Modelado y control de mecanismos y robots con servo accionamientos
En esta tesis se presenta el modelado y control de robots manipuladores con
servo accionamientos de posición. Para esto se consideran los ampliamente
utilizados servos actuadores de posición compuestos de un motor con escobillas
de corriente directa con imán permanente, embebido con un control proporcional
analógico interno dominante. Se demuestra que el modelo de robots
manipuladores provistos con servo actuadores de posición preservan la misma
estructura matemática que el modelo dinámico tradicional de robots
manipuladores equipados con actuadores de par ideales sin memoria (sistema de
n ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales de segundo orden), así como
también algunas propiedades importantes para el diseño y análisis de sistemas de
control como lo son la definición positiva de la matriz de inercia resultante y la
propiedad de antisimétrica . Se formulan problemas de control para mecanismos y
robots con servo accionamientos, de manera específica, se aborda la regulación
realimentada en coordenadas articulares y campo de velocidad, considerando
como caso de estudio el modelo de un robot manipulador de dos grados de
libertad con servo accionamientos de posición. Se presenta, además, el
planteamiento de un método de conversiones para cualquier sistema de control de
par diseñado para robots con accionamientos de par, para ser directamente
implementados y probados experimentalmente en robots con servo
accionamientos de posición, con el propósito de generar mayor rentabilidad del
uso de robots con servo actuadores de posición de bajo costo. Los resultados
obtenidos en este trabajo de investigación tienen como finalidad realizar a portes
en un campo, hasta el día de hoy, escasamente explorado como lo es el modelado
y control de mecanismos y robots equipados con servo accionamientos de
posición.
Contenido
Capítulo 1. Introducción
1.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Vocablo servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Tipos de servo actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.2. Objetivos específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5. Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6. Notaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Capítulo 2. Modelado de motores de corriente continua con imán permanente
2.1. Un modelo simplificado de un motor PMDC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2. Regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1. Control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2. Control con parte proporcional dominante . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Capítulo 3. Modelado de servo accionamientos de posición
3.1. Componentes físicos internos de servo accionamientos de posición . . . . . . .20
3.2. Modelado dinámico de servo accionamientos de posición . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1. Un modelo estático ideal de un servo de posición . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2. Un modelo dinámico realista simplificado de un servo de posición . . . . . 23
3.2.3. Comportamiento cualitativo asintomático de los servos de posición . . . . . .24
3.3. Modelado de un conjunto de n servo actuadores de posición . . . . . . . . . . . . 25
Lista de tablas
Tabla Pagina
1. Parámetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
2. Parámetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
3. Parámetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
4. Parámetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
5. Parámetros y variables de los mecanismo en las Figuras 36, 37 y 38. . . . . . . .72
Capítulo 1. Introducción
Aparatos educativos en laboratorios de diversos ingenieros (erg., mecánica,
computación, control y eléctrica) son equipados normalmente con actuadores de
posición —servos de posición— de bajo costo y facial de controlar. Estos aparatos
son ´útiles para aprender conceptos clave sobre sensores, procesamiento de
señales, cinemática, programación, planeación, decisión y control.
Actuadores del tipo de servos de posición son por sí mismos sistemas
realimentados en torno a un motor eléctrico, y dotados de un sensor de posición
angular, y un controlador tipo PID (con la parte Proporcional dominante). Tienen el
objetivo de ser dispositivos de posicionamiento angular perfecto en robots de
laboratorios y educativos de bajo costo como los humanoides (juguetes) a escala
reducida (utilizados en competencias de soccer robótico), brazos robóticos y
juguetes de control remoto (erg., carritos, avioncitos, helicópteros y drones) y otros
dispositivos mecatrónicos.
1.1. Antecedentes
En este manuscrito de tesis se utilizarán como sinónimos, con abuso de lenguaje,
las palabras: “accionamiento” y “actuador”.
1.1.1. Vocablo servo
En Control Automático, el vocablo “servo” tiene la connotación de un sistema
realimentado. Tradicionalmente se emplea como sinónimo de “servomecanismo” o
“servomotor”. En la literatura de ingeniería pueden encontrarse un sin número de
definiciones. A continuación, se presenta una lista no exhaustiva pero
representativa de algunas de ellas:
DRAE: Del lat. servos ‘siervo’.
