todos
los valores positivos del tiempo llamada la transformada Z unilateral:
∞

𝑍𝑍[𝑥𝑥(𝑡𝑡)] = 𝑍𝑍[𝑥𝑥(𝑘𝑘𝑘𝑘)] = � 𝑘𝑘(𝑥𝑥𝑥𝑥)𝑧𝑧 −𝑘𝑘 𝑥𝑥(𝑡𝑡) = 0 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 < 0 𝑦𝑦 𝑥𝑥(𝑘𝑘) = 0 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑘𝑘 < 0
𝑘𝑘=0

Pero también se puede aplicar la transformada Z para valores negativos y

positivos del tiempo de una señal, a esta se le llama transformada Z bilateral, ya
que involucra tanto el lado izquierdo como derecho del eje temporal:
∞

𝑍𝑍[𝑥𝑥(𝑡𝑡)] = 𝑍𝑍[𝑥𝑥(𝑘𝑘𝑘𝑘)] = � 𝑘𝑘(𝑥𝑥𝑥𝑥)𝑧𝑧 −𝑘𝑘 𝑥𝑥(𝑡𝑡) ≠ 0 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 < 0 𝑦𝑦 𝑥𝑥(𝑘𝑘) ≠ 0 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑘𝑘 < 0
𝑘𝑘=−∞

Mapeo entre el plano S y Z

Antes de mencionar las diferencias entre el plano S (transformada de
Laplace) y plano Z (transformada Z), es necesario tomar en cuenta lo que expone
Alan Oppeheim y Alan Willsky (1997) sobre la variable compleja z de la
transformada Z. La variable compleja se puede expresar de forma polar de la
siguiente manera:
𝑧𝑧 = 𝑟𝑟𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗
Siendo r la magnitud de z y ω su ángulo. En esta forma, la ecuación de la
transformada Z bilateral se expresa de la siguiente manera:
∞
𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑋𝑋(𝑟𝑟𝑒𝑒 ) = � [𝑥𝑥[𝑛𝑛]𝑟𝑟 −𝑛𝑛 ]𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑘𝑘=−∞
 De esta manera, se entiende que r^(-n) puede ser creciente o decreciente al
incrementarse n, dependiendo si r es mayor que o menor que la unidad.
La diferencias entre plano S (transformada de Laplace) y plano Z
(transformada Z) se notan al analizar su relación con la transformada de Fourier. La
transformada de Laplace se reduce a la transformada de Laplace cuando la parte
real es cero, en el plano s sería sobre el eje imaginario (s=jω). En cambio, para la
transformada Z, esta se reduce a la transformada de Fourier cuando la magnitud de
la variable z es unitaria (z=e^(jω)).

Ahora, analizando más a detalle el plano Z, el eje horizontal son los valores
reales, el eje vertical son los imaginarios, y en este hay un círculo unitario que marca
un contorno en donde la transformada z se reduce a la transformada de Fourier. El
rango de valores de r en donde la transformada converge en el plano se le llama
región de convergencia (ROC)

Este plano nos da a entender que para una secuencia de x[n] converja se
requieren ciertos valores de r.
Cuando la magnitud de r es mayor que 1, la ROC se encuentra dentro del
círculo unitario por lo que la transformada de Fourier no converge:
 En el caso de que los valores de r estén entre 0 y 1, sucede el caso
opuesto:

Transformada Zeta del impulso, escalón, rampa

Impulso
La transformada Z de la secuencia de impulso unitario si δ(k)=1 para k=0, es
la siguiente:
∞

𝑍𝑍[𝛿𝛿(𝑘𝑘)] = � δ(k)𝑧𝑧 −𝑘𝑘 = δ(0) + δ(1) + δ(2) + ⋯

𝑘𝑘=0

=1
Escalón
Teniendo un escalón unitario en el dominio del tiempo:
1(𝑡𝑡), 0 ≤ 𝑡𝑡
𝑥𝑥(𝑡𝑡) = �
0, 𝑡𝑡 < 0
En el muestreo de la función escalón unitario se supone que la función es
continua por la derecha, por lo tanto la transformada Z se expresa de la siguiente
manera:
 ∞

