Año del Bicentenario, de la consolidación de nuestra Independencia, y de

la conmemoración de las heroicas batallas de Junín y Ayacucho

UNIVERSIDAD NACIONAL FEDERICO VILLARREAL

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA
ESCUELA MECATRÓNICA

Docente:
- Cienfuegos Solis Jorge Luis
Integrantes:
- Albujar Soto, Moises Alexis
- Bonifacio Ascona, Jose Joaquin
- Ccanto Condori, Shantal Zarai
- Ponce Cochahchin, Lizandro Ademir
- Quisini Cecilio, Chany
- Terrazas Anca Josue Ivan
Lima, 29 de noviembre del 2024
[Link]ón
El diagrama de Nyquist se basa en el Principio de Argumento y el Teorema de la
Estabilidad de Nyquist.

Principio de Argumento: Este principio establece que si una función analítica tiene
un número finito de polos y ceros dentro de un contorno cerrado, entonces la
diferencia entre el número de polos y el número de ceros dentro del contorno es
igual a la mitad del cambio neto en el argumento de la función a lo largo del
contorno.

Teorema de la Estabilidad de Nyquist: Este teorema aplica el Principio de

Argumento a la función de transferencia de un sistema de lazo abierto, relacionando
la estabilidad del sistema de lazo cerrado con las características de la respuesta en
frecuencia del sistema de lazo abierto.

En esencia, el diagrama de Nyquist permite determinar la estabilidad del sistema de

lazo cerrado observando cómo la función de transferencia de lazo abierto "envuelve"
un punto específico en el plano complejo (-1, 0).

Fundamentos matemáticos:
- La función de transferencia de lazo abierto se representa como una función
compleja de la frecuencia, G(s), donde s es la variable compleja.
- El diagrama de Nyquist se construye graficando la función G(jw) en el plano
complejo, donde w es la frecuencia angular.
- El punto (-1, 0) representa el punto de la función de transferencia donde la
ganancia es -1 y la fase es 0 grados.
- El teorema de Nyquist establece que el sistema de lazo cerrado es estable si el
diagrama de Nyquist no envuelve el punto (-1, 0), y es inestable si lo envuelve.

1.1. Partes

El diagrama de Nyquist consta de varias partes o elementos clave que permiten

interpretarlo correctamente. Cada una tiene una función específica en el análisis de
estabilidad y comportamiento de sistemas dinámicos en el dominio de la frecuencia:

1. Ejes del plano complejo:

● Eje real: Representa la parte real de la función de transferencia G(jω).

○ Valores positivos indican ganancia proporcional al sistema.
○ Valores negativos implican inversión de fase.
● Eje imaginario: Representa la parte imaginaria de G(jω), que está
relacionada con la componente oscilatoria o la fase.

2. Curva de Nyquist:
 ● Es el trazado de la función G(jω) para una gama de frecuencias ω
(generalmente de 0 a ∞ y luego regresando desde −∞ a 0).
● Muestra cómo varía la ganancia y la fase del sistema con la frecuencia.
● La forma de la curva proporciona información clave sobre la estabilidad del
sistema.

3. Punto crítico (-1,0):

● Este punto es fundamental para evaluar la estabilidad del sistema en lazo

cerrado.
● El número de rodeos (en sentido horario o antihorario) alrededor de este
punto se utiliza en el criterio de Nyquist.

4. Dirección de trazado:

● Indica cómo se recorre la curva en función de ω\omegaω.

○ De ω=0 a ω→∞\, la curva se traza en una dirección.
○ De ω→−∞ a ω=0, la curva cierra el ciclo.
● La dirección es esencial para aplicar correctamente el criterio.

5. Frecuencias específicas (puntos destacados en la curva):

● Frecuencia baja (ω→0): Indica el comportamiento del sistema en

condiciones cuasi-estáticas.
● Frecuencia alta (ω→∞): Muestra cómo se comporta el sistema ante señales
rápidas.
● Frecuencia crítica: Es el valor de ω donde G(jω)H(jω) cruza el eje real.

