BLOQUE 1.
ELASTICIDAD
1. Álgebra de tensores
Si se quiere cambiar de base un vector o un tensor, esto se realiza como
𝑇
𝐴̿𝑋 ′ = 𝑅̿𝑋→𝑋 ′ ∙ 𝐴̿𝑋 ′ ∙ 𝑅̿𝑋→𝑋 ′
donde 𝑅̿𝑋→𝑋 ′ es el tensor de cambio de base de 𝑋 a 𝑋 ′ y se define como
𝑖⃗ ∙ 𝑖⃗′ 𝑗⃗ ∙ 𝑖⃗′ 𝑘⃗⃗ ∙ 𝑖⃗′
𝑅̿𝑋→𝑋 ′ = [ 𝑖⃗ ∙ 𝑗⃗′ 𝑗⃗ ∙ 𝑗⃗′ 𝑘⃗⃗ ∙ 𝑗⃗′ ]
𝑖⃗ ∙ 𝑘⃗⃗ ′ 𝑗⃗ ∙ 𝑘⃗⃗ ′ 𝑘⃗⃗ ∙ 𝑘⃗⃗ ′
El producto diádico es una operación entre dos vectores en la que se obtiene un tensor
de segundo orden. Se define como
𝑢1 𝑢1 𝑣1 𝑢2 𝑣1 𝑢3 𝑣1
⃗⃗⨂𝑣⃗ = [𝑢2 ] ∙ [𝑣1
𝑢 𝑣2 𝑣3 ] = [𝑢1 𝑣2 𝑢2 𝑣2 𝑢3 𝑣2 ]
𝑢3 𝑢1 𝑣3 𝑢2 𝑣3 𝑢3 𝑣3
El doble producto escalar es una operación entre dos matrices en la que se obtiene un
número real. Se define como
(3,3)
𝐴̿: 𝐵̿ = ∑ 𝐴𝑖𝑗 𝐵𝑖𝑗 =
(𝑖,𝑗)=(0,0)
= 𝐴11 𝐵11 + 𝐴12 𝐵12 + 𝐴13 𝐵13 + 𝐴21 𝐵21 + 𝐴22 𝐵22 + 𝐴23 𝐵23 + 𝐴31 𝐵31 + 𝐴32 𝐵32
+ 𝐴33 𝐵33
La doble contracción es una operación entre dos matrices en la que se obtiene un
número real. Se define como
(3,3)
𝐴̿ ∙∙ 𝐵̿ = ∑ 𝐴𝑖𝑗 𝐵𝑗𝑖 =
(𝑖,𝑗)=(0,0)
= 𝐴11 𝐵11 + 𝐴12 𝐵21 + 𝐴13 𝐵31 + 𝐴21 𝐵12 + 𝐴22 𝐵22 + 𝐴23 𝐵32 + 𝐴31 𝐵13 + 𝐴32 𝐵23
+ 𝐴33 𝐵33
La norma o módulo de un tensor se define de modo análogo que en los vectores, es
decir, de la siguiente forma
‖𝐴̿‖ = |𝐴̿| = √𝐴̿: 𝐴̿ = √𝐴211 + 𝐴212 + 𝐴213 + 𝐴221 + 𝐴222 + 𝐴223 + 𝐴231 + 𝐴232 + 𝐴233
El gradiente de un vector, o la matriz jacobiana de un vector, es una matriz que se define
como
1
𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
⃗⃗ = [ 𝑣 ] → ̿̿̿̿
𝑢 ∇𝑢 =
𝑤 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤
[ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 ]
La divergencia de una matriz corresponde al producto del vector divergencia por la
matriz, es decir,
𝜕 𝜕 𝜕
⃗⃗ ∙ 𝐴̿ = [
∇ ] ∙ 𝐴̿
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
2. Tensiones
Se define el tensor de esfuerzos como un tensor de segundo orden, de dimensión 3 × 3,
como un tensor simétrico cuyas componentes son
𝜎𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧
𝜎̿ = [𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 𝜏𝑦𝑧 ]
𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧
donde las tensiones se pueden representar gráficamente de la siguiente manera:
El vector esfuerzo en una dirección concreta se puede calcular como
𝑡⃗𝑛 = 𝜎̿ ∙ 𝑛⃗⃗
donde 𝑛⃗⃗ es el vector unitario que indica la dirección. Asimismo, se puede observar que
el vector esfuerzo puede descomponerse como
𝑡⃗𝑛 = 𝜎⃗𝑛 + 𝜏⃗𝑛
donde
𝜎⃗𝑛 = (𝑡⃗ ∙ 𝑛⃗⃗) ∙ 𝑛⃗⃗ = 𝜎𝑛 𝑛⃗⃗
es el vector de esfuerzo normal y
𝜏⃗𝑛 = 𝑡⃗ − 𝜎⃗𝑛 = 𝜏𝑛 𝑛⃗⃗ = √𝑡 2 − 𝜎𝑛2 𝑛⃗⃗
es el vector de esfuerzo tangencial.
