UT2 Autómatas
Programables
REALIZADO POR: Juan Carlos Fuente Rojo
REALIZADO POR: Juan Carlos Fuente Rojo
1. Sistemas automatizados
SISTEMAS AUTOMATIZADOS:
Los circuitos lógicos, tanto
combinacionales como
secuenciales, se pueden
implementar de forma «física»
con diferentes tecnologías:
eléctrica cableada, neumática,
hidráulica o programada.
El uso de unas u otras
dependerá del proceso que se
vaya a controlar; no obstante, las
técnicas programadas, al ser más
flexibles y versátiles, son las más
usadas en la actualmente, en
combinación con las demás.
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1. Sistemas automatizados
El uso exclusivo de sistemas
secuenciales cableados (eléctricos,
neumáticos o hidráulicos) tiene
ciertas limitaciones tanto en su
concepción como en su posible
ampliación o expansión, por lo que
actualmente se usan en combinación
con sistemas programados.
El dispositivo más extendido para dar
soluciones a procesos industriales
automatizados programados es el
denominado autómata programable
industrial generalmente conocido
como API o PLC.
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2. El autómata programable industrial (API/PLC)
El autómata programable nació a principios de los años setenta del siglo XX para
flexibilizar la adaptación de circuitos de automatismos eléctricos, que se
utilizaban en la cada vez más exigente y cambiante industria del automóvil.
Cualquier modificación en el proceso automatizado suponía recablear grandes
cuadros eléctricos basados en relés electromecánicos. Esta tarea, además de
compleja, resultaba enormemente cara, por lo cual se comenzó a desarrollar una
forma más flexible de implementar este tipo de circuitos manteniendo fijo el
cableado de los cuadros eléctricos.
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2. El autómata programable industrial (API/PLC)
Un autómata programable, también denominado PLC (programmable
logic controler) controlador lógico programable es un dispositivo
electrónico capaz de gestionar sistemas de lógica digital de forma
programada.
Se trata de un ordenador con procesador, diseñado específicamente
para realizar tareas de control en entornos industriales que necesitan
un alto grado de automatización.
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2. El autómata programable industrial (API/PLC)
Los autómatas programables leen señales de
los sensores y envían información a los
actuadores en función de un programa de
usuario.
[Link]
TskI
El uso de los autómatas programables está
generalizado en todos los sectores y permite
resolver cualquier aplicación automatizada,
desde las más sencillas hasta las de mayor
complejidad.
Los autómatas deben estar diseñados para
trabajar en entornos industriales, ya que su
funcionamiento no debe verse afectado por las
perturbaciones que este tipo de ambientes
pueden ocasionar.
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2. El autómata programable industrial (API/PLC)
Puesto que los autómatas programables nacieron para sustituir los grandes
cuadros eléctricos de relés y contactores, es habitual iniciar su estudio compa-
rándolos con los sistemas cableados
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2. El autómata programable industrial (API/PLC)
En la diapositiva anterior, muestra cómo se gestiona el arranque estrella-
triángulo de un motor trifásico con rotor en jaula de ardilla. En él se observa
que el circuito de mando es «cerrado» y que, una vez finalizado, cualquier
cambio en el funcionamiento requiere recablearlo.
Si se sustituye el circuito de mando por un autómata programable, una vez
cableados los elementos de entradas y salidas, cualquier modificación en su
forma de funcionar es mucho más sencillo ya que solamente requiere
reprogramar el dispositivo.
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3. Clasificación de los autómatas programables
AUTÓMATAS PROGRAMABLES COMPACTOS Y MODULARES.
3.1 AUTÓMATAS PROGRAMABLES COMPACTOS
Aquellos que contienen todos sus elementos, E/S, CPU, fuente de alimentación,
etc., en una misma envolvente.
VENTAJA son más económicos
que sus equivalentes modulares
INCONVENIENTE, si alguna de
sus partes se avería o deteriora
es necesario sustituir todo el
dispositivo.
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3.2 AUTÓMATAS PROGRAMABLES MODULARES
Anteriormente estos autómatas no tenían posibilidad de expansión. En la
actualidad la mayoría de ellos pueden ser ampliados mediante módulos de todo
tipo: entradas, salidas, tarjetas de comunicación, etc.