𝑍𝑍[1(𝑡𝑡)] = � 1𝑧𝑧 −𝑘𝑘

𝑘𝑘=0

= 1 + 𝑧𝑧 −1 + 𝑧𝑧 −2 + 𝑧𝑧 −3 + ⋯
1
=
1 − 𝑧𝑧 −1
𝑧𝑧
=
𝑧𝑧 − 1
Viendo el resultado, la serie converge si |z|>1. La secuencia de escalón
unitario sería la siguiente:
1, 𝑘𝑘 = 0,1,2, …
1(𝑘𝑘) = �
0, 𝑘𝑘 < 0
Rampa
Para una rampa unitaria en el tiempo:
𝑡𝑡, 0 ≤ 𝑡𝑡
𝑥𝑥(𝑡𝑡) = �
0, 𝑡𝑡 < 0
La transformada Z es la siguiente:
∞ ∞ ∞
−𝑘𝑘 −𝑘𝑘
𝑍𝑍[𝑥𝑥(𝑘𝑘)] = � 𝑥𝑥(𝑘𝑘𝑘𝑘)𝑧𝑧 = � 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑧𝑧 = 𝑇𝑇 � 𝑘𝑘𝑧𝑧 −𝑘𝑘
𝑘𝑘=0 𝑘𝑘=0 𝑘𝑘=0

Como las magnitudes k de la rampa son proporcionales al periodo de

muestreo (T), este queda como factor común en la sumatoria:
= 𝑇𝑇(𝑧𝑧 −1 + 𝑧𝑧 −2 + 𝑧𝑧 −3 + ⋯ )
𝑧𝑧 −1
= 𝑇𝑇
(1 − 𝑧𝑧 −1 )2
𝑇𝑇𝑇𝑇
=
(𝑧𝑧 − 1)2

Propiedad de linealidad, desplazamiento, diferenciación y

convolución
La transformada Z posee propiedades que facilitan la solución de ecuaciones
en diferencias lineales usando simplemente manipulaciones algebraicas. Dichas
propiedades derivan de las propiedades de la transformada de Laplace en tiempo
discreto que a su vez son equivalentes a las de la transformada de Fourier en tiempo
discreto. Estas propiedades son:
Linealidad
Esta propiedad significa que si se tiene una función f(k) y g(k) con sus
respectivos escalares α y β, entonces la función x(k) resulta de una combinación
líneas de ambas:
𝑥𝑥(𝑘𝑘) = αf(k) + βg(k)
𝑍𝑍[𝑥𝑥(𝑘𝑘)] = 𝑍𝑍[αf(k) + βg(k)]
∞

= �[αf(k) + βg(k)]𝑧𝑧 −𝑘𝑘

𝑘𝑘=0
∞ ∞

= α � 𝑓𝑓(𝑘𝑘)𝑧𝑧 −𝑘𝑘 + β � 𝑔𝑔(𝑘𝑘)𝑧𝑧 −𝑘𝑘

𝑘𝑘=0 𝑘𝑘=0

= 𝛼𝛼𝛼𝛼[𝑓𝑓(𝑘𝑘)] + 𝛽𝛽𝛽𝛽[𝑔𝑔(𝑘𝑘)]
𝛼𝛼𝛼𝛼(𝑧𝑧) + 𝛽𝛽𝛽𝛽(𝑧𝑧)
El ROC en esta propiedad es la intersección de R1 (magnitud de r en αF(z))
y R2 (magnitud de βG(z)).
Desplazamiento
Sucede cuando a la entrada de un sistema se aplica una señal f(k) y la salida
posee una señal idéntica pero retrasada m unidades de tiempo:
𝑦𝑦(𝑘𝑘) = 𝑓𝑓(𝑘𝑘 − 𝑚𝑚) 𝑘𝑘 ≤ 0
∞