2
Dado un tensor de esfuerzos, se pueden obtener las fuerzas volumétricas 𝑞⃗ resolviendo
el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
𝜕𝜎𝑥 𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜏𝑥𝑧
+ + + 𝑞𝑥 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜎𝑦 𝜕𝜏𝑦𝑧
+ + + 𝑞𝑦 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜏𝑥𝑧 𝜕𝜏𝑦𝑧 𝜕𝜎𝑧
+ + + 𝑞𝑧 = 0
{ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Los esfuerzos principales de un tensor, en este caso del tensor de esfuerzos,
corresponden a los autovalores de dicho tensor. De la misma manera, sus autovectores
correspondientes formarán la base principal de dicho tensor, esto es, la base en la que
el tensor es diagonal. Estos pueden calcularse como cualquier otro problema de
autovalores, es decir, resolviendo la ecuación
det(𝜎̿ − 𝜆𝑘 𝐼 )̿ = 0, (𝜎̿ − 𝜆𝑘 𝐼 )̿ ∙ 𝑣⃗𝑘 = 0
⃗⃗
o resolviendo la siguiente ecuación de tercer grado:
𝜆3 + 𝐼1 𝜆2 − 𝐼2 𝜆 + 𝐼3 = 0
donde
𝐼1 = 𝑇𝑟(𝜎̿) = 𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧
1 2
𝐼2 = [𝑇𝑟(𝜎̿ 2 ) + (𝑇𝑟(𝜎̿)) ]
2
{ 𝐼3 = det(𝜎̿ )
son los invariantes principales del tensor. Asimismo, si se conocen los esfuerzos
principales del tensor se pueden obtener con mayor facilidad los invariantes principales:
𝐼1 = 𝜎1 + 𝜎2 + 𝜎3
{𝐼2 = 𝜎1 𝜎2 + 𝜎2 𝜎3 + 𝜎3 𝜎1
𝐼3 = 𝜎1 𝜎2 𝜎3
En la base de autovectores, el tensor de esfuerzos quedará como
𝜆1 0 0 𝜎1 0 0
𝜎̿𝑝𝑝𝑎𝑙 = [0 𝜆2 0] = [0 𝜎2 0]
0 0 𝜆3 0 0 𝜎3
con 𝜆1 ≥ 𝜆2 ≥ 𝜆3 .