Elemento prefijal de origen latino que entra en la formación de nombres con
el significado de sistema o mecanismo auxiliar.
Dispositivo de mando y regulación que corrige automáticamente el valor de
una variable para que se mantenga el valor deseado.
Los ingenieros con frecuencia usan el termino servo loor para describir
cualquier tipo de sistema de control en lazo cerrado, ya sea un motor de
corriente continua (CC), un enconder o un actuador piezoeléctrico tipo pila y
un sensor capacitivo. En este caso, la palabra es normalmente utilizada
como un sustantivo. Por ejemplo, puede decirse: “‘el servo es estable y
llevo a cabo el movimiento dentro de su requisito de tiempo asignado”. La
palabra servo es comúnmente destinada para representar el sistema en
lazo cerrado completo, lo cual significa el dispositivo de accionamiento, el
dispositivo de censado, la electrónica de manejo y control, y el algoritmo de
control.
Rozan Robotices (Rozan, 2020): Un servo es un hardware integrado de un
motor con un sensor de error para asegurar que el movimiento de salida
(erg., velocidad, posición) coincida con valores deseados. Conocidos por su
precisión y rendimiento eficiente, este tipo de actuadores se han extendido
ampliamente en las industrias, así como en dispositivos pequeños
didácticos y de pasatiempo (tipo de ‘control remoto’).
Servomotor Estándar S3003 (ePro Labs, 2020): Un servo es un tipo de
motor frecuentemente utilizado en robótica. La posición del robot puede
controlarse de manera muy precisa lo cual lo hace ideal para dirigir
vehículos y robots a control remoto. A diferencia de un motor estándar un
servo requiere una señal para comunicarle al motor que tan rápido girar. La
mayoría de los servomotores tiene una interfaz de 3 cables. Uno para la
entrada de voltaje, uno para la tierra y uno para la señal de control. La señal
que controla el servo es una serie de pulsos, la longitud del pulso determina
el ´Angulo al cual el servo se mover ‘a. Si la señal es interrumpida el servo
perder ‘a su posición. A esto se le llama modulación de ancho de pulso, en
ocasiones abreviado como PWM por sus siglas en ingles.
Oxford Diccionarios (Oxford, 2020): servo es una parte de una máquina que
controla una maquina más grande.
Collins English Diccionario (Collins, 2020): Un servomotor es un motor, a
menudo vendido como un módulo completo — incluyendo un manejador
electrónico—, el cual es usado dentro del control de posiciones o control de
velocidad de un sistema de control realimentado. Un servomotor es un
dispositivo electromecánico en el cual una entrada eléctrica determina la
posición del eje del motor.
Esta tesis adopta la siguiente definición de servomotor inspirada a partir de la
definición de Collins English
Diccionario (Collins, 2020):
Un servomotor es un motor, a menudo vendido como un módulo completo
—incluyendo un manejador electrónico—, el cual es usado para manejar la
posición o la velocidad dentro de un sistema mecatrónico. Un servomotor
es un dispositivo electromecánico realimentado en el cual una entrada
eléctrica determina la posición o la velocidad del eje del motor.
1.1.2. Tipos de servo actuadores
Los dos tipos básicos de servo actuadores son:
Servos de posición: usados ampliamente en aparatos a pequeña escala y
robots (erg., brazos robóticos de escritorio y robots bípedos a pequeña
escala) donde se requieren movimientos precisos. La posición angular θ del
eje de los servos actuadores de posición puede rotar dentro de un rango
Limitado. Tienen topes físicos en el mecanismo de engranaje para prevenir
giros más allá de los límites para proteger los servos sensores de rotación
internos. Estos no proveen de control de velocidad ni de rotación continua.
Servos de velocidad (servos de rotación continua): a diferencia de los
servos de posición, el eje de los servos de velocidad puede rotar
continuamente a una velocidad variable ω dependiendo
de la señal de entrada de control u del servo.
1.2. Definiciones
Definición 1. Robots con accionamientos de par.
Un robot con accionamientos de par es un robot cuyos actuadores son de
tipo par. En los que respecta, se supone que el vector de entradas u a los
robots con actuadores de tipo par son las señales de referencia deseadas
de par/fuerza, las cuales a través de los actuadores aplican un par τ en
cada una de las articulaciones del robot (normalmente se supone de
manera tacita que τ = u).