6. Rodeos alrededor del punto crítico:

● Determinan la estabilidad mediante el criterio de Nyquist.

○ Rodeos en sentido horario (negativos) o antihorario (positivos) se
cuentan para calcular N, el número de rodeos.

7. Simetría del diagrama:

● Para sistemas con coeficientes reales, el diagrama es simétrico respecto al

eje real, lo que facilita su interpretación.

8. Escala:

● Se utiliza para identificar la magnitud de G(jω) en distintas frecuencias.

● Permite evaluar ganancias o atenuaciones significativas en el sistema.

2.Línea De Tiempo
 2.1. Origen y Desarrollo del Diagrama de Nyquist

El diagrama de Nyquist fue desarrollado en 1928 por Harry Nyquist, un ingeniero y

físico sueco-estadounidense que trabajaba en Bell Telephone Laboratories. Nyquist
presentó su criterio de estabilidad en su artículo titulado "Regeneration Theory",
donde describió cómo determinar la estabilidad de sistemas de control
retroalimentados mediante la representación de la función de transferencia en el
plano complejo.

Este trabajo fue fundamental para el desarrollo temprano de la teoría de control,

especialmente en sistemas eléctricos y de telecomunicaciones.

2.2. Evolución

1928: Origen del Diagrama de Nyquist

● Harry Nyquist desarrolló el diagrama como parte de su investigación sobre la
estabilidad de sistemas de control retroalimentados.

Años 1930-1950: Desarrollo en Ingeniería de Control

● El diagrama de Nyquist fue adoptado ampliamente en la industria para el
diseño de sistemas eléctricos, telecomunicaciones y servomecanismos.
● Aparecieron técnicas complementarias como el criterio de estabilidad de
Bode y criterios de Routh-Hurwitz, que también buscaban mejorar el análisis
de estabilidad.

Años 1960-1980: Automatización y Control Moderno

● Se empezó a integrar el uso del diagrama en el análisis de sistemas no
lineales mediante técnicas aproximadas.
● Los ingenieros comenzaron a combinar el diagrama de Nyquist con otras
herramientas gráficas y numéricas como los diagramas de Bode y Root
Locus para sistemas multivariables.

Años 1990: Introducción del Software de Simulación

● Con el auge de herramientas computacionales como MATLAB, el uso del
diagrama se volvió más accesible, permitiendo simulaciones rápidas y
precisas.
● Se mejoró su aplicación en el análisis de sistemas no lineales y control
adaptativo.

Años 2000-Presente: Aplicación en Sistemas Complejos

● El diagrama de Nyquist se utiliza en industrias de alta tecnología como
robótica, aeroespacial y biomedicina.
 ● Actualmente, se integra con técnicas modernas como control predictivo y
sistemas de control robusto, además de métodos de optimización.

Futuro: Inteligencia Artificial y Automatización Avanzada

● Se prevé que el uso del diagrama de Nyquist evolucione hacia aplicaciones
más sofisticadas, incluyendo la integración con algoritmos de aprendizaje
automático para optimizar sistemas de control en tiempo real.

2.3. Importancia Actual

El diagrama de Nyquist sigue siendo una herramienta fundamental en el análisis de

la estabilidad, especialmente en sistemas críticos que requieren alta fiabilidad, como
en el control de procesos industriales, la ingeniería aeroespacial y la robótica
avanzada.
3)Aplicación en la mecatrónica donde más se use