Todo tensor, y en particular el tensor de esfuerzos, puede descomponerse en su parte
hidrostática o volumétrica (es decir, un tensor esférico o diagonal) y una parte
desviadora, como
1
𝜎̿ = 𝜎̿ 𝑉 + 𝜎̿ 𝐷 , 𝜎̿ 𝑉 = 𝑇𝑟(𝜎̿)𝐼 ,̿ 𝜎̿ 𝐷 = 𝜎̿ − 𝜎̿ 𝑉
3
3
Los esfuerzos octaédricos se dan en la dirección del plano octaédrico o trisector, que
1
1
viene definido por el vector director 𝑛⃗⃗𝑜𝑐𝑡 = 3 [1]. En esta dirección, la tensión normal
√
1
octaédrica es
1
𝜎𝑜𝑐𝑡 = 𝑇𝑟(𝜎̿ )
3
y la tensión tangencial octaédrica es
1
𝜏𝑜𝑐𝑡 = √(𝜎1 − 𝜎2 )2 + (𝜎3 − 𝜎2 )2 + (𝜎3 − 𝜎1 )2
3
Es común que una dirección se defina a partir de los cosenos directores, esto es, el vector
(no necesariamente unitario) que define dicha dirección se expresa como
cos(𝛼1 )
𝑛⃗⃗ = [ cos(𝛽1 ) ]
cos(𝛾1 )
El círculo de Mohr permite representar gráficamente la tensión normal y la tensión
𝜎 −𝜎
tangencial en un caso bidimensional. El círculo de Mohr tiene de radio 𝑅 = 1 2 2 , que
𝜎1+𝜎2
corresponde a la tensión tangencial máxima, y de centro 𝑥⃗𝐶 = ( , 0).
2
3. Deformaciones
𝑢
Dado un vector de desplazamientos 𝑢 ⃗⃗ = [ 𝑣 ], se define el tensor de desplazamientos
𝑤
como el gradiente del vector de desplazamientos, es decir,
𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
̿ = ∇𝑢
𝑈 ̿̿̿̿ =
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤
[ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 ]
El tensor de desplazamientos puede descomponerse en una parte simétrica y una parte
antisimétrica. La parte simétrica corresponde al tensor de deformaciones, que es
4
𝜀𝑥 𝜀𝑥𝑦 𝜀𝑥𝑧
1
̿) = (𝑈
𝜀̿ = sym(𝑈 ̿ ) = [𝜀𝑥𝑧
̿+𝑈 𝑇 𝜀𝑦 𝜀𝑦𝑧 ]
2 𝜀𝑥𝑧 𝜀𝑦𝑧 𝜀𝑧
y sus componentes pueden calcularse como
𝜕𝑢 1 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝛾𝑥𝑦
𝜀𝑥 = 𝜀𝑥𝑦 = ( + )=
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 𝜕𝑥 2
𝜕𝑣 1 𝜕𝑢 𝜕𝑤 𝛾𝑥𝑧
𝜀𝑦 = 𝜀𝑥𝑧 = ( + )=
𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 𝜕𝑥 2
𝜕𝑤 1 𝜕𝑣 𝜕𝑤 𝛾𝑦𝑧
𝜀𝑧 = 𝜀𝑦𝑧 = ( + )=
𝜕𝑧 2 𝜕𝑧 𝜕𝑦 2
donde 𝛾𝑎𝑏 es la deformación angular en el plano 𝐴𝐵. La parte antisimétrica del tensor
de desplazamiento corresponde al tensor de giro, que es
0 −𝜔𝑥𝑦 𝜔𝑥𝑧
1
̿ = swk(𝑈
Ω ̿) = 𝑈
