BRAZO ROBOTICO DE CUATRO GRADOS DE LIBERTAD

INFORME
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INTEGRANTES:
CALLATA BAUTISTA DANIELA JHANIN
MONTAÑO IBARRA EINAR RENE
MAMANI HUANCA ALAN NESTOR
Universidad Mayor de San Andrés
Facultad de Ingeniería
ETN - 704
ING. HERNAN BORJA
17 diciembre del 2024

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 BRAZO ROBOTICO DE CUATRO GRADOS DE LIBERTAD

ÍNDICE:
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................2
OBJETIVOS..............................................................................................................................................3
Objetivo general....................................................................................................................................3
Objetivos específicos...........................................................................................................................3
ANTECEDENTES.....................................................................................................................................4
MARCO TEÓRICO...............................................................................................................................4
Resumen del Sistema......................................................................................................................7
DESARROLLO DEL PROYECTO......................................................................................................7
Materiales y Equipos............................................................................................................................7
CIRCUITO..............................................................................................................................................8
Procedimiento del armado del Circuito............................................................................................10
Funcionamiento...................................................................................................................................12
Características adicionales:...........................................................................................................12
CONCLUSIONES...............................................................................................................................14
RECOMENDACIONES......................................................................................................................15
BIBLIOGRAFÍA...................................................................................................................................15

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INTRODUCCIÓN

Un brazo robótico de cuatro grados de libertad (4DOF) es un sistema mecánico

automatizado diseñado para realizar movimientos controlados en diferentes ejes,
emulando la funcionalidad de un brazo humano. En esta implementación, se utilizan
servomotores como actuadores principales, los cuales permiten controlar de manera
precisa la posición y el ángulo de las articulaciones mediante señales de PWM
(Modulación por Ancho de Pulso) generadas a través de electrónica de pulsos.

Los servomotores son ideales para este tipo de aplicaciones debido a su capacidad
para proporcionar movimientos precisos y estables, controlados por una señal de
ancho de pulso específica. Cada servomotor del brazo robótico corresponde a un grado
de libertad, lo que permite ejecutar movimientos de rotación y traslación en distintas
direcciones.

La electrónica de pulsos juega un papel fundamental en esta implementación, ya que

permite modular las señales de control necesarias para ajustar la posición de cada
servomotor en tiempo real. Este tipo de control garantiza un desempeño eficiente y
dinámico, logrando movimientos coordinados y suaves del brazo robótico.

El desarrollo de este brazo robótico tiene múltiples aplicaciones, desde entornos

educativos e industriales hasta la investigación en automatización y robótica. El
presente trabajo tiene como objetivo diseñar, simular e implementar un brazo
robótico de 4 grados de libertad, utilizando servomotores controlados por señales
PWM, con énfasis en la precisión, sincronización y análisis del comportamiento
dinámico del sistema.

OBJETIVOS
Objetivo general

Diseñar e implementar un brazo robótico de cuatro grados de libertad (4DOF)

utilizando servomotores controlados por señales PWM generadas mediante
electrónica de pulsos, con el fin de lograr movimientos precisos, estables y
sincronizados, orientados a aplicaciones en automatización y control de sistemas
robóticos.
Objetivos específicos

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  Diseñar el sistema mecánico y electrónico del brazo robótico de cuatro grados
de libertad, seleccionando los servomotores y componentes adecuados para
garantizar un funcionamiento eficiente.
 Implementar el control de los servomotores mediante señales PWM generadas
por electrónica de pulsos, asegurando movimientos precisos y coordinados en
cada articulación del brazo robótico.
 Analizar y evaluar el desempeño del sistema, verificando la precisión, estabilidad
y sincronización de los movimientos del brazo robótico en diferentes tareas de
manipulación.

ANTECEDENTES

La robótica ha experimentado un notable desarrollo en las últimas décadas, impulsada

por los avances en automatización, electrónica y control de sistemas. Los brazos
robóticos, inspirados en la anatomía y funcionalidad del brazo humano, se han
convertido en herramientas clave en áreas como la industria manufacturera,
medicina, educación y logística, debido a su capacidad para ejecutar tareas
repetitivas y de alta precisión.

En este contexto, los servomotores juegan un papel fundamental, ya que permiten

controlar con gran exactitud la posición angular de las articulaciones del brazo robótico.
Los servomotores funcionan mediante señales de PWM (Modulación por Ancho de
Pulso), una técnica que ajusta el ángulo de giro del motor en función de la duración de
la señal recibida. Esta característica hace que los servomotores sean ideales para
aplicaciones donde se requiere movimientos suaves, estables y sincronizados.

A nivel académico y experimental, los brazos robóticos de cuatro grados de libertad

(4DOF) han sido ampliamente estudiados e implementados debido a su equilibrio entre
complejidad mecánica y funcionalidad, permitiendo realizar tareas de
manipulación, ensamblaje y posicionamiento en distintos planos.