El diagrama de Nyquist tiene amplias aplicaciones en la mecatrónica, siendo

especialmente relevante en los sistemas de control y estabilidad. Aquí tienes un
caso donde es ampliamente utilizado:
1. Análisis de estabilidad:
● En sistemas mecatrónicos (como robots, máquinas CNC, o sistemas
de control en vehículos), es crucial garantizar que el sistema sea
estable.
● El diagrama de Nyquist permite analizar si un sistema de control,
basado en su función de transferencia, tendrá un comportamiento
estable o inestable frente a retroalimentaciones.
2. Diseño robusto de controladores:
● Ayuda a los ingenieros a diseñar controladores que puedan lidiar con
perturbaciones o variaciones en los parámetros del sistema.
● Es clave en sistemas donde se necesitan respuestas precisas, como
brazos robóticos o drones.
3. Evitar resonancias:
● Permite identificar frecuencias críticas que pueden causar inestabilidad
o resonancia en actuadores o sensores, lo que es esencial para
mantener el funcionamiento adecuado del sistema.

Importancia del diagrama de Nyquist en la mecatrónica

1. Análisis de estabilidad:
● En sistemas mecatrónicos (como robots, máquinas CNC, o sistemas
de control en vehículos), es crucial garantizar que el sistema sea
estable.
 ● El diagrama de Nyquist permite analizar si un sistema de control,
basado en su función de transferencia, tendrá un comportamiento
estable o inestable frente a retroalimentaciones.
2. Diseño robusto de controladores:
● Ayuda a los ingenieros a diseñar controladores que puedan lidiar con
perturbaciones o variaciones en los parámetros del sistema.
● Es clave en sistemas donde se necesitan respuestas precisas, como
brazos robóticos o drones.
3. Evitar resonancias:
● Permite identificar frecuencias críticas que pueden causar inestabilidad
o resonancia en actuadores o sensores, lo que es esencial para
mantener el funcionamiento adecuado del sistema.

Aplicación: Control de Servomotores en Robots Industriales

Los servomotores son fundamentales en la mecatrónica, ya que controlan el
movimiento de precisión en brazos robóticos, drones y vehículos autónomos.

¿Dónde se usa el diagrama de Nyquist?

Diseño del controlador de velocidad o posición:

Un brazo robótico debe moverse con precisión para ensamblar piezas o

realizar soldaduras.
El diagrama de Nyquist permite evaluar la estabilidad del sistema cuando se
diseñan controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo) que ajustan el
movimiento del motor.
Evitar oscilaciones indeseadas:

Cuando el motor cambia de posición rápidamente, pueden ocurrir vibraciones o

inestabilidad si el sistema no está bien diseñado.
El diagrama ayuda a detectar frecuencias problemáticas y ajustarlas para evitar
resonancias.
Análisis de robustez:

En entornos industriales, las condiciones (peso de carga, temperatura) cambian. El

análisis de Nyquist asegura que el sistema sea estable incluso bajo variaciones.
Ejemplo práctico en un robot industrial
Un brazo robótico debe soldar en puntos específicos.
Se diseña un controlador PID para garantizar que el servomotor mueva el brazo sin
vibrar ni desviarse.
El ingeniero usa el diagrama de Nyquist para:
Analizar la respuesta del sistema al agregar retroalimentación.
Garantizar que el lazo cerrado no se vuelva inestable.
VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL DIAGRAMA DE NYQUIST
Ventajas
i) Análisis de estabilidad: El diagrama de Nyquist permite analizar la estabilidad de
un sistema de control y determinar si es estable o inestable.

ii) Diseño de sistemas de control: Se utiliza para diseñar sistemas de control que
cumplan con los requisitos de estabilidad y desempeño.

iii) Análisis de la respuesta en frecuencia: Permite analizar la respuesta en

frecuencia de un sistema de control y determinar su comportamiento en diferentes
frecuencias.

iv) Identificación de ceros y polos: Permite identificar los ceros y polos de un sistema
de control, lo que es importante para el diseño de análisis de sistemas de control.
Desventajas

i) Complejidad: Puede ser complejo y difícil de interpretar, especialmente para

sistemas de control complejos.

ii) Requiere conocimientos matemáticos: El diagrama de Nyquist requiere

conocimientos matemáticos avanzados, especialmente en el área de la teoría de
control y la análisis de sistemas.

iii) No es adecuado para todos los sistemas: Especialmente aquellos que tienen una
estructura compleja o no lineal.

iv) Requiere software especializado: Para su creación y análisis, lo que puede ser
un obstáculo para aquellos que no tienen acceso a estos recursos.