̿ − 𝜀̿ = (𝑈
̿−𝑈
̿ ) = [ 𝜔𝑥𝑦
𝑇 0 −𝜔𝑦𝑧 ]
2
−𝜔𝑥𝑧 𝜔𝑦𝑧 0
y sus componentes pueden calcularse como
1 𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝜔𝑥𝑦 = ( + )
2 𝜕𝑦 𝜕𝑥
1 𝜕𝑢 𝜕𝑤
𝜔𝑥𝑧 = ( + )
2 𝜕𝑧 𝜕𝑥
1 𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝜔𝑦𝑧 = ( + )
2 𝜕𝑧 𝜕𝑦
Poniendo estas componentes en forma de vector se obtiene el vector de giro, que es
𝜔𝑦𝑧
⃗⃗ = [ 𝜔𝑥𝑧 ]
𝜔
𝜔𝑥𝑦
También se puede obtener la deformación normal según una dirección concreta, tanto
de forma vectorial como de forma escalar, que se calculan como
𝜀⃗𝑛 = 𝜀̿ ∙ 𝑛⃗⃗, 𝜀𝑛 = 𝜀⃗𝑛 ∙ 𝑛⃗⃗ = (𝜀̿ ∙ 𝑛⃗⃗) ∙ 𝑛⃗⃗
mientras que la deformación tangencial puede calcularse como
1
𝜀⃗𝑡 = 𝛾⃗ = 𝜀⃗ − 𝜀⃗𝑛
2
El alargamiento de un segmento se puede determinar como
𝛿𝐴𝐵 = (𝑢 ⃗⃗𝐴 ) ∙ 𝑛⃗⃗𝐴𝐵
⃗⃗𝐵 − 𝑢
La deformación angular máxima es 𝛾𝑚𝑎𝑥 = |𝜀1 − 𝜀3 | y la deformación angular octaédrica
es
5
2
𝛾𝑜𝑐𝑡 = √(𝜀1 − 𝜀2 )2 + (𝜀2 − 𝜀3 )2 + (𝜀3 − 𝜀1 )2
3
El incremento de volumen unitario es
Δ𝑉 1 − 2𝜈
𝜀𝑉 = = 𝑇𝑟(𝜀̿) = 𝑇𝑟(𝜎̿)
𝑉 𝐸
4. Ecuaciones constitutivas
Se define el módulo elástico o módulo de Young como
𝜎
𝐸= ⇒ 𝜎 = 𝜀𝐸
𝜀
Se define el coeficiente de Poisson como
𝜀𝑏
𝜈𝑎𝑏 = −
𝜀𝑎
Se define el módulo elástico de cizalladura como
𝐸 𝜏𝑎𝑏
𝐺𝑎𝑏 = =
2(1 + 𝜈𝑎𝑏 ) 𝛾𝑎𝑏
Los coeficientes de Lamé son
𝜈𝐸
𝜆= , 𝜇=𝐺
(1 + 𝜈)(1 − 2𝜈)
y el módulo de compresibilidad es
2
𝐾=𝜆+ 𝜇
3
Las ecuaciones de Lamé relacionan las deformaciones con las tensiones como
𝐸 𝜈𝐸 𝛼𝐸
𝜎𝑥 = 𝜀𝑥 + (𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 + 𝜀𝑧 ) + Δ𝑇
1+𝜈 (1 + 𝜈)(1 − 2𝜈) 1 − 2𝜈
𝐸 𝜈𝐸 𝛼𝐸
𝜎𝑦 = 𝜀𝑦 + (𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 + 𝜀𝑧 ) + Δ𝑇
1+𝜈 (1 + 𝜈)(1 − 2𝜈) 1 − 2𝜈
𝐸 𝜈𝐸 𝛼𝐸
𝜎𝑧 = 𝜀𝑧 + (𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 + 𝜀𝑧 ) + Δ𝑇
1+𝜈 (1 + 𝜈)(1 − 2𝜈) 1 − 2𝜈
Análogamente se emplea la ley de Hooke generalizada para obtener los resultados
inversos:
1+𝜈 𝜈
𝜀̿ = 𝜎̿ − Tr(𝜎̿)𝐼 ̿ + 𝛼Δ𝑇𝐼 ̿
𝐸 𝐸
𝜎𝑥 𝜈
𝜀𝑥 = − (𝜎𝑦 + 𝜎𝑧 ) + 𝛼Δ𝑇
𝐸 𝐸
𝜎𝑦 𝜈
𝜀𝑦 = − (𝜎 + 𝜎𝑧 ) + 𝛼Δ𝑇
𝐸 𝐸 𝑥
6
𝜎𝑧 𝜈
𝜀𝑧 = − (𝜎 + 𝜎𝑦 ) + 𝛼Δ𝑇
𝐸 𝐸 𝑥
𝜏𝑥𝑦
𝜀𝑥𝑦 =
2𝐺
𝜏𝑥𝑧
𝜀𝑥𝑧 =
2𝐺
𝜏𝑦𝑧
𝜀𝑦𝑧 =
2𝐺
5. Estados bidimensionales
Si el espesor de la pieza deformada es muy pequeño en comparación con las otras dos