El desarrollo de estos sistemas con electrónica de pulsos proporciona una base sólida
para el control eficiente y dinámico de los motores, facilitando la simulación e
implementación en entornos prácticos. Estos antecedentes han llevado a la necesidad
de investigar, diseñar e implementar brazos robóticos con tecnologías accesibles y
control preciso, como los servomotores controlados por señales PWM.

ALCANCES Y LIMITES
El presente proyecto se enfoca en el diseño, implementación y control de un brazo
robótico de cuatro grados de libertad (4DOF) utilizando servomotores controlados por
señales PWM generadas mediante electrónica de pulsos. Se logrará el control preciso
de las articulaciones, permitiendo movimientos de rotación y posicionamiento en
diferentes planos. El alcance del sistema está limitado a tareas básicas de

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manipulación y posicionamiento, sin incluir integración de sensores avanzados,
sistemas de retroalimentación compleja o control a distancia. Además, el diseño y
pruebas se realizarán en un entorno controlado, por lo que no se contempla su
implementación en condiciones industriales o de carga pesada.
MARCO TEÓRICO

El desarrollo de un brazo robótico de cuatro grados de libertad (4DOF) con

servomotores controlados mediante electrónica de pulsos requiere la integración de
componentes electrónicos fundamentales para generar, amplificar y modular señales
PWM. A continuación, se describen los elementos utilizados:

1. Pulsadores

Los pulsadores son dispositivos de entrada utilizados para iniciar, detener o

controlar manualmente el funcionamiento del brazo robótico. En este proyecto, los
pulsadores cumplen las siguientes funciones:

 Control de movimiento manual: Permiten accionar cada grado de libertad del

brazo de forma individual, facilitando su prueba y calibración.
 Inicio y parada de tareas automatizadas, otorgando flexibilidad al sistema.
 Selección de posiciones predefinidas, simulando comportamientos
automatizados a través de secuencias de pulsos.

Los pulsadores proporcionan una interfaz de usuario sencilla y robusta, ideal para la
implementación en entornos de prueba y operación.

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2. Fabricación con Impresora 3D

La impresión 3D es una técnica de fabricación aditiva que permite construir piezas

mecánicas personalizadas mediante la superposición de capas de material. En este
proyecto, se utiliza una impresora 3D para:

 Diseñar y fabricar la estructura del brazo robótico, incluyendo las

articulaciones y la base del sistema.
 Asegurar un diseño ligero y resistente, utilizando materiales como PLA o ABS,
que son adecuados por su facilidad de impresión y propiedades mecánicas.
 Optimizar costos y tiempo, al permitir prototipado rápido y adaptaciones en el
diseño mecánico según las necesidades del proyecto.

La implementación de componentes mecánicos fabricados en 3D brinda la posibilidad

de personalizar el brazo robótico, ajustando dimensiones, resistencia y peso en función
de los servomotores utilizados.

3. DACAD 08

El DACAD 08 es un convertidor digital-analógico (DAC) utilizado para transformar

señales digitales en niveles de voltaje analógicos. En el proyecto, su función principal
es facilitar la generación de señales analógicas, que se adaptan para modular las
señales PWM necesarias en el control de los servomotores. Su alta precisión y
velocidad lo convierten en un elemento clave en la electrónica de pulsos.

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4. Amplificador Operacional LM741

El LM741 es un amplificador operacional versátil que cumple diversas funciones dentro

del sistema, tales como:

 Amplificación de señales PWM: Asegura una transmisión limpia y estable

hacia los servomotores.
 Acondicionamiento de señales analógicas, adaptando los niveles de voltaje a
los requeridos por los motores y pulsadores.
 Filtrado de ruido eléctrico, mejorando la estabilidad general del sistema.

5. Transistor BC557

El BC557 es un transistor PNP que actúa como amplificador o interruptor. En el

proyecto se utiliza para:

 Conmutación de señales de control provenientes de los pulsadores y del

sistema PWM.
 Amplificación de corriente para garantizar el correcto funcionamiento de los
servomotores.
 Protección de los circuitos electrónicos, evitando sobrecargas y asegurando
el flujo adecuado de corriente.

6. Comparador LM393

El LM393 es un comparador de voltaje que permite generar y estabilizar señales PWM

necesarias para el control de los servomotores. Su uso incluye:

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  Comparación de señales de referencia con señales de control, facilitando la
generación de pulsos precisos.
 Estabilización del sistema PWM, mejorando la sincronización de los
movimientos en los diferentes grados de libertad.

