Desarrollo de Plataforma

Experimental para Sistemas

Térmicos Empleando Métodos de

Sintonización Clásica para

Controladores PID

Autores:

• M. en M. Luis Fidel Cerecero Natale

• Ing. Jesús Alejandro Kauil Kauil

• Ing. José Gerardo Puc May

ÍNDICE
Introducción .......................................................................................................................... 1

Antecedentes........................................................................................................................... 2

Ingeniería de control ........................................................................................................ 2

Objetivo general ................................................................................................................... 5

Objetivo específicos ........................................................................................................ 5

Marco teórico ........................................................................................................................ 6

Fundamentos .................................................................................................................... 6

¿Qué es un sistema térmico? .................................................................................... 6

¿Qué es el control PID? ............................................................................................. 7

¿Qué es un diseño PCB? ......................................................................................... 13

Metrología ................................................................................................................... 16

Componentes ................................................................................................................. 17

Arduino ........................................................................................................................ 17

¿Qué es un componente? ........................................................................................ 20

Componentes aplicados en el proyecto: ................................................................ 21

Transistor TIP122 ...................................................................................................... 21

Optoacoplador ............................................................................................................ 22

Resistencia ................................................................................................................. 23

Potenciómetro ............................................................................................................ 24

Circuito integrado LM358 ......................................................................................... 25

Zumbador .................................................................................................................... 27

LED RGB..................................................................................................................... 28

Borneras de conexión ............................................................................................... 29

 Display LCD ................................................................................................................ 29

Eliminadores de corriente ......................................................................................... 31

¿Qué es son los actuadores? ...................................................................................... 31

Actuadores aplicados en el proyecto:......................................................................... 32

¿Qué es son los sensores? ..................................................................................... 33

Sensores aplicados en el proyecto: ........................................................................ 36

Sensor de temperatura LM35 .................................................................................. 36

Software .......................................................................................................................... 37

Autodesk Inventor ...................................................................................................... 37

Autodesk EAGLE ....................................................................................................... 39

National Instruments LabVIEW ............................................................................... 39

Procedimiento..................................................................................................................... 44

1. Modelado de piezas mecánicas en 2D y en 3D (Inventor)........................... 46

Piezas modelados en 3D con Inventor: ................................................................. 55

Documentación de planos con Inventor: ................................................................ 61

2. Diseño de los circuitos electrónicos esquemático y PCB (EAGLE) ............ 69

3. Fabricación de la tarjeta electrónica tipo shield ............................................. 84

4. Integración de componentes electrónicos....................................................... 90

5. Construcción y ensamble de la plataforma experimental ............................. 94

6. Programación y desarrollo de la interfaz de usuario (LabVIEW) ................ 99

7. Sintonización e implementación del método de Ziegler-Nichols ............... 101

Resultados ........................................................................................................................ 107

Conclusión ........................................................................................................................ 114

Bibliografía ........................................................................................................................ 115

ÍNDICE DE ECUACIONES
( 1) Sistema de primer orden con retardo (función de transferencia) .................... 10
( 2) Factorización de la función de transferencia (primer método) ........................ 10
( 3) Factorizaciónde la función de transferencia (segundo método) ...................... 12

ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón de
la planta (Primero método). ................................................................................... 11
Tabla 2. Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica Kcr y
periodo crítico Pcr (segundo método). .................................................................. 12
Tabla 3. Comparación de un buzzer de 5VDC y 12VDC....................................... 27
Tabla 4. Especificaciones de los pines del LCD. ................................................... 30
Tabla 5. Lista de materiales. ................................................................................. 44
Tabla 6. Lista de herramientas y equipos. ............................................................. 45
Tabla 7. Lista de Software utilizados. .................................................................... 45
Tabla 8. Descripción de las plantillas del software Autodesk Inventor. ................. 50
Tabla 9. Piezas mecánicas y componentes modelados en 3D con el Inventor. .... 60
Tabla 10. Denominación de los componentes en AUTODESK EAGLE. ............... 76
Tabla 11. Fórmulas del primer método de Ziegler-Nichols. ................................. 101
Tabla 12. Diferencia de temperatura inicial y final. .............................................. 102
Tabla 13. Retardo................................................................................................ 104
Tabla 14. Compensador de retardo. .................................................................... 105
Tabla 15. Resultados en minutos. ....................................................................... 105
Tabla 16. Resultados en segundos. .................................................................... 106
Tabla 17. Adquisición de datos de la señal P. ..................................................... 107
Tabla 18. Adquisición de datos PI. ...................................................................... 109
Tabla 19. Adquisición de datos PID. ................................................................... 111
Tabla 20. Comparación de la adquisición de las señales P, PI y PID. ................ 113
ÍNDICE DE GRÁFICAS

Gráfica 1. Prueba manual.................................................................................... 102

Gráfica 2. Prueba manual del retardo. ................................................................ 104
Gráfica 3. Prueba manual del compensador de retardo. ..................................... 105
Gráfica 4. Señal P. .............................................................................................. 108
Gráfica 5. Porcentaje de potencia de la señal P.................................................. 108
Gráfica 6. Señal PI. ............................................................................................. 110
Gráfica 7. Porcentaje en potencia de la señal PI................................................. 110
Gráfica 8. Señal PID. ........................................................................................... 112
Gráfica 9. Porcentaje de potencia de la señal PID. ............................................. 112
Gráfica 10. Comparación de las señales P, PI y PID. ......................................... 113
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1
sintonización clásica para controladores PID

Introducción
En este documento se presenta el diseño, la construcción, programar y control de
un sistema térmico, empleando una tarjeta shield diseñado en el software Eagle
para facilitar el acoplamiento en la tarjeta Arduino Uno con los componentes
electrónicos.