dimensiones y además todas las cargas están aplicadas en el mismo plano, se puede
trabajar con la hipótesis de que la deformación es plana. Se trabajará asumiendo que las
cargas están aplicadas en el plano 𝑥𝑦 y que 𝑧 ≪ 𝑥, 𝑧 ≪ 𝑦. En este caso, el tensor de
tensiones será
𝜎𝑥 𝜏𝑥𝑦 0 𝜎𝑥 𝜏𝑥𝑦
𝜎̿ = [𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 0] ~ [ 𝜏 𝜎𝑦 ]
𝑥𝑦
0 0 0
Las tensiones normales y tangenciales quedan como
𝜎𝑥 + 𝜎𝑦
𝜎𝑛 = [1 + cos(2𝜃)] − 𝜏𝑥𝑦 sin(2𝜃)
2
𝜎𝑥 − 𝜎𝑦
𝜏𝑛 = sin(2𝜃) + 𝜏𝑥𝑦 cos(2𝜃)
2
Según el círculo de Mohr, en estados planos
𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 𝜎𝑥 − 𝜎𝑦
𝜎= + cos(2𝜃) + 𝜏𝑥𝑦 sin(2𝜃)
2 2
𝜎𝑦 − 𝜎𝑥
𝜏= sin(2𝜃) + 𝜏𝑥𝑦 cos(2𝜃)
2
Si, en cambio, una de las longitudes es mucho mayor que las demás, se puede hacer la
hipótesis de que la deformación producida será plana. En este caso, 𝑧 ≫ 𝑥, 𝑧 ≫ 𝑦. De
esta manera,
2
𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 ± √(𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 ) + 𝜏𝑥𝑦
2
𝜀1,2 =
2
𝜀𝑥 + 𝜀𝑦
𝜀𝑛 = [1 + cos(2𝜃)] − 𝜏𝑥𝑦 sin(2𝜃)
2
En problemas de rosetas es común que se conozcan las deformaciones según tres
direcciones cualesquiera, que formarán un ángulo cualquiera con los ejes. Se conocerán
las deformaciones 𝜀𝑎 , 𝜀𝑏 y 𝜀𝑐 , que formarán ángulos 𝛼, 𝛽 y 𝛾 con el eje X. De esta manera,
7
𝜀𝑎 = 𝜀𝑥 cos 2 (𝛼 ) + 𝜀𝑦 sin2 (𝛼 ) − 𝜀𝑥𝑦 sin(2𝛼 )
{𝜀𝑏 = 𝜀𝑥 cos 2 (𝛽 ) + 𝜀𝑦 sin2 (𝛽 ) − 𝜀𝑥𝑦 sin(2𝛽 )
𝜀𝑐 = 𝜀𝑥 cos 2 (𝛾) + 𝜀𝑦 sin2 (𝛾) − 𝜀𝑥𝑦 sin(2𝛾)
Con estas ecuaciones pueden despejarse las deformaciones en el sistema de
coordenadas conocido y, consecuentemente, se puede construir el tensor de
deformaciones.
6. Energías de deformación y criterios de fallo
La energía de deformación puede calcularse como
1 1
𝑈= (𝜎𝑥 𝜀𝑥 + 𝜎𝑦 𝜀𝑦 + 𝜎𝑧 𝜀𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 𝛾𝑥𝑦 + 𝜏𝑥𝑧 𝛾𝑥𝑧 + 𝜏𝑦𝑧 𝛾𝑦𝑧 ) = (𝜎1 𝜀1 + 𝜎2 𝜀2 + 𝜎3 𝜀3 )
2 2
con 𝛾𝑎𝑏 = 2𝜀𝑎𝑏 .
𝜎𝑚𝑎𝑥 𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 𝜎𝑚𝑎𝑥
El factor de seguridad es 𝐹𝑆 = 𝜎 , el factor de reserva es 𝐹𝑅 = = y
𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 𝜎 𝐹𝑆 ∙𝜎
el margen de seguridad es 𝑀𝑆 = 𝐹𝑅 − 1.