𝑌𝑌(𝑧𝑧) = � 𝑦𝑦(𝑘𝑘)𝑧𝑧 −𝑘𝑘

𝑘𝑘=0
∞

𝑌𝑌(𝑧𝑧) = � 𝑓𝑓(𝑘𝑘 − 𝑚𝑚)𝑧𝑧 −𝑚𝑚

𝑘𝑘=0

𝑌𝑌(𝑧𝑧) = 𝑓𝑓(0)𝑧𝑧 −𝑚𝑚 + 𝑓𝑓(1)𝑧𝑧 −𝑚𝑚−1 + 𝑓𝑓(2)𝑧𝑧 −𝑚𝑚−2 + ⋯

= 𝑧𝑧 −𝑚𝑚 [𝑓𝑓(0) + 𝑓𝑓(1)𝑧𝑧 −1 + 𝑓𝑓(0)𝑧𝑧 −2 ]
𝑌𝑌(𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 −𝑚𝑚 𝐹𝐹(𝑧𝑧) 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 |𝑧𝑧| > 𝑅𝑅
𝑍𝑍[𝑓𝑓(𝑘𝑘 − 𝑚𝑚)] = 𝑧𝑧 −𝑚𝑚 𝐹𝐹(𝑧𝑧) 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 |𝑧𝑧| > 𝑅𝑅
La ROC de la señal desplazada es la misma que la de Y(z) pero el origen ha
sido eliminado.
Diferenciación
Esta propiedad surge cuando se diferencia de manera directa ambos lados
de la expresión de la transformada Z.
𝑧𝑧
𝑥𝑥(𝑛𝑛) → 𝑋𝑋(𝑧𝑧)
𝑧𝑧 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑧𝑧)
𝑛𝑛𝑛𝑛(𝑛𝑛) → − 𝑧𝑧
𝑑𝑑𝑑𝑑
En esta propiedad la ROC de la transformada z es igual que la derivada.
Convolución
Cuando se tienen dos señales y sus transformadas Z como:
𝑧𝑧
𝑥𝑥1 (𝑛𝑛) → 𝑋𝑋1 (𝑧𝑧) 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 = 𝑅𝑅1
𝑧𝑧
𝑥𝑥2 (𝑛𝑛) → 𝑋𝑋2 (𝑧𝑧) 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 = 𝑅𝑅2
La convolución de las señales en el dominio temporal es equivalente al
producto de la transformada Z de cada señal como se muestra en la siguiente
expresión:
𝑧𝑧
𝑥𝑥1 [𝑛𝑛] ∗ 𝑥𝑥2 [𝑛𝑛] ⇔ 𝑋𝑋1 (𝑧𝑧)𝑋𝑋2 (𝑧𝑧)
El producto de estas dos da como resultado la intersección de R1 y R2 para
el ROC.

Transformada Zeta inversa

La transformada Z inversa es un proceso que nos permite obtener un
secuencia de tiempo x(t) en valores discretos a partir de un señal discreta en el
plano frecuencial complejo.
Aparte del uso de las tablas de equivalencias para la transformada Z y
transformada Z inversa, para expresiones más complejas existen varios métodos
según Katsuhiko Ogata (1996), para realizar la transformada inversa:
Método de la división directa
Este método consiste en realizar una expansión de X(z) en una serie infinita
de potencias z^(-1). La expansión de una serie de potencias para una expresión
X(z) es de la siguiente manera:
∞

𝑋𝑋(𝑧𝑧) = � 𝑥𝑥(𝑘𝑘𝑘𝑘)𝑧𝑧 −𝑘𝑘

𝑘𝑘=0

= 𝑥𝑥(0) + 𝑥𝑥(𝑇𝑇)𝑧𝑧 −1 + 𝑥𝑥(2𝑇𝑇)𝑧𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥𝑥(𝑥𝑥𝑥𝑥)𝑧𝑧 −𝑘𝑘 + ⋯