Definición 2. Robots con servo accionamientos de posición.
Un servo robot de posición o robot PSR (por sus siglas en ingles), es un
robot cuyos actuadores o accionamientos son del tipo servo de posición. Se
supone que el vector de entradas u a los servos robots de posición son las
señales de referencia de posición de los actuadores del servo robot
ubicados en cada una de sus articulaciones.
Observación 1. Sinónimos típicos de robots con servo accionamientos de
posición son:
robots servo actuados.
robots servo accionados.
robots comandados por posición.
1.3. Estado del arte
A pesar de la abundancia de robots industriales con accionamientos de
posición en la vida real, así como también de pequeños robots didácticos
gobernados por posición, muy pocos trabajos se han reportado
sobre modelado y sistemas de control sobre este tipo de aparatos y
mecanismos. A continuación, se mencionan algunas investigaciones previas
que abordan el control de robots comandados por posición, para esto los
estudios se clasifican en objetivos de control (1) y estructura de los
controladores (2).
1. Los siguientes son resultados en cuanto a objetivos de control de robots
controlados por posición que se encuentran en la literatura:
Control de fuerza: en la referencia Suh et al. (1994) un algoritmo de control
de fuerza se sugiere para robots industriales comerciales equipados con
servos de posición.
Control de impedancia: en Pelletier y Doxon (1994) se propuso un
controlador de impedancia con el cual se quiere lograr una relación
dinámica deseada entre la posición deseada y la fuerza medioambiental.
Desafortunadamente este enfoque fue formulado para robots simples de un
Grado De Libertad (GDL) modelados por sistemas lineales de segundo
orden inocuos.
2. En lo que respecta a las estructuras de los controladores, se han
reportado lo siguientes estudios:
Controlador adaptable: en Suh et al. (1995) se sugiere un control de fuerza
adaptable difuso para robots industriales comerciales equipados con servo
accionamientos de posición. La adaptabilidad depende de las reglas de
control las cuales cambian de acuerdo con la magnitud de la rigidez
ambiental de tal manera que se mantiene buena fuerza de respuesta a
pesar de los cambios en la rigidez ambiental.
En Urrea y Kern (2016) se reportan pruebas experimentales de la
implementación de un controlador adaptable en un robot tipo SCARA de 5
GDL con servo accionamientos de posición.
Controlador difuso: la referencia Suh et al. (1995) sugiere un algoritmo de
control basado en la lógica difusa para robots industriales comerciales con
servo accionamientos de posición. También se reportan pruebas
experimentales.
En Adiar y Maranta (2017) se propone un control basado en el modelo de la
dinámica inversa usando el enfoque del backstepping con modos
deslizantes.
1.4. Objetivos
1.4.1. Objetivo general
El objetivo principal de esta tesis doctoral es realizar aportes para cubrir la brecha
existente tanto en el modelado como en el control de mecanismos y robots
equipados con servo accionamientos, principalmente en los del tipo de posición y
eventualmente los de velocidad.
Con referencia a la Figura 6, q ∈ R n son las posiciones generalizadas o
articulares y q˙ ∈ R n sus derivadas temporales (velocidades generalizadas o
articulares), z = y ∈ R m son las variables o funcional a controlar, τ d son
con su medio ambiente, u ∈ R n es la entrada a los servoaccionamientors (erg
perturbaciones de par debido a contacto o interacción entre el mecanismo/robot
posiciones deseadas QD o velocidades deseadas quid según se trate
respectivamente de servoaccionamientos de posiciones o de
velocidad).
1.4.2. Objetivos específicos
Específicamente en esta investigación se persiguen las siguientes metas
particulares:
Meta 1. Modelado de servo accionamientos de posición:
servos ideales,
servos reales.
Meta 2. Modelado de mecanismos y robots con servo accionamientos.
En general la estructura matemática de estos mecanismos tiene la siguiente
forma:
f (t, q, q˙, q¨, u, τ d) = 0, (1)
y = h (t, q, q˙, q¨, u), (2)
Meta 3. Formulación de problemas de control para mecanismos y robots con servo
accionamientos:
regulación realimentada en coordenadas articulares,
regulación en coordenadas cartesianas
campo de velocidad,
TEFDA.
Meta 4. Explorar modelos de servos de velocidad.