Se modelaron las piezas de la plataforma experimental en 3D para saber las

especificaciones metrológicas de las piezas y componentes a utilizar para acoplar
en un prototipo, documentar en planos las piezas y el prototipo final.

Una ventaja de la shield es que nos proporciona la salida de los actuadores y

entrada de los sensores del sistema. La programación del sistema térmico se realizó
con el software LabVIEW para hacer la sintonización del control PID (Controlador
Proporcional-Integral-Derivativo) mediante del primer método de Ziegler-Nichols
para visualizar las señales, con el propósito de interpretar el comportamiento y el
tiempo de respuesta.

La Ingeniería de control es una disciplina que se enfoca en modelar

matemáticamente una gama diversa de sistemas dinámicos y el diseño de
controladores que harán que estos sistemas se comporten de la manera deseada.
Dispositivos como circuitos eléctricos, procesadores digitales y los
microcontroladores son muy utilizados en todo sistema de control moderno. La
ingeniería de control tiene un amplio rango de aplicación en áreas como los
sistemas de vuelo y de propulsión de los aviones de aerolíneas, militares, en la
carrera espacial y últimamente en la industria automotriz. El control PID es un
sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones básicas, de manera, que, si la señal de error varía
lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, mientras
que, si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene la
ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este
sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son mucho más
difíciles de realizar [2].
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sintonización clásica para controladores PID

Antecedentes
Ingeniería de control
El Control Automático ha tenido un rápido desarrollo en los últimos años. Sin
embargo, a lo largo del tiempo ha sufrido un proceso de evolución que se inició en
el año 800 a.c., en la civilización griega, donde en el pensamiento del hombre ya
estaba vivo el placer de obtener el movimiento por sí mismo, y así lo manifiesta
Homero en sus escritos, como La Iliada. Cuatro siglos después, Aristóteles intuía
que el automatismo liberaría el trabajo humano cuando cada una de las
herramientas pudiese cumplir su tarea obedeciendo una orden o simplemente
intuyéndola [3].

La historia de la humanidad se puede seguir en base al desarrollo de sus avances

tecnológicos y científicos. Se puede considerar que entre los principales
descubrimientos o inventos que han revolucionado la forma de vida del hombre
están: la invención de la rueda, la construcción de la imprenta, la aparición de la
máquina de vapor -que generó la Revolución Industrial-, la electrónica y sus
aplicaciones en la informática y la aparición de la red de redes, Internet, como
vehículo unificador en nuestra aldea global [3].

El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la

ingeniería y la ciencia. El primer trabajo importante en control automático surge a
finales del siglo XVIII, y fue el regulador de velocidad centrífugo de James Watt para
el control de velocidad de una máquina de vapor. Cuando la máquina de vapor fue
inventada y se dio inicio a la Revolución Industrial, se inició paralelamente la
necesidad de crear un sistema de control para poder manipular los diferentes
parámetros de esta máquina. Un ejemplo de esto fue el desarrollo del regulador de
presión con el fin de controlar este parámetro en el sistema [3].

La influencia de la matemática en el surgimiento de la Teoría de Control

Después de la Revolución Industrial, el diseño de sistemas de control realimentado

estaba desarrollándose por medio de prueba y error junto con mucha intuición de la
ingeniería. Era más un arte que una ciencia. En las matemáticas de mediados del

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sintonización clásica para controladores PID

siglo XIX, primero fue usado el análisis de la estabilidad de sistemas de control

realimentado.

Como la matemática es la lengua formal de la teoría del control automático, se

podría llamar al período anterior la prehistoria de la teoría del control [3].

Procesos industriales

A principios del siglo XX, hubo una necesidad industrial de instrumentos capaces
de medir, grabar y controlar presiones, temperaturas y otras variables. Desde
mediados de 1930, los controladores automáticos eran principalmente de tres tipos:

• Relé eléctrico con válvula operada por un solenoide que da una acción de on/off.

• Relé eléctrico con válvula operada por un motor: una acción proporcional de banda
ancha.

• Relé neumático.

Se dieron grandes avances en conceptos y procesos de control, entre los cuales se

pueden ofrecer algunos ejemplos:

• En 1922, Minorsky mostró que la estabilidad puede determinarse a partir de las

ecuaciones diferenciales, y da a conocer lo valioso de un controlador PID
(Proporcional Integral Derivativo). La función proporcional se conocía desde el
comienzo del relé, pero la parte integral no se conoció hasta 1920 y la derivativa en
1930.

• Ivanoff fue una de las primeras personas en intentar desarrollar las bases teóricas
que apoyarían el análisis y la síntesis de los controladores de temperatura.

• Nyquist, en 1932, diseñó un procedimiento simple para determinar la estabilidad

en sistemas de lazo cerrado.

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sintonización clásica para controladores PID

• C.E. Mason y G.A. Philbrick patentaron en 1934 un controlador que tiene, además
de la acción proporcional, la acción integral. Este controlador fue capaz de eliminar
el error permanente.

• En 1940.G Ziegler y N.B. Nichols ponen en el mercado el primer controlador PID:

Fulscope modelo 100.

• En 1936 Ed S. Smith enfatizó en la importancia de usar controladores con

parámetros ajustables. Antes de él, los parámetros en los controladores eran fijos
[3].

El control automático a partir de 1950

Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y
más complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere una gran
cantidad de ecuaciones. La teoría de control clásica, que trata de los sistemas con
una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas
múltiples.

Desde 1960, la teoría de control moderna se ha desarrollado para enfrentar la

creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos
respecto a la precisión, el peso y el costo en aplicaciones espaciales e industriales.