5 Experimentación en laboratorio

5.1. Configurar el sistema físico

Primero, necesitamos un sistema real o un modelo que represente la dinámica del

sistema que vamos a analizar, como un servo motor.

Materiales requeridos:

● Sistema físico: Un servo motor acoplado a un brazo robótico o una carga

controlada.
● Controlador: Un PID u otro tipo de controlador implementado en hardware
(PLC, Arduino, etc.) o software (LabVIEW, MATLAB/Simulink).
● Sensores: Para medir la posición, velocidad o corriente del motor.
● Generador de señales: Para inyectar señales senoidales de diferentes
frecuencias (funciona como jω).
 ● Osciloscopio de respuesta en frecuencia: Para medir y registrar las
respuestas del sistema.
● Interfaz de software: Herramientas como MATLAB/Simulink o LabVIEW para
procesar datos y calcular el diagrama.

5.2. Determinar la función de transferencia

Antes de trazar el diagrama de Nyquist, necesitamos estimar la función de

transferencia del sistema. Esto se hace midiendo las respuestas en frecuencia:

Método práctico:

a) Inyección de señales:
Usamos un generador de señales para inyectar una señal senoidal al sistema
a diferentes frecuencias (ω). Esto se aplica como entrada al motor
(normalmente, una señal de voltaje al controlador).
b) Medición de la salida:
Mide la respuesta del sistema con sensores (como posición, velocidad o
corriente del motor). Esto nos dará:
● Amplitud de la respuesta: Para calcular la ganancia.
● Diferencia de fase: Para medir el retardo entre la entrada y la salida.
c) Cálculo de G(jω)
Para cada frecuencia, calcular la magnitud y la fase del sistema en el dominio
de la frecuencia:

Ganancia (magnitud)=Amplitud de salida /Amplitud de entrada

Fase=Retardo en tiempo entre entrada y salida×ω

Ejemplo:

Si inyectamos una señal senoidal con:

● Frecuencia ω=10rad/s,
● Entrada de 1 V, y obtenemos una salida de 0.5V con un retardo de 0.01s,
entonces:

Ganancia ∣G(j10)∣=0.5.

Fase ∠G(j10)=−0.01×10=−0.1rad (−5.73∘).

Repetimos este proceso para una gama de frecuencias ω para construir el conjunto
de puntos que formarán el diagrama de Nyquist.
5.3. Graficar el diagrama en el laboratorio

Una vez que tenemos los datos experimentales (G(jω) para diferente ω), se trazan en
el plano complejo:
● Eje real: Parte real de G(jω).
● Eje imaginario: Parte imaginaria de G(jω).

Podemos hacerlo:
● Manual: Usando papel milimetrado si es un experimento simple.
● Automatizado: Importando los datos a un software como MATLAB o Excel.

5.4. Análisis de estabilidad con el diagrama

Evalúas la estabilidad basándote en cómo la trayectoria de G(jω) interactúa con el

punto crítico −1:
a) Revisamos si rodea −1:
Si el sistema rodea −1, puede ser inestable dependiendo del número
de polos de lazo abierto en el semiplano derecho.
b) Medir márgenes de estabilidad:
● Margen de ganancia: ¿Cuánto puedes aumentar la ganancia antes de
que el sistema se vuelva inestable? Este margen se determina viendo
qué tan cerca está la trayectoria de Nyquist del punto −1.
● Margen de fase: ¿Qué fase adicional podría tolerar el sistema antes de
volverse inestable? Esto se mide como el ángulo entre la trayectoria y
el punto −1.