1.5. Motivación
De manera constante tanto en prácticas de laboratorio de universidades, así como
en centros de investigación se considera o asevera que el modelo dinámico
ortodoxo de robots manipuladores de n grados de libertad supone que los
actuadores localizados en cada una de las articulaciones de los robots son del tipo
par ideales, lo que significa que la entrada de par que se le solicita a los
accionamientos del sistema es instantáneamente igual al par que proporcionan,
sin embargo, no hay evidencia experimental de que esto sea así.
Lo mencionado en el párrafo anterior sobre que: “la entrada de par que se le
solicita a los accionamientos del sistema es instantáneamente igual al par que
proporcionan”, es una aserción ampliamente aceptada en el ´ámbito académico y
de investigación de control y robótica, por lo cual se usa el modelo dinámico
ortodoxo de robots manipuladores para la enseñanza de control, dinámica de
sistemas y robótica. Sin embargo, en realidad en muchos casos prácticos los
actuadores o accionamientos con los cuales están equipados los robots
manipuladores de n grados de libertad no son de tipo par si no que son del tipo
serio de posición con entrada u que es la señal de las posiciones solicitadas a los
actuadores y con salida que son las posiciones articulares del robot.
Una gran cantidad de mecanismos y robots de bajo costo y accesibles para el
entorno académico están provistos con servo accionamientos de posición, como lo
son los robots humanoides de dos patas y los brazos robóticos de escritorio, en
contraste con los robots con accionamientos de par (aquellos robots que cuentan
con actuadores de tipo par) requeridos para estudios teóricos de control en
investigación, pero desafortunadamente los cuales normalmente no están
disponibles para experimentación debido a que prácticamente no existen a la
venta de manera comercial o son difíciles (por la inexistencia de accionamientos
de par ideales —sin limitaciones físicas ni dinámicas—) o costosos de construir.
Hasta la fecha el modelado de robots manipuladores con accionamientos del tipo
servo de posición, que pueda ser utilizado para el diseño y análisis de sistemas de
control para este tipo de robots, es prácticamente inexistente ya que nada al
respecto ha sido reportado en la literatura (ya sea en libros o en artículos de
revistas de investigación); esto representa una oportunidad para cubrir una brecha
importante en el modelado y control de mecanismos y robots con servo
accionamientos de posición motivado por una realidad práctica.
1.6. Notaciones
La notación de las principales variables y símbolos utilizados en esta tesis se
indican a continuación:
La variable escalar t ≥ 0 representa la variable independiente (tiempo).
R denota el conjunto de números reales los cuales se expresan en letra
cursiva y ocasionalmente, por letras griegas en minúscula.
R+ ⊂ R denota el conjunto de números reales no negativos.
El valor absoluto de un número real se denota por | · |.
Los vectores se denotan por letras minúsculas en negrita ya sea en latinas
o en griegas.
El espacio vectorial real n–dimensional se denota por Rn y cuyos elementos
xn) ∈ Rn.
son arreglos de n × 1 en formato de vectores columna: x = col(x1, x2, · · · ,
Para una matriz n × m-dimensional A ∈ R n×m, su elemento ji-´eximo se
denota por Aij .
por lo tanto, x T ∈ Rn es un vector renglón de 1 × n.
Super–´índice T: (·) T representa el vector traspuesto y la matriz traspuesta,
La norma euclidiana del vector x ∈ Rn se denota por ∥x∥ ≜√xTx =pPni=1 |xi|
2.
Para una función tres veces diferenciable f(t), se utiliza la notación de
Newton, también llamada notación de puntos, para la derivada en el tiempo:
f˙ ≜ d dt f,
f¨ ≜ d 2 dt 2 f,
... f ≜ d 3 dt 3 f .
Capítulo 2. Modelado de motores de corriente continua con imán
Permanente
Los motores de corriente directa de imán permanente, o motores PMDC por
sus siglas en inglés, consisten principalmente de dos partes: un estator y
una armadura. Aquí el estator es una carcasa de lámina de fierro tipo
cilindro. Los imanes están montados en la periferia interna de esta carcasa.