Durante las décadas de 1960 y 1970, se investigaron a fondo el control óptimo, tanto
de sistemas determinísticos como estocásticos, y el control adaptable, mediante el
aprendizaje de sistemas complejos.

De 1980 hasta la fecha, los descubrimientos en la teoría de control moderna se

centran en el control robusto, aparecen los transmisores inteligentes, y se aplica el
Sistema Industrial Abierto, entre otros [3].

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5
sintonización clásica para controladores PID

Objetivo general
Diseñar, construir, programar y controlar un sistema térmico empleando el primer
método de Ziegler – Nichols para sintonizar las ganancias del controlador PID.

Objetivo específicos
• Realizar metrología para modelar piezas mecánicas y electrónicas.
• Documentar piezas mecánicas en un plano en el software “Inventor”.
• Diseñar una shield en el software “EAGLE” donde se integran los componentes
en el circuito electrónico, el propósito es reducir espacio y ampliar el hardware.
• Calcular el modelo matemático para el sistema térmico.
• Crear una tabla de Ziegler-Nichols en Microsoft Excel, para calcular las
ganancias de forma instantánea.
• Programar en el software de “LabVIEW” la sintonización de controlador PID, para
bajar la programación al Arduino Uno y este ejecute la comunicación con el
sistema térmico.

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sintonización clásica para controladores PID

Marco teórico
Fundamentos
¿Qué es un sistema térmico?
Los sistemas térmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una
sustancia a otra. Estos sistemas se analizan en términos de resistencia y
capacitancia, aunque la capacitancia térmica y la resistencia térmica tal vez no se
representen con precisión como elementos de parámetros concentrados, como, por
lo general, están distribuidos en todas las sustancias. Para lograr análisis precisos,
deben utilizarse modelos de parámetros distribuidos. Sin embargo, para simplificar
el análisis, aquí se supondrá que un sistema térmico se representa mediante un
modelo de parámetros concentrados, que las sustancias que se caracterizan por
una resistencia al flujo de calor tienen una capacitancia térmica insignificante y que
las sustancias que se caracterizan por una capacitancia térmica tienen una
resistencia insignificante al flujo de calor.
El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conducción, por
convección y por radiación. Aquí sólo se considerarán la conducción y la
convección. La transferencia de calor por radiación sólo se aprecia si la temperatura
del emisor es muy alta en comparación con la del receptor. La mayor parte de los
procesos térmicos en los sistemas de control de procesos no involucran
transferencia de calor por radiación [2].

Clasificación:

Se clasifican según el grado de aislamiento que presentan con su entorno [4].

Aplicando este criterio pueden darse tres clases de sistemas:

• Sistema aislado: Es aquel que no intercambia ni materia ni energía con su

entorno, es decir se encuentra en equilibrio termodinámico [5]. Un ejemplo de
esta clase podría ser un gas encerrado en un recipiente de paredes rígidas lo
suficientemente gruesas (paredes adiabáticas) como para considerar que los
intercambios de energía calorífica sean despreciables y que tampoco puede
intercambiar energía en forma de trabajo.

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sintonización clásica para controladores PID

• Sistema cerrado: Es el que puede intercambiar energía, pero no materia con el

exterior. Multitud de sistemas se pueden englobar en esta clase. Una lata de
sardinas también podría estar incluida en esta clasificación [5].
• Sistema abierto: En esta clase se incluyen la mayoría de sistemas que pueden
observarse en la vida cotidiana. Por ejemplo, un vehículo motorizado es un
sistema abierto, ya que intercambia materia con el exterior cuando es cargado,
o su conductor se introduce en su interior para conducirlo, o es provisto de
combustible al repostarse, o se consideran los gases que emite por su tubo de
escape, además, intercambia energía con el entorno [5].

¿Qué es el control PID?

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de
retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre
otras variables de un proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia
entre nuestra variable real contra la variable deseada. En sistemas de bombeo,
regularmente nos interesa mantener la presión o flujo constante, por lo tanto, el
control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería y la presión requerida y
actúa variando la velocidad del motor para que podamos tener nuestra presión o
flujo constante.

El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia

Proporcional (P), Integral (I) y Derivativo (D). El valor Proporcional depende del error
actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción
de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso por medio de un elemento de control como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado

que el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción
de control diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta
del controlador puede describirse en términos de la respuesta del control ante un

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sintonización clásica para controladores PID

error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de

oscilación del sistema. El que el uso del PID para control no garantiza control óptimo
del sistema o la estabilidad del mismo.

Método de sintonización de Ziegler-Nichols

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de

forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema
controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron
publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los métodos de sintonización más
ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este método intentan
conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un sobreimpulso
máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y
estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en
lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los
dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonización de controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia

proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en las
características de respuesta transitoria de una planta dada. Tal determinación de
los parámetros de los controladores PID o sintonía de controladores PID la pueden
realizar los ingenieros mediante experimentos sobre la planta. (Después de la
propuesta inicial de Ziegler-Nichols han aparecido numerosas reglas de sintonía de

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sintonización clásica para controladores PID

controladores PID. Estas reglas están disponibles tanto en publicaciones técnicas

como de los fabricantes de estos controladores).

Hay dos métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols: el primero y

el segundo método. A continuación, se hace una breve presentación de estos dos
métodos.}

• Primer método: En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada

escalón unitario se obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la
Figura 1. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S,
como se observa en la Figura 2. Este método se puede aplicar si la respuesta
muestra una curva con forma de S. Tales curvas de respuesta escalón se
pueden generar experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la
planta.

Figura 1. Respuesta a un escalón unitario de una planta.

Figura 2. Curva de respuesta en forma de S.