PLC SIEMENS 1200 semicompacto con
PLC SIEMENS 200 semicompacto
módulos de ampliación
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3.2 AUTÓMATAS PROGRAMABLES MODULARES
Dentro de este grupo, cabe destacar los que se han denominado relés
programables.
Con un teclado básico (seis u ocho teclas) situado directamente en su frontal,
es posible realizar tareas de programación y parametrización de una forma
rápida y sencilla. Además, presentan la posibilidad de ser conectados a un
ordenador personal para la edición, monitorización y guardado de los
programas del usuario. Por ejemplo, tenemos el Relé programable LOGO
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3.2 AUTÓMATAS PROGRAMABLES MODULARES
En estos dispositivos cada uno de sus elementos está ubicado en un módulo
diferente, módulos que se instalan sobre un rack común. Las posibilidades de
expansión son mayores si se comparan con los de tipo compacto, pero su coste es
mucho más elevado.
Ejemplo de autómata programable modular
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
El autómata programable es un dispositivo electrónico basado en un mi-
croprocesador (CPU) instalado en una placa base que está conectada a los
interfaces de entradas y salidas, por los cuales se reciben las señales de los
sensores y se envían las órdenes de control a los actuadores.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
UNIDAD CENTRAL DE PROCESOS
La unidad central de procesos (CPU) es el cerebro del autómata. Está constituida,
principalmente, por el microprocesador y la memoria.
Tiene como misión procesar el programa de usuario y, externamente, dispone de
un conjunto de indicadores led que muestran información sobre su estado de
funcionamiento (RUN/STOP) o alguna posible advertencia o error que se ha
producido en su funcionamiento.
Los modelos más
avanzados disponen
de pequeñas
pantallas LCD con las
que se facilita la
configuración y la
comunicación con el
operario.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
En el módulo de la CPU suele estar ubicado el interfaz de conexión por el que se
realiza la comunicación con la programadora. Además, puede disponer de
diferentes puertos para su comunicación con otros dispositivos de campo.
En la actualidad, tanto la
comunicación con otros dispositivos
industriales como con la maleta de
programación suele hacerse mediante
conexiones Ethernet (RJ45) que, al ser
un sistema estandarizado, facilita el
cableado y la configuración.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
Memoria volátil: también denominada memoria de trabajo o memoria RAM, es
donde se ejecuta el programa del usuario.
Al ser volátil su contenido se pierde cuando el dispositivo deja de recibir la
alimentación de la red eléctrica. Los autómatas programables suelen disponer de
una batería (los más antiguos) o un condensador de alta capacidad (los más
modernos) para evitar que los datos de la memoria se pierdan ante un corte de
tensión.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
Memoria NO volátil: es la memoria que no se pierde, aunque falle la alimentación
del dispositivo. Tradicionalmente, para este tipo de memoria se han estado
utilizando cartuchos EEPROM, que debían instalarse en el PLC bien de forma fija o
extraíble.
Sin embargo, en la actualidad, es habitual el uso de tarjetas de memoria (memory
card), que suelen ser más económicas y fáciles de instalar. Dichas tarjetas funcionan
como memoria de carga, almacenándose en ella la configuración de hardware del
equipo, el programa de usuario y otros tipos de datos que interese guardar,
evitando así su pérdida ante un inesperado corte en la alimentación del dispositivo.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
FUENTE DE ALIMENTACIÓN (POWER SUPPLY)
Tiene la función de convertir la corriente alterna AC en corriente continua CC a
24 Vdc necesaria para alimentar los circuitos electrónicos del interior del
autómata.
Si la fuente de alimentación tiene la potencia adecuada también se puede para
alimentar los sensores y actuadores conectados al PLC. En este caso es
necesario tener en cuenta la corriente que consume cada uno de ellos para
evitar sobrecargarla.