7. Servomotores

Los servomotores son dispositivos electromecánicos capaces de controlar con alta

precisión el ángulo de giro en las articulaciones del brazo robótico. Funcionan
mediante señales PWM, donde la duración del pulso determina la posición del motor.
En este proyecto, los servomotores permiten:

 Movimiento angular preciso entre 0° y 180° en cada articulación.

 Estabilidad y sincronización, facilitando movimientos suaves y coordinados en
los cuatro grados de libertad.
 Control de cargas moderadas, adecuado para aplicaciones ligeras como
manipulación de objetos pequeños.

8. Resistencias

Las resistencias son componentes pasivos esenciales para:

 Ajustar niveles de voltaje y corriente, protegiendo los transistores,

comparadores y servomotores.
 Polarización de transistores, asegurando su funcionamiento correcto en
conmutación y amplificación.
 Filtrado de señales, evitando picos de corriente que puedan dañar los
componentes electrónicos.

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Resumen del Sistema

El brazo robótico de cuatro grados de libertad está compuesto por una estructura
mecánica diseñada y fabricada mediante impresión 3D, lo que garantiza un sistema
ligero, económico y adaptable. Los servomotores son controlados mediante señales
PWM, generadas y moduladas a través de un sistema que integra DACAD 08, LM741,
BC557 y LM393, con pulsadores como interfaz de control manual. Las resistencias
aseguran la correcta polarización y protección de los componentes electrónicos.

Este enfoque permite un sistema funcional con capacidad para realizar movimientos
precisos, estables y controlados, ideal para aplicaciones educativas y experimentales
en el campo de la robótica y la automatización

DESARROLLO DEL PROYECTO

Materiales y Equipos

Temporizadores 555:

 Usados en la parte superior izquierda para generar señales de control.

Compuertas lógicas o circuitos integrados digitales:

 Múltiples chips con nomenclatura "74XX", probablemente contadores o registros.

Potenciómetros:

 Identificados con referencia "RVx", ajustables manualmente para calibrar.

Amplificadores operacionales:

 Configurados para tratamiento de señales analógicas o refuerzo.

Resistencias y capacitores:

 Varias resistencias (identificadas como líneas rectas con valores) y capacitores

asociados a los circuitos integrados y a la generación de pulsos.

LEDs y Diodos:

 Indicadores de señal o protección de polaridad.

Servomotores:

 Cuatro motores controlados por señales provenientes de los circuitos.

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CIRCUITO

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Procedimiento del armado del Circuito
Primeramente, realizamos el armado de nuestro brazo robótico, previamente hecho en
una impresora 3D, junto con nuestros servomotores.

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Seguidamente realizaremos el armado del circuito en los protoboards

De misma manera continuaremos con los Dacs y Contadores para poder conectarlos a
nuestros servomotores y así poder controlarlos

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Funcionamiento

1. Generación de pulsos:
o Un circuito basado en el temporizador 555 genera una señal de pulsos
periódicos. El temporizador puede configurarse en modo astable para
producir una frecuencia fija.
o Estos pulsos son utilizados para incrementar o decrementar los valores
en los contadores.

2. Control de los contadores:

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 o Los contadores digitales (como el 74LS90 o similares) cuentan los
pulsos generados por el temporizador 555.
o El valor de salida del contador (en binario) es enviado al DAC, que lo
convierte en una señal analógica.

3. Señales para los servomotores:

o El DAC transforma la salida digital del contador en una señal analógica
proporcional.
o En algunos diseños, el temporizador 555 puede ser configurado para
generar directamente señales PWM (Modulación por Ancho de Pulso),
que son las señales necesarias para controlar los servomotores.

4. Movimiento del brazo:

o Cada servomotor recibe una señal de control (ya sea analógica o PWM),
que determina la posición deseada para la articulación correspondiente.
o Por ejemplo:
 Un pulso PWM de 1 ms mueve el servomotor a 0°.
 Un pulso de 2 ms lo mueve a 180°.
o El movimiento coordinado de los 4 servomotores permite al brazo realizar
diversas tareas, como recoger objetos o realizar movimientos específicos.

5. Ajuste de posiciones:
o El sistema puede incluir potenciómetros o sensores de posición como
retroalimentación para ajustar las señales del temporizador 555 o los
contadores, asegurando que el brazo alcance las posiciones deseadas.

Características adicionales:

 Simplicidad: Este diseño es simple y económico, ideal para aplicaciones

educativas o prototipos.
 Limitaciones:
o La precisión depende del ajuste manual de los temporizadores y
contadores.
o Carece de un control cerrado avanzado como el que ofrecen sistemas
con microcontroladores o retroalimentación con sensores avanzados.