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sintonización clásica para controladores PID

La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo

𝐿 y la constante de tiempo 𝑇. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con
forma de 𝑆 y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del
tiempo y con la línea 𝑐(𝑡) = 𝐾, tal como se muestra en la Figura 2. En este caso,
𝐶(𝑠)
la función de transferencia 𝑈(𝑠) se aproxima mediante un sistema de primer orden

con un retardo del modo siguiente:

𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1 ( 1)

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con

la fórmula que se muestra en la Tabla 1.

El controlador PID es sintonizado mediante el primer método de las reglas de

Ziegler-Nichols produce:

1
𝐺𝑐 (𝑆) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠 ( 2)

𝑇 1
𝐺𝑐 (𝑆) = 1.2 (1 + + 0.5 𝐿𝑠)
𝐿 2𝐿𝑠

1 2
(𝑠 + 𝐿)
𝐺𝑐 (𝑆) = 0.6𝑇
𝑠

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

TIPO DE
Kp Ti Td
CONTROLADOR
𝑇
P ∞ 0
𝐿
𝑇 𝐿
PI 0.9 0
𝐿 0.3
𝑇
PID 1.2 2L 0.5L
𝐿
Tabla 1. Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón de
la planta (Primero método).

• Segundo método: En el segundo método, primero se fija Ti = ∞ y Td = 0. Usando

sólo la acción de control proporcional (Figura 3) se incrementa Kp desde 0 hasta
un valor crítico Kcr, en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la
salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar
Kp, entonces este método no se puede aplicar.) Así, la ganancia crítica Kcr y el
periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente (Figura 4).

Figura 3. Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.

Figura 4. Oscilación sostenida con periodo Pcr (Pcr se mide en segundos).

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sintonización clásica para controladores PID

Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros K p,

Ti y Td de acuerdo con la fórmula que se muestra en la Tabla 2.

TIPO DE
Kp Ti Td
CONTROLADOR
P 0.5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
1
PI 0.45𝐾𝑐𝑟 𝑃 0
1.2 𝑐𝑟
PID 0.6𝐾𝑐𝑟 0.5𝑃𝑐𝑟 0.125𝑃𝑐𝑟
Tabla 2. Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica Kcr y
periodo crítico Pcr (segundo método).

Obsérvese que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de

las reglas de Ziegler-Nichols produce.

1
𝐺𝑠 = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

1
𝐺𝑠 = 0.6𝐾𝑐𝑟 ( + 0.125𝑃𝑐𝑟 𝑠) ( 3)
0.5𝑃𝑐𝑟 𝑠

4 2
(𝑠 + )
𝑃𝑐𝑟
𝐺𝑠 = 0.075𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟
𝑠

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -

4/Pcr. Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matemático
conocido (como la función de transferencia), entonces se puede emplear el
método del lugar de las raíces para encontrar la ganancia crítica Kcr y las
frecuencias de las oscilaciones sostenidas ꞷcr, donde 2ℼ/ꞷcr = Pcr. Estos
valores se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas del

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

lugar de las raíces con el eje jꞷ. (Obviamente, si las ramas del lugar de las
raíces no cortan al eje jꞷ este método no se puede aplicar).

¿Qué es un diseño PCB?

Una tarjeta de circuito impreso o PCB (del inglés Printed Circuit Board), es un
dispositivo compuesto por trazas de material conductor laminado sobre una base
no conductiva o material dieléctrico. La tarjeta se usa para realizar interconexiones
entre los componentes pero presenta muchas ventajas sobre tarjetas de prototipo,
como una superficie para montar los componentes, conexiones fijas, mayor
inmunidad a ruido, menor probabilidad de fallas, entre otras [6].

Tipos de placas:

• Protoboard
Se conocen en castellano como "placas de prototipos" y son esencialmente unas
placas perforadas con conexiones internas dispuestas en hileras, de modo que
forman una matriz de taladros a los que podemos directamente "pinchar"
componentes y formar el circuito deseado.
Como el nombre indica, se trata de montar
prototipos, de forma eventual, nunca
permanente, por lo que probamos y volvemos
a desmontar los componentes, quedando la
Protoboard lista para el próximo experimento.

Figura
Figura 6.
5 Protoboard.
Protoboard.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

• Placa de Matriz de puntos

Es muy parecido al protoboard, pero a diferencia de ésta, los circuitos
implementados con matriz de puntos serán de forma permanente. Aquí se necesita
soldar los componentes. Es una placa de
matriz de taladros normalizados, igual que
protoboard, pero las conexiones no van
implementadas y debemos realizarlas
nosotros con hilo y soldador. Podemos
realizar circuitos más fiables y desde luego
ya de forma permanente, al estar los
componentes soldados.
Figura
Figura 8.
7 Placa
Placa de
de matriz
matriz de
de puntos.
puntos.

• Placa de circuito impreso

Es sin duda la forma más perfeccionada y que ofrece el acabado más fiable de
todos. Por el contrario, exige un proceso más
laborioso. Existen placas a simple cara y a doble
cara. Se refiere a cuáles de las caras lleva cobre.
Dentro de que sean a simple o a doble cara, existen
a su vez diferentes tipos de placa.

Figura
Figura 10
9. Placa
Placa de
de circuito
circuito impreso.
impreso.

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sintonización clásica para controladores PID

Dependiendo del material de que está hecha la placa, podemos distinguir tres tipos
fundamentales:

• Baquelita
• Fibra de vidrio
• Teflón
La más utilizada es el tipo fibra de vidrio, por su calidad y economía. La baquelita
está en clara recesión, puesto que es más frágil que las otras y de peor calidad.