Este tipo de fuentes son
similares a las utilizadas para
aplicaciones de propósito
general, por lo que podría
utilizarse cualquiera que cubra
necesidades del sistema en
tensión y corriente.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
MÓDULO DE ENTRADAS DIGITALES (DIGITAL INPUT)
Tiene como misión recibir señales de los sensores del proceso o
máquina. La información del estado de las señales se almacena en una
zona de memoria que posteriormente se procesa en la CPU según el
programa de usuario grabado en la memoria. Se conectan
eléctricamente los captadores (pulsadores, detectores, finales de
carrera…)
Las entradas captan señales
discretas que varían en
tensión Todo/Nada. El valor
de tensión depende del
modelo del módulo de
entradas, l habitual son
valores de 24Vdc pero existen
otras como 12Vdc o 120/240
Vac.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
ENTRADAS A 110-240 V AC
Loa relés programables, disponen de modelos cuyas entradas consiguen su valor
lógico mediante la aplicación de la fase (L) del sistema de alimentación de 230
Vac Estos equipos tienen amplia utilización en aplicaciones domóticas y pequeños
automatismos industriales.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
MÓDULO DE SALIDAS DIGITALES (DIGITAL OUTPUT)
Este módulo tiene como misión enviar las señales de activación y desactivación a
los actuadores (bobinas de contactares y relés, electroválvulas, lámparas de
señalización, etc.).
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
Conexión de un relé programable. Conexión de actuadores a las salidas
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
Relés programables
Programación
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
Relés programables
Esquemas eléctricos transformados en lenguaje de funciones FUP.
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Actividad 1
Convierte el siguiente esquema eléctrico en un programa con funciones lógicas
FUP y simula su correcto funcionamiento en CADeSIMU con LOGO
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Actividad 2
Se desea arrancar un motor trifásico, cuyo esquema
de fuerza se representa a continuación.
Para ello son necesarios dos pulsadores: uno
normalmente abierto de marcha (S1) y un pulsador
normalmente cerrado (S0), para el paro.
Funcionamiento: Al pulsar S1 el contactor KM1
queda realimentado y el motor sigue funcionando,
aunque se deja de pulsar. Para parar el motor se
debe pulsar S0. Existe un contacto NC del relé
térmico de protección –F que para el automatismo
en caso de sobrecarga del motor.
Dibuja el esquema eléctrico en CADeSIMU con dichos pulsadores y la bobina del
contactor requerido, comprobando su funcionamiento. Después hacer el control
mediante un relé programable con entradas a 230VAC y salidas independientes
a relés.
Añade una lámpara verde de señalización a dicho esquema para cuando el
motor este en marcha.
Dibujar la leyenda correspondiente.
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Actividad 2
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
ENTRADAS A 24 VDC
Son los tipos de señales más utilizadas en la industria.
Se aplican desde una fuente de alimentación con salida a 24 VDC, interna en el caso de los PLC
compactos y externa en los modulares.
En este caso, el valor lógico de la señal digital de entrada puede hacerse con lógica positiva o con
lógica negativa. Así, los valores lógicos, en función de la polaridad de entrada, se representan en
la siguiente tabla:
NOTA:
Cuando se hable de conexión PNP o NPN, recuerda que la primera letra es la que define la
polaridad que sale del dispositivo o sensor. Es decir, PNP-positivo, NPN-negativo.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
ENTRADAS A 24 VDC
La lógica positiva también se denomina PNP o sinking y la lógica negativa NPN o sourcing.
NOTA: Algunos equipos tienen la posibilidad de realizar un tipo de conexión u otra. En este
caso será necesario conectar el borne común de las entradas al positivo o al negativo, según
indique el fabricante en el manual de instalación del dispositivo.
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CADeSIMU: Entradas automáticas
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CADeSIMU: Entradas automáticas
Gama de accionamientos automáticos
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CADeSIMU: Gama de accionamientos automáticos
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
ENTRADAS A 24 VDC
Los PLC de tipo compacto, especialmente los que se conectan directamente a la red de 230 VAC,
suelen disponer de una fuente de alimentación de salida a 24 VDC que puede ser utilizada para
conectar los sensores pasivos electromecánicos que envían señales a las entradas, además de
detectores activos (inductivos, capacitivos, fotoeléctricos ... ) que requieren alimentación para su
funcionamiento.
Estos últimos tienen un determinado consumo de corriente, por lo que se debe tener en cuenta
para no sobrecargar la salida de esta fuente de alimentación.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
ENTRADAS A 24 VDC
Si el número de sensores activos es elevado, la mejor solución consiste en poner una fuente
externa para alimentarlos. En este caso, el cable de referencia, como puede ser la masa en un
sistema de lógica positiva, debe unirse a la masa de la otra fuente de alimentación.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
MÓDULO DE SALIDAS DIGITALES (DIGITAL OUTPUT)
Este módulo tiene como misión enviar las señales de activación y desactivación a los actuadores
(bobinas de contactares y relés, electroválvulas, lámparas de señalización, etc.).