El criterio de seguridad de Rankine, aplicado a materiales frágiles, define su factor de
reserva como
𝑆𝑈
𝐹𝑅𝑅 = 𝑅
𝜎𝑒𝑞
con
𝑅
𝜎𝑒𝑞 = max{|𝜎1 |, |𝜎2 |, |𝜎3 |}
Habrá fallo, según el criterio de Rankine, cuando 𝜎𝑒𝑞 ≥ 𝑆𝑈 .
El criterio de seguridad de Tresca, aplicado a materiales frágiles, define su factor de
reserva como
𝑆𝑌⁄
𝐹𝑅𝑇 = 𝑇2
𝜏𝑒𝑞
donde
𝑇
|𝜎1 − 𝜎2 | |𝜎2 − 𝜎3 | |𝜎3 − 𝜎1 |
𝜏𝑒𝑞 = max { , , }
2 2 2
𝑆𝑌
Habrá fallo, según el criterio de Tresca, si 𝜏𝑒𝑞 ≥ .
2
El criterio de seguridad de von Mies, aplicado a materiales frágiles, define su factor de
reserva como
𝑆𝑌
𝐹𝑅𝑉𝑀 = 𝑉𝑀
𝜎𝑒𝑞
donde
8
𝑉𝑀
1
𝜎𝑒𝑞 = √(𝜎1 − 𝜎2 )2 + (𝜎3 − 𝜎2 )2 + (𝜎3 − 𝜎1 )2
√2
Habrá fallo, según el criterio de von Mises, cuando 𝜎𝑒𝑞 ≥ 𝑆𝑌
BLOQUE 2. RESISTENCIA DE MATERIALES (I)
7. Introducción a la Resistencia de Materiales
Existen cuatro tipos principales de sólidos deformables:
- Barras: trabajan a tracción o compresión con las fuerzas estando aplicadas en la
dirección del eje.
- Vigas: trabajan con cargas perpendiculares al elemento donde aparecen fuerzas
cortantes y momentos flectores.
- Árboles: trabajan con cargas de torsión.
- Columnas: unión de barras y vigas.
Los apoyos pueden ser:
- Apoyos móviles: existe una fuerza de reacción en el sentido vertical, pues se
puede mover en el sentido horizontal.
- Apoyos fijos: existen dos fuerzas de reacción, una en sentido vertical y otra en el
sentido horizontal, ya que no puede moverse.
- Empotramiento: existen dos fuerzas de reacción que le impiden moverse y,
además, un momento que le impide girar.
- Rótula: existen dos momentos, uno a cada lado.
Las cargas aplicadas pueden ser:
- Cargas puntuales: se aplican en un único punto.
- Cargas uniformemente distribuidas: se aplican de forma uniforme por toda la
pieza de tal manera que se puede aplicar la resultante en el centroide.
- Cargas linealmente distribuidas: se aplican con una distribución lineal por toda la
superficie de la pieza, siendo más intensas en unas partes que en otras.
El grado de hiperestaticidad se calcula como
9
GH = nº incógnitas – nº ecuaciones
Si 𝐺𝐻 = 0, el sistema es isostático y se puede resolver con las ecuaciones de la mecánica.
Si 𝐺𝐻 > 0, el sistema es hiperestático y debe aplicarse el Principio de los Trabajos
Virtuales.