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sintonización clásica para controladores PID

Metrología
La definición del término metrología en la norma mexicana NMX-Z-005: 1996. IMNC.
Metrología. Vocabulario de términos fundamentales y generales (VIM) es:

La metrología es ciencia de la medición, comprendiendo las determinaciones

experimentales y teóricas a cualquier nivel de incertidumbre en cualquier campo de
las ciencias y la tecnología [7].

La ciencia de la medición no está, sin embargo, reservada exclusivamente a los

científicos. Es de vital importancia para todos nosotros. La intrincada pero invisible
red de servicios, proveedores y comunicaciones depende de la metrología para
eficiente y confiable operación, por ejemplo:

• El éxito económico de las naciones depende de la capacidad de los fabricantes

y exportadores para comercializar productos y componentes manufacturados y
probados precisamente.
• Los sistemas de navegación satélites y correlación internacional del tiempo
hacen posible la localización exacta, permitiendo la interconexión de sistemas
de computadoras alrededor del mundo, y facilitando que las aeronaves aterricen
con poca visibilidad.
• La salud humana depende críticamente de la capacidad de hacer diagnósticos
exactos; en éstos tienen creciente importancia las mediciones confiables por
ejemplo la temperatura, la presión sanguínea, la estatura, el peso, la cantidad
de glucosa en la sangre, etc.

Es importante entender que la Figura 11 es un diagrama de relaciones lógicas, no

de desarrollo cronológico. Históricamente, varias cantidades (podría decirse que la
mayoría) empezaron como comparaciones cualitativas (por ejemplo, frío y caliente),
seguidas de la invención de una cantidad definida formalmente (por ejemplo,
temperatura), llegando finalmente del desarrollo de unidades, escalas y un sistema
de estándares [7].

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Atributo cantidad

Definición
{
Unidad

Realización
{
Referencia primaria

Diseminación
{ Métodos de calibración y
ensayo

Referencia secundarias

Medición
{ Métodos de dimensión

Valores medidos

Figura 11. Relación lógica entre conceptos de metrología para usarse en

estandarización en mediciones.

Componentes
Arduino
Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto (open-source)
basada en hardware y software flexibles y fáciles de usar. Está pensado para
artistas, diseñadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear objetos o
entornos interactivos.

Arduino puede “sentir” el entorno mediante la recepción de entradas desde una

variedad de sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces,
motores y otros artefactos. El microcontrolador de la placa se programa usando el
“Arduino Programming Language” (basado en Wiring) y el “Arduino Development
Environment” (basado en Processing). Los proyectos de Arduino pueden ser
autónomos o se pueden comunicar con software en ejecución en un ordenador (por
ejemplo, con Flash, Processing, MaxMSP, etc.).

Las placas se pueden ensamblar a mano o encargarlas pre ensambladas; el

software se puede descargar gratuitamente. Los diseños de referencia del hardware
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sintonización clásica para controladores PID

(archivos CAD) están disponibles bajo licencia open-source, por lo que eres libre de
adaptarlas a tus necesidades.

Figura 12. Hardware Arduino Uno.

Arduino recibió una mención honorífica en la sección Digital Communities del Ars
Electronics Prix en 2006.

• Placa Arduino Uno

Arduino Uno es una placa electrónica basada en el microcontrolador ATmega328.
Cuenta con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden utilizar como
salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos) y otras 6 son entradas analógicas.
Además, incluye un resonador cerámico de 16 MHz, un conector USB, un conector
de alimentación, una cabecera ICSP y un botón de reseteado. La placa incluye todo
lo necesario para que el microcontrolador haga su trabajo, basta conectarla a un
ordenador con un cable USB o a la corriente eléctrica a través de un transformador.

Características técnicas de Arduino Uno R3

1. Microcontrolador: ATmega328.
2. Voltaje: 5V.
3. Voltaje entrada (recomendado): 7-12V.
4. Voltaje entrada (límites): 6-20V.
5. Digital I/O Pins: 14 de los cuales 6 son salida PWM (Pulse width
modulation).
6. Entradas Analógicas: 6.
7. DC Current per I/O Pin: 40 mA.

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sintonización clásica para controladores PID

8. DC Current parar 3.3V Pin: 50 mA.

9. Memoria flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5 KB son
utilizados para el arranque.
10. SRAM: 2 KB (ATmega328).
11. EEPROM: 1 KB (ATmega328).
12. Velocidad del reloj: 16 MHz.

Introducción general a una placa Arduino

Mirando a la placa desde la parte de arriba, este es el esquema de lo que puedes

ver los componentes de la placa con los que puedes interactuar en su uso normal
están resaltados (Figura 13):
Empezando según las agujas del reloj:

• Terminal de referencia analógica (naranja)

• Tierra digital (verde claro)
• Terminales digitales 2-13 (verde)
• Terminales digitales 0-1/ E/S serie – TX/RX (verde oscuro) – Estos pines no se
pueden utilizar como e/s digitales (digitalRead y digitalWrite) si estás utilizando
comunicación serie (por ejemplo [Link]).

1. Botón de reinicio – S1 (azul oscuro).

2. Programador serie en circuito “In-circuit Serial Programmer” o “ICSP”
(azul celeste).
3. Terminales de entrada analógica 0-5 (azul claro).
4. Terminales de alimentación y tierra (alimentación: naranja, tierras: naranja
claro)
5. Entrada de alimentación externa (9-12VDC) – X1 (rosa).
6. Selector de alimentación externa o por USB (coloca un jumper en los dos
pines más cercanos de la alimentación que quieras) – SV1 (púrpura). En
las versiones nuevas de Arduino la selección de alimentación es
automática por lo que puede que no tengas este selector.