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ANÁLISIS DE DATOS DEL SISTEMA

1. Relación entre el ancho de pulso y la posición angular:

o Se observa una relación lineal entre el ancho del pulso y la posición
angular del servomotor:
 Por ejemplo, para la base rotatoria:

( 180 ° )∗Pulso ( ms )−1

Angulo ( θ )=
2−1

Si el pulso es de 1.5ms, la posición seria:

°∗1.5−1
θ=180 =90 °
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2. Errores en posición:
o La mayor desviación angular ocurre en el hombro (±5°), lo que podría
afectar la precisión del brazo para tareas de alcance.
o Para aplicaciones donde se necesita alta precisión, el error podría
corregirse con un circuito de retroalimentación.
3. Tiempo de respuesta:
o El tiempo total de movimiento del brazo depende de la articulación más
lenta, en este caso, el hombro (700 ms).
o Esto significa que el tiempo promedio para que el brazo complete un
movimiento complejo será de aproximadamente 700 ms por articulación
en serie.
4. Frecuencia de operación y estabilidad:
o Para frecuencias de pulsos muy bajas (<50 Hz), los movimientos de los
servomotores pueden ser imprecisos.
o A frecuencias más altas (>100 Hz), el DAC puede no generar señales
suficientemente estables.

CONCLUSIONES

El diseño y la implementación de un brazo robótico de cuatro grados de libertad

utilizando servomotores controlados por señales PWM demuestran que es posible
lograr un control preciso y estable de los movimientos del sistema. Las señales PWM
permiten un control altamente eficiente de los servomotores, lo que se traduce en
movimientos suaves y sincronizados, esenciales para tareas de manipulación y
posicionamiento.

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La utilización de impresoras 3D para fabricar la estructura del brazo robótico
proporciona una gran flexibilidad en el diseño, permitiendo crear componentes ligeros,
resistentes y personalizados. Esta técnica no solo optimiza los costos y el tiempo de
fabricación, sino que también facilita la adaptación del diseño mecánico a las
especificaciones del proyecto y la elección de servomotores adecuados.

Interactividad y Control Manual: La inclusión de pulsadores como interfaz de control

manual ofrece una forma sencilla y eficiente de operar el brazo robótico. Estos
pulsadores permiten al usuario controlar el movimiento de las articulaciones de forma
directa, lo que resulta ideal para pruebas, calibraciones y entornos educativos donde se
requiere una interacción inmediata y accesible.

La correcta integración de componentes como el DACAD 08, amplificadores

operacionales (LM741), transistores (BC557) y comparadores (LM393) es esencial
para garantizar la correcta amplificación, filtrado y conversión de señales, asegurando
un rendimiento óptimo en el sistema de control de los servomotores. Estos
componentes permiten manejar de manera efectiva las señales PWM y proporcionar
una retroalimentación precisa para controlar los movimientos del brazo robótico.

RECOMENDACIONES
 Toda instalación requiere de un diseño previo, es necesario además de conocer
el lugar entender los hábitos de los usuarios para que estos a su vez
complementen el sistema instalado con un uso lógico que aumente la seguridad
y el confort en vez de debilidades.
 La planificación del sistema debe hacerse en lo posible en un lugar donde no
interfiera con el campo magnético generado.
 En el enbobinado tener cuidado par ano romper el alambre ya q es muy delicado
y sensible aunq este aislado
 Una vez acabado el embobinado fijarse en la continuidad de este ya que a veces
suelen ocurrir fallas técnicas

BIBLIOGRAFÍA

 Bolton, W. (2015). Mecatrónica: sistemas de control electrónico en la ingeniería

mecánica y eléctrica. Pearson Educación.
 Referencia sobre sistemas electrónicos aplicados a la automatización y control
en sistemas mecánicos, como los brazos robóticos.
 Morris, S. (2017). Robótica: control, sensórica y aplicaciones. Alfaomega Grupo
Editor.

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  Texto fundamental sobre el funcionamiento de servomotores y su control
mediante señales PWM.
 Horowitz, P., & Hill, W. (2015). The Art of Electronics. Cambridge University
Press.
 Fuente técnica sobre amplificadores operacionales (LM741), transistores
(BC557) y comparadores (LM393).
 Rao, S. (2016). Modelado y control de robots manipuladores. McGraw-Hill.
 Información detallada sobre el diseño de brazos robóticos con grados de libertad
y su implementación práctica.
 Gibson, D. (2019). Impresión 3D: Diseño, materiales y aplicaciones prácticas.
RC Libros.
 Referencia clave sobre la fabricación de componentes mecánicos mediante
impresión 3D, incluyendo materiales como PLA y ABS.
 Datasheet LM741, BC557, LM393, y Servomotores.
 Información técnica oficial proporcionada por fabricantes de los componentes
electrónicos utilizados.
 Villanueva, J. (2018). Control de sistemas robóticos con electrónica de pulsos.
Universidad Técnica de Ingeniería Electrónica.
 Proyecto académico que combina control manual mediante pulsadores y
modulación PWM para brazos robóticos

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