Criterio de Estabilidad de

Routh-Hurwitz
 Estabilidad de Sistemas de Control Lineales
Para la estabilidad BIBO, las raíces de la ecuación característica 1+G(s)H(s) = 0,
o los polos de C(s)/R(s), no pueden estar localizados en el semiplano derecho del
plano s o en eje j, todos deben quedar en el semiplano izquierdo del plano s. Se
dice que un sistema es inestable si no es estable BIBO.
an 1
  todas las raíces
an
Criterio Routh- Hurwitz an  2
  productos de las raí ces tomando dos a la vez
F s   a n s n  a n 1 s n 1       a1 s  a 0  0 an
an 3
  productos de las raí ces tomando tres a la vez
an
1.- Todos los coeficientes de la 


ecuación característica deben ser

del mismo signo.
  1  productos de todas las raíces 
a 0 n

2.- Ninguno de los coeficientes de la a n

ecuación característica debe ser Todas estas relaciones deben ser

igual a cero. positivas y no-cero a menos que una de
las raíces tengan una parte real positiva.
 Estabilidad de Sistemas de Control Lineales
Criterio Hurwitz
La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la
Ecuación Característica estén en el semiplano izquierdo del plano s
es que los determinantes de Hurwitz de la ecuación, , sean todos
positivos.
D1  an1
an 1 an 3 an 5 0
an 1 an  3 an an  2 an4  0
D2 
an an  2 0 an 1 an 3 0
Dn      
an 1 an  3 an  5     
D 3  an an  2 an  4     
0 an 1 an  3 0 0 0  a0
 Estabilidad de Sistemas de Control Lineales

Criterio de Routh-Hurwitz
Determina la estabilidad de un sistema de orden
“n” partiendo de la ecuación característica
[1+G(s)H(s) = 0] expresada en forma de
polinomio.
n 1
an s  an 1s
n
 ............  a2 s  a1s  a0  0
2 1

En an , an1 ,............ a2 , a1 , a0
donde:
son coeficientes constantes.
 Estabilidad de Sistemas de Control Lineales
Con los coeficientes se llenan las primeras dos filas del
siguiente determinante:
n 1
an s  an 1s
n
 ............  a2 s  a1s  a0  0
2 1

sn an an  2 an  4 .....
s n 1 a n 1 an 3 an 5 .....
s n2
a n1 a n2   a n a n3   A a n1 a n4   a n a n5   A A .....
1 2 3
a n 1 a n 1
s n 3
A1 a n3   a n1 A 2   B A1 a n5   a n1 A 3   B B .....
1 2 3
A1 A1
. . . . .
s1 . . . .
s0 . . . .
 Estabilidad de Sistemas de Control Lineales
Ejemplo:
a6 s 6  a5 s 5  a4 s 4  a3 s 3  a2 s 2  a1s1  a0  0

s6 a6 a4 a2 a0
s5 a5 a3 a1 0
a5 a 4  a6 a 3 a 5 a 2  a 6 a1 a 5 a0  a6 * 0
s4 A B  a0 0
a5 a5 a5
Aa 3  a 5 B Aa1  a 5 a 0 A * 0  a5 * 0
s3 C D 0 0
A A A
BC  AD Ca 0  A * 0 C *0  A*0
s2 E  a0 0 0
C C C
ED  Ca 0
s1 F 0 0 0
E
Fa 0  E * 0
s0  a0 0 0 0
F
 Estabilidad de Sistemas de Control Lineales

El Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz establece lo

siguiente:
Cada cambio de signo en la primera columna del
determinante denota la presencia de un polo en el
semiplano derecho del Plano “s”, siendo el sistema
inestable.

Esto significa lo siguiente: Para que un sistema sea estable,

no debe haber cambios de signo en la primera columna.
Estabilidad de Sistemas de Control Lineales
Ejemplo: Determimar si el siguiente sistema es
estable.

La ecuación caracterís tica es :

1  G (s) H (s)  0
 
1 
5
 1  0
 s ( s  1)( s  2) 
s s  1s  2   5
0
s s  1s  2 
s s  1s  2   5  0
s 3  3s 2  2 s  5  0
 Estabilidad de Sistemas de Control Lineales
s 3  3s 2  2s  5  0
1er. Columna

s3 1 2 s 3
1
s2 3 5 s 2
3
32  15  1
s 1

3 3
0 s 1
1/ 3
1 / 35  30  5 0
s0
1/ 3
s 0
5
Dado que no hay cambios de signo en la 1er. Columna, entonces
el sistema es ESTABLE.
 Estabilidad de Sistemas de Control Lineales
b) Si el G(s)H(s) se modifica
10 ¿Sigue siendo estable?
G (s) H (s) 
s ( s  1)( s  2)

s 3  3s 2  2s  10  0 1er. Columna

s 3
1 2 0 s 3
1
s2 3 10 0
s2  3
(3)( 2)  (1)(10) 4 1 cambio


(1 raíz)
s1
3 3
0 0
s 1
4/3
(4 / 3)(10)  (3)(0)
1 cambio

 10 0 0
 10
(1 raíz)
s0 0 s
4/3
Dado que hay 2 cambios de signo en la 1er. Columna, entonces el
sistema es INESTABLE, con 2 raices en el semiplano derecho.
 Parámetros Ajustables
c) Si el G(s)H(s) se modifica
K ¿Para qué valores de K el sistema
G (s) H (s) 
s ( s  1)( s  2) es estable? (rango)
1er.
s  3s  2s  K  0
3 2
Columna

s 3
1 2 0 s 3
1
s2 3
(3)( 2)  (1)( K ) 6  K
K 0
s2  3
s1  0 0
3 3
1 6K
6K 
 ( K )  (3)(0)
s
s0  3  K 0 0
3
6K 

 3


s0 K
Dado que hay términos de K en la 1er. columna, en cada uno tenemos que
determinar un límite para poder construir el rango de valores.
 Parámetros Ajustables
Para sistema estable toda la 1er. Columna debe ser positiva (+),
por lo que:
1er.
Columna

s3  1 6K
 0  6  K  0(3)
3
s2  3 6 K  0  6 0 K
6K 6 K
s 1
0
3 Posibles límites para construir
K0 el rango de estabilidad.
s 0
K 0
Rango de Estabilidad o Condición de Estabilidad

0 K6