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sintonización clásica para controladores PID

7. USB (utilizado para subir programas a la placa y para comunicaciones

serie entre la placa y el ordenador; puede utilizarse como alimentación
de la placa) (amarillo).

Figura 13. Representación esquemática del Arduino Uno.

¿Qué es un componente?
Según [8] los componentes son elementos básicos con los que se construyen
circuitos, y desempeñan, por lo tanto, las funciones elementales de la electrónica.

Un componente electrónico es un dispositivo que forma parte de un circuito

electrónico [9]. Se suelen encapsular, generalmente en un material cerámico,
metálico o plástico, y terminar en dos o más terminales o patillas metálicas. Se
diseñan para ser conectados entre ellos, normalmente mediante soldadura, a un
circuito impreso, para formar el mencionado circuito.

Los componentes son dispositivos físicos, mientras que los elementos son modelos
o abstracciones idealizadas que constituyen la base para el estudio teórico de los
mencionados componentes. Así, los componentes aparecen en un listado de
dispositivos que forman un circuito, mientras que los elementos aparecen en los
desarrollos matemáticos de la teoría de circuitos.

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sintonización clásica para controladores PID

Componentes electrónicos básicos:

1. El Interruptor
2. El Transformador
3. El Diodo
4. El Diodo LED
(Light Emitting
Diode)
5. Las Resistencias o
Resistores
6. Los
Potenciómetros Figura 14. Componentes electrónicos.

7. La fotoresistencia
8. El condensador
9. Los transistores
10. Los circuitos integrados (CI)
11. El relé
12. Las bobinas

Componentes aplicados en el proyecto:

Transistor TIP122
Es un transistor Darlington de potencia de tipo NPN,
utilizado en circuitos de conmutación de baja
frecuencia y amplificación lineal de propósito general.

Figura 15. Transistor TIP122.

Descripción
Este tipo de componente es fabricado por diferentes fabricantes de componentes
electrónicos. Se fabrican principalmente con el encapsulado TO-220 con una
distribución de pines base, colector y emisor de derecha a izquierda y es de
polaridad NPN.

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sintonización clásica para controladores PID

Características Valor
Voltaje Colector-Emisor (Vce0) 100V
Corriente de Colector (IC) 5A
Ganancia mínima 2500
Potencia Total de Disipación ( PD) 65W

Optoacoplador
Un optoacoplador también llamado optoaislador, es un circuito electrónico que
funciona como un interruptor aislado ópticamente. Es
decir, que permite una conexión eléctricamente aislada
entre dos circuitos que operan a distintos voltajes. Esta
construido por un LED y un circuito de control activado
por luz infrarroja. Entre otras cosas, una de las ventajas
principales de los optoacopladores es su aislación
Figura 16. Optoacoplador.
eléctrica entre la carga y la electrónica de control.
La única conexión entre ambos elementos es la luz del LED que activa a la foto-
transistor. La Figura 20 muestra un diagrama general para un optoacoplador con
salida a foto-transistor.

Figura 17. Diagrama general del optoacoplador con salida a opto-transistor.

Especificaciones
• Reguladores de fuente de alimentación
• Entradas lógicas digitales
• Entradas del microprocesador
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sintonización clásica para controladores PID

• Número de canales: 1
• Tensión de aislamiento: 5 kV
• Tipo Optoacoplador salida: Phototransistor
• Entrada de corriente: 50 mA
• Voltaje de salida: 30 V
• Encapsulado: DIP
• No. de Pines: 6
• Tipo de montaje: Through Hole

Resistencia
Se le denomina resistencia eléctrica a la igualdad de
oposición que tienen los electrones al moverse a través
de un conductor. La unidad de resistencia en el Sistema

Internacional es el ohmio, que se representa con la letra

griega omega (Ω), en honor al físico alemán Georg Ohm,
quien descubrió el principio que ahora lleva su nombre.
Figura 18. Resistencias.

La resistencia de un material depende directamente de

dicho coeficiente, además es directamente proporcional a su longitud (aumenta
conforme es mayor su longitud) y es inversamente proporcional a su sección
transversal (disminuye conforme aumenta su grosor o sección transversal).

Descubierta por Georg Ohm en 1827, la resistencia eléctrica tiene un parecido

conceptual con la fricción en la física mecánica. La unidad de la resistencia en el
Sistema Internacional de Unidades es el ohmio (Ω). Para su medición, en la práctica
existen diversos métodos, entre los que se encuentra el uso de un ohmímetro.
Además, su cantidad recíproca es la conductancia, medida en Siemens.

Por otro lado, de acuerdo con la ley de Ohm la resistencia de un material puede
definirse como la razón entre la diferencia de potencial eléctrico y la corriente en
que atraviesa dicha resistencia, R = V I.

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sintonización clásica para controladores PID

Donde R es la resistencia en ohmios, V es la diferencia de potencial en voltios e I

es la intensidad de corriente en amperios [10].

Potenciómetro
El potenciómetro (también conocido como Pot) es un dispositivo electrónico con un
valor de resistencia variable y generalmente ajustable manualmente que se puede
usar para medir posición angular. Los potenciómetros tienen tres terminales y se
suelen utilizar en circuitos de corriente baja, para circuitos de mayor corriente se
utilizan los reóstatos. En muchos dispositivos eléctricos los potenciómetros son los
que establecen el nivel de salida. Por ejemplo, en un altavoz, el potenciómetro
ajusta el volumen; en un televisor o un monitor de ordenador se puede utilizar para
controlar el brillo.

El valor de un potenciómetro viene expresado en ohmios (símbolo Ω) como las

resistencias, y ese valor corresponde siempre es la resistencia máxima que puede
llegar a tener. El mínimo valor lógicamente es cero. Por ejemplo, un potenciómetro
de 5 kΩ puede tener una resistencia variable con valores entre 0 Ω y 5000 Ω.