Como enunciado por Ogata (2002) “Los motores PMDC tipo armadura
en la armadura, dígase v ∈ R 9).
controlada” son controlados —entrada de control del motor— por el voltaje
La parte giratoria es la armadura —bobinas del rotor— y la parte
estacionaria es el estator. La bobina de la armadura está conectada al
suministro de voltaje vía segmentos del conmutador y escobillas
(Golnaraghi y Kuo, 2010).
Cuando los embobinados de la armadura están conectados al suministro de
voltaje, una corriente eléctrica los atraviesa. Los imanes permanentes
proveen el campo magnético. En esta situación la corriente que se
transporta en los conductores de la armadura experimenta una fuerza
debida al campo magnético de acuerdo con la regla de Fleming. El
conmutador está fabricado por segmentos para lograr un par
unidireccional.
Los motores de PMDC son extensamente usados donde se requieren
motores de CD (corriente directa) pequeños, tales como juguetes, aires
acondicionados, lavadoras, limpiaparabrisas, y muchas más. Pequeños
motores PMDC son el núcleo de actuadores tipo servos de posición
popularmente utilizados en robótica de bajo costo y aparatos de radio
control a escala reducida.
2.1. Un modelo simplificado de un motor PMDC
Para un modelo simplificado de un motor PMDC, esta tesis adapta
información de los siguientes libros de texto: Golnaraghi y Kuo (2010),
Ogata (2002), Khalil (2002). Un motor PMDC de tipo armadura controlada
puede modelarse por el sistema de tercer orden donde la entrada de control
del sistema es el voltaje en la armadura v aplicada en las terminales de la
armadura y se considera la salida del motor como el desplazamiento del
rotor (posición del eje) θ. La variable interna i es la corriente en la
armadura. La variable exógena τ d denota la entrada de perturbaciones de
par por carga mecánica. Los parámetros (constantes mayores a cero)
restantes del motor son:
R resistencia en la armadura.
J inercia del rotor.
L inductancia en la armadura.
k constante de torque.
kb constante de fuerza electromotriz de retorno (fem).
b0 coeficiente de fricción viscosa.
2.2. Regulación de posición
El objetivo de control de regulación de posición tiene la finalidad de
asegurar que el desplazamiento—posición— angular del eje del rotor θ
tienda asintóticamente a una posición deseada constante θd. De manera
más formal, lograr. A pesar de que este objetivo de control puede ser
alcanzado por diversos controladores, dos enfoques se analizan a detalle a
continuación:
control PID,
control con parte proporcional dominante (control Proporcional).
2.2.1. Control PID
El control Proporcional–Integral–Derivativo (PID) es el control más
comúnmente usado en servo sistemas debido a la simplicidad en su diseño
accionado por el error de posición del eje, definido por eθ ≜ θd − θ (la
(Adhikary y Mahanta, 2017). La estructura básica de la ley de control PID
diferencia entre la posición deseada y la actual), está dado por (Kelly y
Moreno, 2001). donde las constantes positivas: kP , kI , kD son
respectivamente las ganancias proporcional, integral y derivativa del control
PID.
2.2.2. Control con parte proporcional dominante
En algunas aplicaciones como en actuadores tipo servos de posición el
control proporcional del control PID representa la parte dominante. De este
modo, el control con parte proporcional dominante se refiere a un control
PID bajo ganancias kI y kD insignificantes.
Capítulo 3. Modelado de servo accionamientos de posición
Los actuadores tipo servo de posición son dispositivos estándar para
aplicaciones con alta demanda de exactitud de posición. Debido a su
asequibilidad, confiabilidad, y simplicidad de control en lazo abierto,
son a menudo utilizados en aplicaciones de robótica a pequeña escala. Los
servos actuadores de posición son los elementos de accionamiento
principales en robótica de bajo costo como los humanoides a escala
reducida, y brazos robóticos con servo actuadores comerciales como: el
robot Rascal de Robix® mostrado tomado de Robotbooks (2020). Muchos
manipuladores robóticos de bajo costo destinado para entretenimiento y
educación son normalmente equipados con servo actuadores de posición.
Esto hace que los robots sean controlados por posición —también
llamados: robots con actuadores de posición—, lo que significa que sólo la
posición articular ‘deseada’ θd puede ser enviada como la entrada u del
robot o mecanismo servo actuado (Adhikary y Mahanta, 2017).