 También es válida la siguiente forma:
∞

𝑋𝑋(𝑧𝑧) = � 𝑥𝑥(𝑘𝑘𝑘𝑘)𝑧𝑧 −𝑘𝑘

𝑘𝑘=0

= 𝑥𝑥(0) + 𝑥𝑥(1)𝑧𝑧 −1 + 𝑥𝑥(2)𝑧𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥𝑥(𝑘𝑘)𝑧𝑧 −𝑘𝑘 + ⋯

Esta forma de calcular la transforma inversa tiene las siguientes ventajas:
• Útil cuando es difícil obtener un expresión en forma cerrada para la
transformada z inversa.
• Útil cuando se desea encontrar algunos de los primeros términos de x(k)
nada más.
• Los valores de x(xT) o x(k) para k, se pueden encontrar por inspección.
Método computacional
Permite obtener la transformada Z inversa mediante la aplicación de software
matemático como MATLAB o Wolfram Alpha.
Esta forma de calcular la transforma inversa tiene las siguientes ventajas:
• Resolución rápida.
• Menos propenso a cometer errores a comparación de un cálculo manual.
• Dependiendo de las capacidades del programa, se pueden resolver una gran
cantidad de expresiones de manera sencilla.
Método de expansión en fracciones parciales
Este método es muy similar al utilizado en las fracciones parciales en
transformadas de Laplace. El método requiere que todos los términos de la
expansión en fracciones parciales se puedan reconocer fácilmente en la tabla de
pares de transformadas z.
Para encontrar la transformada z inversa, si X(z) tiene uno o más ceros en el
origen (z = 0), entonces X(z)/z o X(z) se expande en la suma de términos sencillos
de primero o segundo orden mediante la expansión en fracciones parciales y se
emplea una tabla de transformadas z para encontrar la función del tiempo
correspondiente para cada uno de los términos expandidos. Se debe observar que
la única razón de que se expanda X(z)/z en fracciones parciales es que cada uno
de los términos expandidos tenga una forma que se pueda encontrar fácilmente a
partir de las tablas de transformadas z de que se dispone comúnmente.
Ejemplo de expansión mediante fracciones parciales:
𝑃𝑃(𝑧𝑧) 𝐴𝐴 𝑅𝑅(𝑧𝑧)
= +
(𝑧𝑧 − 𝑎𝑎)𝑄𝑄(𝑧𝑧) 𝑧𝑧 − 𝑎𝑎 𝑄𝑄(𝑧𝑧)
 𝑃𝑃(𝑎𝑎)
𝐴𝐴 =
𝑄𝑄(𝑎𝑎)
Método de la integral de inversión
Consiste en calcular la integral de contorno en plano complejo de la señal en
el dominio frecuencial complejo. La expresión es la siguiente:

−1 [𝑋𝑋(𝑧𝑧)]
1 ⬚
𝑍𝑍 = � 𝑋𝑋(𝑧𝑧)𝑧𝑧 𝑘𝑘−1 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋𝜋𝜋 𝑐𝑐
La expresión anterior es resultante del análisis por definición de la secuencia
de la transformada Z como la secuencia exponencialmente ponderada de la
transformada de Fourier. Si bien el método por definición facilita la transformada Z
inversa en casos donde X(z)z^(k-1) no tenga polos en el origen (z=0), no es la
opción más popular en comparación con los métodos anteriores, sobre todo, en
casos en donde hay un polo simple y uno múltiple en el origen.