Las salidas tienen una
zona de memoria en la
que se almacena su
valor una vez que ha
sido procesado el
programa de usuario.
Las salidas digitales
pueden ser de dos tipos:
a relés y a transistor.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
MÓDULO DE SALIDAS DIGITALES (DIGITAL OUTPUT)
Salidas a relés (relay output)
Se denominan de esta manera debido a que su funcionamiento se basa en el disparo interno de
un relé electromecánico cuyo contacto se usa para el control externo de los actuadores.
Son libres de tensión y, por tanto, se pueden utilizar para cualquier sistema de alimentación (AC,
DC), incluso en la misma aplicación.
Es importante
conocer el poder
de corte de las
salidas para
conectar en ellas
los actuadores
adecuados. Si esto
no se tiene en
cuenta, es posible
que se deterioren
o destruyan.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
MÓDULO DE SALIDAS DIGITALES (DIGITAL OUTPUT)
Salidas a transistor:
Las salidas a transistor, también denominadas DC o salidas a colector abierto, se utilizan
para activar actuadores de corriente continua.
Son salidas que pueden realizar operaciones de conmutación muy rápidas, por lo que
pueden ser usadas para generar trenes de pulsos.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
MÓDULO DE SALIDAS DIGITALES (DIGITAL OUTPUT)
Salidas a transistor:
De igual forma que ocurre con las entradas, las salidas a transistor pueden ser de lógica positiva
(PNP) o de lógica negativa (NPN). En el primer caso, cuando la salida está activa saca por ella el
positivo de la alimentación, y en el segundo caso, saca el negativo.
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4 ESTRUCTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE
MÓDULO DE SALIDAS DIGITALES (DIGITAL OUTPUT)
Salidas a transistor:
Hay que tener en cuenta que la conmutación de cargas inductivas como relés, electroválvulas, etc.,
a través de las salidas DC de los autómatas programables, producen picos de tensión que pueden
dañar de forma irremediable sus transistores finales.
La conexión de un diodo
volante, conectado en
paralelo y polarizado en
inversa, con la bobina de la
carga, amortigua dichos
picos y protege las salidas
del PLC.
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Actividad 3
Fíjate en el PLC de la figura y representa en tu cuaderno como conectarías en él los
sensores y actuadores de la puerta automática de la siguiente diapositiva.
El autómata dispone de nueve entradas digitales de 24VDC, en lógica positiva, y
diez salidas digitales a relé un borne común para las cinco primeras y otro para las
cinco últimas.
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Actividad 3
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Actividad 3
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5 DIAGRAMA FUNCIONAL
Se conoce con este nombre a la representación de circuitos basado en la funcionalidad y
lógica de las operaciones que de ellos se espera.
No es un esquema cableado con detalles minuciosos, sin embargo, es posible llevar a la
práctica la realización de cualquier circuito, mediante estos diagramas.
Se van a encontrar 2 representaciones con diferente funcionamiento, pero la misma
finalidad, hacer funcionar el circuito, y son:
CIRCUITO DE POTENCIA O FUERZA y CIRCUITO DE MANDO O CONTROL.
En el esquema en cuestión se suele representar en formas separadas los circuitos, aunque
en oportunidades se encontraran vinculados entre sí.
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5 DIAGRAMA FUNCIONAL
CIRCUITO DE POTENCIA O FUERZA CIRCUITO DE MANDO O CONTROL
Para el momento del cableado, se observan ambos circuitos; el circuito de potencia será el
de mayor corriente (el que alimenta la carga), por lo que se identifica con R-S-T-N o L1-L2-
L3-N. El circuito de mando es de poca potencia, por lo que el cableado se realiza con
bajas secciones de cables.
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CADeSIMU: Tipos de Temporizadores
Temporizador a la conexión Temporizador a la desconexión Temporizador a la conexión-desconexión
KA1= 3” KA2= 5” KA2= 10”
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Actividad 4
Marcha-paro temporizado
Arranque de un motor por medio de un sistema paro (S1) marcha (S2), de tal manera que una
vez que arranquemos el motor, entrará en marcha un temporizador (KT1), el cual pasados 12
segundos realizará un paro de todo el automatismo. Con un piloto señalizaremos que el
térmico de fuerza está OK.