5.5. Ajustes del sistema

Si el análisis muestra que el sistema es inestable o está cerca de volverse inestable:

a)Modificar el controlador:

● Ajustar los parámetros del PID (Kp,Ki,Kd)

● Introducir un compensador (por ejemplo, un compensador de fase).

b)Reducir ganancia:
Disminuir la ganancia del sistema en lazo abierto para alejar la trayectoria del
punto crítico −1.

c)Cambiar dinámicas del sistema físico:

Modificar inercia (J) o fricción (b) para mejorar la estabilidad.
5.6. Validar los resultados

Después de los ajustes, vuelves a medir y trazar el diagrama de Nyquist para

verificar:
● Que la trayectoria no rodee -1.
● Que los márgenes de ganancia y fase sean adecuados.

Ejemplo práctico

En el laboratorio, esto podría verse así:

● Entrada: Aplicar señales senoidales al motor (variando frecuencia).
● Salida: Registrar la posición o velocidad con un sensor y calcular amplitud y
fase.
● Graficado: Trazar los datos en el plano complejo para formar el diagrama de
Nyquist.
● Análisis: Ajustas el controlador para que la trayectoria de Nyquist sea segura
respecto a -1.

OBSERVACIONES DE EL DIAGRAMA DE NYQUIST:

Observaciones Económicas

Inversión Inicial: El costo de adquisición de un equipo de espectroscopia de

impedancia (EIS) puede ser alto. Esto incluye no solo el equipo en sí, sino también
software de análisis adecuado.

Costos Operativos: Aparte de la inversión inicial, hay costos relacionados con el

mantenimiento del equipo y los consumibles, así como gastos operativos asociados
al personal capacitado para realizar las mediciones y análisis.

Beneficios a Largo Plazo: Invertir en mediciones precisas de impedancia puede

extender la vida útil de las baterías, mejorar su eficiencia y optimizar el rendimiento,
lo que a la larga puede resultar en ahorros significativos y retorno de inversión.

Aumento del Valor de Producto: La capacidad de caracterizar y monitorear

eficazmente baterías puede aumentar su valor en el mercado, especialmente si
proporciona datos confiables sobre la salud y el rendimiento.

Observaciones de Implementación

Configuración del Experimento: El diagrama de Nyquist requiere una configuración

experimental cuidadosa. Esto incluye la correcta conexión de los electrodos, así
como la utilización de un electrolito apropiado.
Control de Condiciones Ambientales: Las mediciones deben realizarse en
condiciones controladas (temperatura, presión y humedad) para minimizar
variaciones que podrían afectar los resultados.

Capacitación del Personal: Es fundamental capacitar a los operadores en el uso

adecuado del equipo y en la interpretación de los resultados. La falta de formación
puede llevar a errores en la medición.

Estandarización de Procedimientos: Implementar protocolos estandarizados para la

adquisición de datos asegura que las mediciones sean consistentes y comparables
entre diferentes pruebas.

Análisis de Datos: La interpretación de los resultados del diagrama de Nyquist

requiere software especializado y conocimientos en análisis de impedancia. Una
adecuada gestión de datos es esencial para obtener conclusiones válidas.

Observaciones de Precisión

Calibración Regular: La precisión de las mediciones depende de la calibración

regular del equipo. La falta de calibración puede resultar en desviaciones
significativas en los resultados.

Ruido y Contaminación: Las interferencias externas, como el ruido eléctrico del

entorno, pueden afectar la precisión de las mediciones. Se deben tomar medidas
para reducir estas interferencias.

Repetibilidad de Mediciones: Realizar mediciones repetidas bajo las mismas

condiciones puede ayudar a evaluar la consistencia y la fiabilidad de los datos
obtenidos.

Análisis Estadístico: Utilizar métodos estadísticos para evaluar la variabilidad de los

datos y confirmar la precisión de las mediciones. Un análisis adecuado puede
identificar resultados atípicos.

Interpretación de Patrones: La forma del diagrama de Nyquist puede ser compleja;

por lo tanto, es esencial que los analistas tengan una comprensión clara del
electroanálisis para interpretar correctamente los fenómenos observados.