Ecuaciones en diferencias
La utilidad de la transformada Z en la ecuaciones en diferencias, es que
permite obtener la expresión en forma cerrada de x(k). Por ejemplo, en un sistema
LTI en tiempo discreto como el siguiente:
𝑥𝑥(𝑘𝑘) + 𝑎𝑎1 𝑥𝑥(𝑘𝑘 − 1) + ⋯ + 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑥𝑥(𝑘𝑘 − 𝑛𝑛)
= 𝑏𝑏0 (𝑘𝑘) + 𝑏𝑏1 𝑢𝑢(𝑘𝑘 − 1) + ⋯ + 𝑏𝑏0 𝑢𝑢(𝑘𝑘 − 𝑛𝑛)
u(k) es la entrada del sistema y x(k) la salida del sistema en la k-ésima iteración.
Posteriormente se toma la transformada Z de cada uno de los términos de la
ecuación.
De esta manera x(k+1), x(k+2), x(k+3),… y x(k-1). x(k-2), x(k-3),… se pueden
expresar en términos de X(z) y de las condiciones iniciales como se muestran en la
siguiente tabla:
Función discreta Transformada z
𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 4) 𝑧𝑧 4 𝑋𝑋(𝑧𝑧) − 𝑧𝑧 4 𝑋𝑋(0) − 𝑧𝑧 3 𝑋𝑋(1) − 𝑧𝑧 2 𝑋𝑋(2) − 𝑧𝑧𝑧𝑧(3)
𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 3) 𝑧𝑧 3 𝑋𝑋(𝑧𝑧) − 𝑧𝑧 3 𝑋𝑋(0) − 𝑧𝑧 2 𝑋𝑋(1) − 𝑧𝑧𝑧𝑧(2)
𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 2) 𝑧𝑧 2 𝑋𝑋(𝑧𝑧) − 𝑧𝑧 2 𝑋𝑋(0) − 𝑧𝑧𝑧𝑧(1)
𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) 𝑧𝑧𝑧𝑧(𝑧𝑧) − 𝑧𝑧𝑧𝑧(0)
𝑥𝑥(𝑘𝑘) 𝑋𝑋(𝑧𝑧)
𝑥𝑥(𝑘𝑘 − 1) −1
𝑧𝑧 𝑋𝑋(𝑧𝑧)
𝑥𝑥(𝑘𝑘 − 2) 𝑧𝑧 −2 𝑋𝑋(𝑧𝑧)
𝑥𝑥(𝑘𝑘 − 3) 𝑧𝑧 −3 𝑋𝑋(𝑧𝑧)
𝑥𝑥(𝑘𝑘 − 4) 𝑧𝑧 −4 𝑋𝑋(𝑧𝑧)
 Conclusiones
• Pienso que la principal diferencia entre la transformada Z y Laplace el plano
en que se reduce cada uno con respecto a la transformada de Fourier. En la
transformada Z, el plano z se reduce a la transformada de Fourier en el circulo
unitario de la gráfica repasada en el desarrollo de este trabajo, mientras que
en el plano s de la transformada de Laplace, la transformada de Fourier se
reduce al eje imaginario.
• La región de convergencia se entiende como un semiplano que dependiendo
de la magnitud r de la señal, este se puede extender hacia el exterior de la
circunferencia hasta el infinito o por desde el circulo hacia el centro de los
ejes.
• Como la transformada Z deriva de la transformada de Fourier, sus
propiedades son similares a esta y a las de la transformada de Laplace.
• Pienso que uno de los puntos más importantes de la aplicación de la
transformada Z es que permite el análisis de la respuesta de un sistema LTI
de tiempo discreto mediante el dominio frecuencial.
 Referencias Bibliográficas
Katsuhiko Ogata (1996). “Sistemas de Control en Tiempo Discreto”. 2da Edición.
Alan V. Oppenheim, Alan S. Willsky (1997). “Señales y sistemas”. 2da Edición.
Ricardo Garibay Jiménez (1997). “La Transformada Z. Asignaturas: Análisis de
Sistemas y Señales Control Digital”.
Pablo Irarrázaval M. (2008). “Análisis de Señales”. 2da Edición.
Juan Palacios (2020). Página web, Slideshare. “Sección 3.2 Propiedades de la
transformada Z de señales discretas”: [Link]
32-propiedades-de-la-transformada-z-de-seales-discretas/234959153#2
D. Sundarajan (2008). “A practical approach to Signals and Systems”.