El potenciómetro más simple es una resistencia variable mecánicamente. Los

primeros potenciómetros y más sencillos son los reóstatos [11].

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sintonización clásica para controladores PID

Figura 19. Potenciómetro.

Circuito integrado LM358

Tiene una amplia utilidad en diversos campos de la Electrónica
y es un circuito de fácil implementación.

Características

1. Acoplador de impedancia y Ganancia

de frecuencia.
2. Ganancia de 100dB.
3. Gran ancho de banda.
4. Entre rango de voltaje de modo
común incluye tierra.
5. Oscilación de voltaje de salida grande:
0V DC a vcc control -1.5V.
Figura 20. Circuito integrado LM358.
6. El poder desagua adecuado para
operación de batería.

Descripción

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sintonización clásica para controladores PID

Consiste en dos circuitos independientes que se encuentran dentro del encapsulado

que compensan la frecuencia del amplificador operacional y cada uno opera como
suplemento de poder que operan a diferentes rangos de voltaje, el drenaje es
posible también bajo las operaciones de fuerza independientemente de la magnitud
del suministro de voltaje, su
Diagrama es de fácil implementación.

Aplicación
1. Radio frecuencias.
2. Audio Frecuencias.
3. La generación de pulsos.
4. Sensores.

Figura 21. Diagrama del LM358.

Clasificaciones máximas absolutas

1. Voltaje de aprovisionamiento VCC 16 a 32 V.

2. Entrada Voltaje 03V a 32V.
3. El cortocircuito de salida para GND es deVCC+-15V,Ta= 25 grados
Celsius a 1 Ampere.
4. Rango de temperatura de operación: 0 a +70.
5. Rango de almacenamiento de temperatura: -50 a +150.

Características eléctricas

1. Compensación de entrada de Voltaje: Típico 2.9 y máximo 7.0 mV.

2. Compensación de entrada de corriente Típico 5 Máximo 50.
3. Ganancia de Voltaje: Mínimo 25, Típico 100 V/mV.
4. Oscilación de voltaje de salida (RL 10KΩ) Mínima 27 Típico 28V.
5. El cortocircuito para GND: 40 mínimas y 60 típico.

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sintonización clásica para controladores PID

Circuitos integrados equivalentes

1. LM 258
2. LM258A
3. LM358A
4. LM2904

Zumbador
Zumbador, buzzer en inglés, es un transductor
electroacústica que produce un sonido o zumbido
continuo o intermitente de un mismo tono
(generalmente agudo). Sirve como mecanismo de
señalización o aviso y se utiliza en múltiples
sistemas, como en automóviles o en
electrodomésticos, incluidos los despertadores.
Inicialmente este dispositivo estaba basado en un
sistema electromecánico que era similar a una Figura 22. Zumbador.

campana eléctrica pero sin el badajo metálico.

Su construcción consta de dos elementos, un electroimán o disco piezoeléctrico y
una lámina metálica de acero. El zumbador puede ser conectado a circuitos
integrados especiales para así lograr distintos tonos.

VOLTAJE 5VDC 12VDC

Rango de voltaje 4-7VDC 10-13VDC
Corriente (mA) <=32mA <=25mA
Salida sonido >= 85dB >= 85dB
2300Hz 2300Hz
Frec. Resonancia
+-300 +-300
-20ºC a -20ºC a
Rango temperatura
45ºC 45º
Tabla 3. Comparación de un buzzer de 5VDC y 12VDC.

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sintonización clásica para controladores PID

LED RGB
LED RGB (Red, Green, and Blue). Los productos LED RGB
combinan estos tres colores para producir más de 16 millones
de tonos de luz. Pero no todos los colores son posibles. Algunos
se encuentran "fuera" del triángulo formado por los LED RGB.
Además, los colores pigmento, como el marrón o el rosa, son
difíciles o imposibles de lograr.
Los colores del Led RGB vienen representados con números
comprendidos entre el valor 0 y el valor 255. De esta forma, para
componer el color rojo pondríamos el valor máximo del rojo y el Figura 23. Led RGB de
ánodo común.
valor mínimo de los otros colores, es decir, el rojo equivale a
"R=255; G=0; B=0". Y así sucesivamente con el resto de colores.
Características:
• Diámetro del encapsulado: 5mm • Intensidad luminosa:
o Rojo: 3000 - 4000mdc
o Verde: 1800 - 2000mcd
o Azul: 5000 - 6000mcd
• Intensidad máxima: • Longitud de onda:
o Rojo: 30mA o Rojo: 625 - 630nm
o Verde: 25mA o Verde: 520 - 525nm
o Azul: 30mA o Azul: 460 - 470nm
• Voltaje de cada color (forward
voltaje):
o Rojo: 2.1V
o Verde: 3.3V
o Azul: 3.2V

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sintonización clásica para controladores PID

Borneras de conexión
Es un tipo de conector
eléctrico en el que un cable se
aprisiona contra una pieza
metálica mediante el uso de
un tornillo. Al cable a veces
Figura 24. Borneras de conexión.
simplemente se le retira el
aislamiento exterior en su extremo, y en otras ocasiones se dobla en forma de U o
J para ajustarse mejor al eje del tornillo. Alternativamente, al cable se le puede
ajustar una terminal para protegerlo. También se usan prisioneros, pero no son
adecuados para su uso con los terminales, ya que no encajan. En cualquier caso,
se ha de apretar un tornillo para asegurar la conexión.