8. Ecuaciones generales
Dada una barra de longitud 𝐿 y sección 𝐴 situada en el eje X y sobre la cual se aplica una
carga 𝑃 en sentido longitudinal (que podrán ser <<hacia fuera>> en caso de tracción o
<<hacia dentro>> en caso de compresión), se puede determinar su longitud final como
𝐿
𝑃 𝑆𝐿
𝛿=∫ 𝑑𝑥 = + 𝐿𝛼Δ𝑇 + 𝛿0
0 𝐸𝐴 𝐸𝐴
Sus esfuerzos principales serán
𝑃
𝜎1 = , 𝜎2 = 𝜎3 = 0
𝐴
La energía elástica de cada una de las barras será
𝑆2𝐿
𝑈𝐵 =
2𝐸𝐴
y la energía elástica de todo el sistema, formado por 𝑁 barras, será
𝑁
𝑈𝑠𝑖𝑠𝑡 = ∑ 𝑈𝑘
𝑘=1
Dado un árbol de longitud 𝐿, cuya sección es de radio 𝑅, situado en el eje X y sobre el
cual se aplica un momento torsor 𝑇, se puede calcular su ángulo de torsión como
𝐿
𝑇 𝑇𝐿
𝜑=∫ 𝑑𝑥 = + 𝐿𝛼Δ𝑇 + 𝜑0
0 𝐺𝐼𝑃 𝐺𝐼𝑃
donde 𝐼𝑃 es el momento polar de inercia de la sección de la pieza. Si su sección es la de
un disco sólido, su momento polar de inercia será
𝜋 4
𝐼𝑃 = 𝑅
2
En cambio, si su sección es la de un disco hueco de radio interior 𝑟 y radio exterior 𝑅, el
momento polar de inercia de la pieza será
𝜋 4
𝐼𝑃 = (𝑅 − 𝑟 4 )
2
Si su espesor, que puede expresarse como 𝑡 = 𝑅 − 𝑟, es despreciable en comparación
𝑅−𝑟
con su radio exterior (𝑅 ≫ 𝑡), y expresando el radio medio de la sección como 𝑅̅ = ,2
su momento polar de inercia es
10
𝐼𝑃 = 2𝜋𝑡𝑅̅ 3
El giro unitario obtenido como consecuencia de las cargas aplicadas se define como
𝜑
𝜃=
𝐿
Los esfuerzos cortantes se expresan como
𝑇𝑅
𝜏=
𝐼𝑃
Mientras que el esfuerzo cortante máximo será, obviamente,
𝑇𝑅𝑚𝑎𝑥
𝜏=
𝐼𝑃
Sus esfuerzos principales serán
𝜎1 = 𝜏𝑚𝑎𝑥 , 𝜎2 = −𝜏𝑚𝑎𝑥 , 𝜎3 = 0
La fuerza que produce un muelle de constante elástica 𝑘 y longitud inicial 𝑙0 puede
calcularse como
𝐹⃗ = 𝑘(𝑙 − 𝑙0 )𝑢
⃗⃗
donde 𝑙 es la longitud experimentada por el mismo y 𝑢⃗⃗ es el vector unitario que indica
el sentido de la elongación. Ocasionalmente aparecerán 𝑁 muelles asociados, tanto en
serie como en paralelo. De forma inversa a las resistencias de Ingeniería Eléctrica, la
constante del muelle global conectado en serie será
1
𝑘𝑠 =
1
∑𝑁
𝑛=𝑗 𝑘𝑗
donde 𝑘𝑗 será la constante elástica del j-ésimo muelle. De una manera similar, la
constante elástica del muelle global conectado en paralelo será
𝑁
𝑘𝑝 = ∑ 𝑘𝑗
𝑗=1
9. Principio de los trabajos virtuales
Para resolver problemas hiperestáticos se debe aplicar el principio de los trabajos
virtuales, pues es la manera más simple de hacerlo. Este principio consiste en calcular el
trabajo virtual interno y el trabajo virtual externo, que cumplirán la condición de que
𝛿𝑊 = 𝛿𝑊𝑖𝑛𝑡 + 𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = 0
donde el trabajo virtual externo será, por definición,
⃗⃗ ∙ 𝛿𝑃⃗⃗
𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = 𝑢
11
y donde 𝑢 ⃗⃗ es el desplazamiento causado por la fuerza virtual 𝛿𝑃. En general, este
término será nulo. El trabajo interno, por el contrario, se calcula diferenciando cada una
de las fuerzas variables (es decir, las fuerzas constantes diferenciadas serán nulas
mientras que sí aparecerán las reacciones y las fuerzas de muelle, por ejemplo) y
asignando un valor cualquiera a alguna de las reacciones virtuales. Si el grado de
hiperestaticidad es 𝐺𝐻 = 𝑛, harán falta 𝑛 nuevas ecuaciones por lo que habrá que
aplicar este principio 𝑛 veces. En la j-ésima vez que se aplique el principio,
𝛿𝑁𝑗 = 1, 𝛿𝑁𝑘 = 0, ∀𝑘 ≠ 𝑗
Aplicando las ecuaciones anteriormente vistas, junto a las ecuaciones de la estática, se
puede resolver el problema.