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Actividad 5
Marcha-paro con un delay del funcionamiento del motor.
Diseñar el esquema de una activación marcha-paro con un delay de funcionamiento
del motor de 5 segundos cuando pulsemos el paro (S1).
El automatismo tendrá señalización verde de cuando esta activada la realimentación,
disparo térmico en rojo.
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UT2 Memoria actividad 1
1.- Dibujar en CADeSIMU el esquema de potencia y mando de un
sistema de llenado automático de una tolva por medio de dos
sensores capacitivos.
Dispondrá de un motor trifásico gobernado por una botonera
“marcha-paro”, que accionará un sistema para la entrada del
material a la tolva.
Funcionamiento: Una vez alimentado el automatismo con los
magnetotérmicos de fuerza Q1 y de mando Q2, con el pulsador
de marcha M el sistema se pone en marcha parándose cuando la
tolva este llena. Al vaciarse, su detector capacitivo de “tolva
vacía”, dará una señal arrancando automáticamente el motor
hasta que el detector de “tolva llena” detecte material.
Disponemos de un pulsador de paro del automatismo P en la
botonera y de dos lámparas de señalización que nos van a indicar
si la tolva está vacía o llena.
Utilizar sensores de 24 V DC PNP.
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UT2 Memoria actividad 1
2.- Dibujar en CADeSIMU el esquema de potencia y mando para el automatismo cableado y programado
de una puerta de garaje.
Al pulsar S2 la persiana subirá hasta llegar al final de carrera FCS. Transcurridos 5” la persiana bajará
hasta llegar al final de carrera FCB. Si cuando la persiana baja se interrumpe la fotocélula de seguridad
B2, la persiana subirá automáticamente.
Incorporar todos los elementos que figuran en la leyenda.
Utilizar sensores de 24 V DC PNP. Representa como conectarías en él los sensores y actuadores de la
puerta automática.
AC voltaje de alimentación
DC entradas 24 V.
RLY salidas tipo relé
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6 PROGRAMACIÓN DEL AUTÓMATA PROGRAMABLE
La programación de autómatas requiere
disponer de un software diseñado por el
fabricante y un ordenador en el que
ejecutarlo.
El equipo de programación se comunica con
el PLC mediante un cable que permite la
transferencia bidireccional de la
configuración y los programas de usuario.
Hasta no hace mucho tiempo, el cable de
programación debía ser el que el propio
fabricante comercializaba para tal fin.
Actualmente, casi todos los PLC del mercado
disponen de una toma RJ-45 que facilita su
conexión con el dispositivo de programación,
a través del estándar Ethernet.
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6 PROGRAMACIÓN DEL AUTÓMATA PROGRAMABLE
PC DE PROGRAMACIÓN (software
integrados):
Las principales funciones de un equipo de
programación, entre otras muchas, son:
■ Creación y edición de programas.
■ Transferencia y descarga de programas.
■Configuración de los equipos y su
comunicación con otros dispositivos.
■ Creación de tabla de variables.
■Monitorización y observación del
funcionamiento de los programas.
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6 PROGRAMACIÓN DEL AUTÓMATA PROGRAMABLE
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Es el conjunto de instrucciones que utiliza el usuario para crear secuencias ejecutables en la
memoria del autómata.
La norma IEC 1131-3 establece cinco lenguajes de programación que los fabricantes pueden
implementar en sus dispositivos.
Lenguajes textuales:
■ IL (lnstruction List): Es el lenguaje más antiguo, ya que fue el que se utilizó, allá por los
años setenta, en los primeros autómatas programables.
■ ST (Structured Text): Es un lenguaje que utiliza funciones de programación similares a
los lenguajes de alto nivel usados para la creación de aplicaciones informáticas.
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6 PROGRAMACIÓN DEL AUTÓMATA PROGRAMABLE
Lenguajes gráficos:
LD (Ladder Diagram): Es un lenguaje similar al utilizado para representar los esquemas
de automatismos industriales, por eso es tan popular entre los técnicos con
conocimientos eléctricos.
FBD (Function Block Diagram): Utiliza bloques de funciones lógicas.
SFC (Secuential Function Chart): es un diagrama secuencial de procesos industriales. También es
conocido como GRAFCET.
REALIZADO POR: Juan Carlos Fuente Rojo
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