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Modelado y Control de Sistemas Dinámicos

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LEONARDO YAHIR TAIPE SACASQUI
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Modelado y Control

Variables y Parámetros
• SP : Set Point (Punto de referencia).

• V P : Variable de proceso.

• XM : Variable medida.

• A: Sección transversal del tanque.

• fi : Flujo de entrada.

• fo : Flujo de salida.

Ecuación Dinámica del Sistema


dH(t)
= fi (t) − fo (t)
A
dt
Aplicando la transformada de Laplace:

AsH(s) = Fi (s) − Fo (s)

Modelado de la Válvula
• fo (s) = Kv M (s)

• Kv : Ganancia de la válvula.

• τv : Constante de tiempo de la válvula.

• M (s): Señal del controlador.

Modelado del Sensor de Nivel


C(s) = Kt H(s)

• Kt : Ganancia del transmisor.

• Kt = 100
hmáx −hmı́n
(expresado en porcentaje).

1
Función de Transferencia del Controlador
M (s) = Gc (s) [Cset (s) − C(s)]

• Gc (s): Función de transferencia del controlador.

Planta y Controlador

K
Planta: Gp (s) =
τp s + 1
Controlador: Gc (s) = Kc

Ecuaciones del Sistema


Fo (s) = Kv M (s)
AsH(s) = Fi (s) − Fo (s)
1
H(s) = [Fi (s) − Kv M (s)]
As

Demostración de Control

M (s) = Gc (s) [Cset (s) − C(s)]


Fo (s) = Kv M (s)

Sustituyendo:
1
H(s) = [Fi (s) − Kv Gc (s) [Cset (s) − C(s)]]
As

Conclusión
El controlador tiene acción inversa, ya que Gc (s) es positivo.

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