10. Resolución de problemas de torsión
Dado un árbol torsor 𝐴𝐷 en el que se aplican, en ciertos puntos (por ejemplo 𝐵 y 𝐶) dos
momentos torsores (respectivamente 𝑇𝐵 y 𝑇𝐶 ), se puede dividir el árbol en
<<rebanadas>> y estudiar el punto en el que acaba cada una de éstas. En cada uno de
los puntos puede establecerse un equilibrio de momentos torsores.
De forma análoga que en el caso de barras, puede aplicarse algo parecido al principio de
los trabajos virtuales, en el que se diferencian aquellos momentos que no sean
constantes, estableciéndose de esa manera ecuaciones como 𝛿𝑇𝐴𝐵 𝜑𝐴𝐵 + 𝛿𝑇𝐵𝐶 𝜑𝐵𝐶 +
𝑇𝑖𝑗 𝐿𝑖𝑗
𝛿𝑇𝐶𝐷 𝜑𝐶𝐷 = 0, con 𝜑𝑖𝑗 = 𝐼 .
𝑃𝑖𝑗 𝐺𝑖𝑗
En ciertos problemas aparecerán, además de los propios árboles torsores, otros
elementos como barras, discos y otros sólidos rígidos. En el caso de que aparezcan
barras, estas se estudiarán aparte con sus propias ecuaciones (incluyendo aplicando el
principio de trabajos virtuales si fuera necesario), mientras que si aparecen discos u
otros sólidos rígidos, estos se estudiarán estableciendo un equilibrio de fuerzas y
momentos.
11. Depósitos
Los depósitos pueden ser cilíndricos o esféricos. Su sección tendrá un radio interior 𝑟,
𝑅+𝑟
espesor 𝑡, radio exterior 𝑅 = 𝑟 + 𝑡 y radio medio 𝑅̅ = y se emplearán coordenadas
2
cilíndricas o esféricas, según el caso. En el caso cilíndrico, habrá tensiones radiales y
tensiones angulares, que se calcularán como
𝑃𝑅̅ 𝑃𝑅̅
𝜎𝜃 = = 𝜎1 , 𝜎𝑟 = = 𝜎2
𝑡 2𝑡
En el caso esférico, sin embargo, las tensiones radiales y angulares serán iguales de la
forma
𝑃𝑅̅
𝜎𝑟 = 𝜎𝜃 = 𝜎1 = 𝜎2 =
2𝑡
Cuando el anillo esté en rotación con una velocidad angular 𝜔, su tensión angular será
12
𝑃𝑅̅
𝜎𝜃 = = 𝜌𝜔2 𝑅̅
𝑡
En el zunchado los anillos están juntos, pero no exactamente juntos, así que aparecerá
una presión de zunchado 𝑝𝑧 . Ambos anillos sufrirán la misma deformación por lo que
(𝑝𝑧 − 𝑝𝑒𝑥𝑡 )𝑅̅ 𝜌𝑒𝑥𝑡 𝜔2 𝑅̅ 2 (𝑝𝑖𝑛𝑡 − 𝑝𝑧 )𝑅̅ 𝜌𝑖𝑛𝑡 𝜔2 𝑅̅2
+ + 𝛼𝑒𝑥𝑡 Δ𝑇 = + + 𝛼𝑖𝑛𝑡 Δ𝑇
𝐸𝑒𝑥𝑡 𝑡𝑒𝑥𝑡 𝐸𝑒𝑥𝑡 𝐸𝑖𝑛𝑡 𝑡𝑖𝑛𝑡 𝐸𝑖𝑛𝑡
13