3.1. Componentes físicos internos de servo accionamientos de
posición
Citando a Wojtusch (2011): “Los servo actuadores son dispositivos
mecatrónicos integrados con una entrada de energía eléctrica u y una
salida θ de energía mecánica. El dispositivo combina un motor eléctrico,
energía eléctrica y controles electrónicos, así como también sensores para
volverse una unidad funcional”. En resumen, un servo de posición de baja
potencia está formado por los siguientes componentes:
1. Un motor, el cual normalmente es de corriente continua con imán
permanente (motor PMDC) de dimensiones y potencias pequeñas y de
alta velocidad.
2. Una caja reductora por engranes que disminuye las RPM (revoluciones
por minuto) del motor, mientras el par se incrementa.
3. Un sensor de posición para medir el desplazamiento angular θ del eje
del servo.
4. Una tarjeta electrónica de control digital o analógico embebida
(normalmente un control PID con parte Proporcional dominante).
3.2. Modelado dinámico de servo accionamientos de posición
Desde un punto de vista de control automático, el diagrama de bloques de
la estructura interna del servo actuador de posición se presenta en la Figura
15. Sus entradas se denotan por u la cual tradicionalmente se escoge como
la posición deseada θd para la posición del eje θ y sus salidas con ya sea θ
o θ y ˙θ, siendo τ d una eventual perturbaciones no medibles de par por
carga mecánica debida a la estructura mecánica (erg., barra, disco o
sistema articulado multicuerpo) que pudiese estar acoplada al eje del servo.
De acuerdo con suposiciones acerca de cómo operan los servos de
posición y como están fabricados, se pueden proponer algunos modelos
matemáticos ´útiles para el control tales como:
servo de posición estático ideal.
servo de posición realista dinámico.
3.2.1. Un modelo estático ideal de un servo de posición
Por modelo estático ideal de un servo de posiciones, en esta tesis se entiende:
un servo de posición el cual es un dispositivo de posicionamiento perfecto y
que tiene las siguientes características clave:
sistema lineal identidad sin memoria.
insensibilidad a las perturbaciones.
donde u ∈ R es la entrada del servo de posición —posición deseada del eje— y la
El modelo matemático propuesto para ✭✭servo de posición estático ideal✮✮ es
salida θ ∈ O ⊂ R es la posición angular del eje del servo. En el anexo A se reporta
el modelo y control cartesiano de un mecanismo pendular con servoaccionamiento
estático ideal de posición que ha sido publicado en Zepeda et al. (2022).
3.2.2. Un modelo dinámico realista simplificado de un servo de posición
Los parámetros internos del motor y controlador (positivos y constantes) tienen el
siguiente significado:
R resistencia en la armadura.
J inercia del rotor.
L inductancia en la armadura.
k constante de torque.
kb constante de fuerza electromotriz de retorno (fem).
b0 coeficiente de fricción viscosa.
Este modelo es válido siempre y cuando las siguientes suposiciones se cumplan:
A1. La inductancia en la armadura de la parte interna del motor de CD es
despreciable.
A2. Control interno PID con parte proporcional dominante (las partes integral y
derivativa tienen valores despreciables).
A3. No hay reducción por caja de engranajes.
3.2.3. Comportamiento cualitativo asintomático de los servos de posición
Principalmente debido a tal notable característica de los servos de posición (buena
efectividad en regulación de posición: θ → θd en ausencia de perturbaciones de
par), el uso de actuadores tipo servo de posición es ingenuamente extendido en
un gran número de laboratorios y aplicaciones tipo hobby. Se dice ‘ingenuamente’
por que en muchas aplicaciones de la vida real la suposición: “libre de
perturbaciones” es violada.
3.3. Modelado de un conjunto de n servo actuadores de posición
Considere un conjunto de n servo actuadores de posición, de modo que el i-´eximo
actuador se modela de la siguiente forma. El conjunto de n actuadores tipo servo
de posición se puede reorganizar de manera equivalente en forma vectorial, donde
las constantes positivas γi y σi se definen por, y las variables τ di son
perturbaciones de par por carga mecánica 1 respecto al eje del i-´eximo servo con
configuración y movimiento de una estructura mecánica acoplada a ellos, e.g., los
ejes de los servos acoplados a las articulaciones de un robot manipulador o a las
articulaciones de un robot humanoide. En el modelo de servo actuadores de
posición el subíndice P S en las matrices es un acrónimo Position–Servo.