Características:
• Distancia entre pines: 5.00 mm
• Voltaje máximo: 250V
• Amperaje máximo: 10A
• Para cable o alambre calibre del 20 al 28 AWG
• Es posible colocar varios en fila debido a guías que poseen a los lados
• Disponible en 2 y 3 tornillos
• Medidas: Largo (L) x Ancho (A) x Alto (Al)
Display LCD
Si bien muchas aplicaciones donde debemos mostrar información podemos
resolverlas con display de 7 segmentos, estos presentas algunas limitaciones
importantes, por ejemplo: no muestran caracteres alfanuméricos ni ASCII, y tienen
un elevado consumo de corriente (recordemos que estamos encendiendo LEDs).
Los módulos LCD (display de cristal líquido) solucionan estos inconvenientes y
tienen algunas ventajas adicionales como la facilidad que con que se pueden
conectar a microprocesadores y microcontroladores, sumado a la óptima
presentación de la información.

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sintonización clásica para controladores PID

Características

Los módulos LCD se encuentran en diferentes presentaciones, por ejemplo 2x16 (2

líneas de 16 caracteres), 2x20, 4x20, 4x40, etc. Es conveniente buscar en catálogos
para encontrar aquel que cumpla con las necesidades de nuestro proyecto. La forma
de utilizarlos y sus interfaces (como se conectan) son similares. En la hoja de datos
del display viene la distribución de pines, alimentación y el controlador (CI interno
del módulo), etc. Es fundamental también buscar la hoja de datos de CI interno o
controlador de LCD, allí encontraremos la información para operar con el mismo.
[12].

PIN SÍMBOLO NOMBRE Y FUNCIÓN

1 VSS GND (Tierra 0V)
2 VDD Alimentación +5V
3 VO Ajuste del contraste
4 RS Selección
DATO/CONTROL
5 RW Lectura o escritura en
LCD
6 E Habilitación
7 D0 D0 bit menos sigificativo
8 D1 D1 bit menos significativo
9 D2 D2
10 D3 D3
11 D4 D4
12 D5 D5
13 D6 D6
14 D7 D7 bit más significativo
15 LED + Ánodo de LED backlight
16 LED - Cátodo de LED backlight
Tabla 4. Especificaciones de los pines del LCD.

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sintonización clásica para controladores PID

Eliminadores de corriente
Los eliminadores también conocidos como adaptadores son
dispositivos que convierten una corriente alterna (CA) en
una corriente directa (CD) a un voltaje bajo o tensión baja a
través de las siguientes etapas:

1. Transformación. Reducción de un voltaje CA alto a un

Figura 25. Eliminador de
voltaje CA más bajo. corriente.

2. Rectificado. Consiste en pasar de una CA a una CD mediante un puente

rectificador de diodos.
3. Atenuación y filtrado. Se emplean capacitores electrolíticos para atenuar la
señal, a la vez de que se minimizan los rizos que puedan quedar en la señal
4. Regulación. Se usa un regulador para que el voltaje de salida sea exacto.

¿Qué es son los actuadores?

Un actuador es un dispositivo con la capacidad de generar una fuerza que ejerce
un cambio de posición, velocidad o estado de algún tipo sobre un elemento
mecánico, a partir de la transformación de energía [13].

Por lo regular, los actuadores se clasifican en dos grandes grupos:

• Por el tipo de energía utilizada: actuador neumático, hidráulico y eléctrico.

• Por el tipo de movimiento que generan: actuador lineal y rotatorio.

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sintonización clásica para controladores PID

Actuadores

Neumáticos Hidráulicos Eléctricos

La fuente de energía
La fuente de energía La fuente de energía
es un fluido (aceite
es el aire a presión es la electricidad
mineral)

Motores de corriente
Cilindros neumáticos Cilindros hidráulicos
continua

Motores de corriente
Motores neumáticos Motores hidráulicos
alterna

Válvulas neumáticas Válvulas hidráulicas

Motores paso a paso
y electroneumáticas y electrohidráulicas

Figura 26. Clasificación de los actuadores.

Actuadores aplicados en el proyecto:

• Ventilador plástico de 4”, 12 Vcc

1. Alimentación: 12 Vcc
2. Corriente de consumo: 200 mA
3. Potencia: 2,4 W
4. Operación silenciosa: 29,8 dBA
5. RPM: 2700
6. Dimensiones: 8 cm de frente x 8 cm de alto x 2,5 cm de espesor

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sintonización clásica para controladores PID

Figura 27. Ventilador de VCC.

• Foco stop automotriz 12V/18W

Foco 1 polo hella patas parejas 12v 18w base ba15s para luz intermitente delantera
y trasera- freno- trasera antiniebla- reversa

1. Material de vidrio
2. Consume 18 Watts
3. 12 volts
4. Base de foco BA12s
5. Forma del foco S8

Figura 28 Foco bombilla automotriz 12v.

¿Qué es son los sensores?

Se define el concepto de transductor y se analiza como este convierte la energía en
un dominio a otro. Entonces, se puede decir que la definición del concepto sensor
está íntimamente relacionado con la definición de transductor, ya que un sensor

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sintonización clásica para controladores PID

siempre hará uso de un transductor. No obstante, la principal diferencia entre un

transductor y un sensor radica en que el sensor no solo cambia el dominio de la
variable físicamente medida, sino que además la salida del sensor será un dato útil
para un sistema de medición. De este modo, un sensor se define como un
dispositivo de entrada que provee una salida manipulable de la variable física
medida.

A diferencia de un transductor, el sensor solo puede ser un dispositivo de entrada,

ya que este último siempre será un intermediario entre la variable física y el sistema
de medida. Así que en el caso de un sensor no basta con transformar la energía,
este debe tener el tipo de dominio requerido. Hoy en día, los sensores entregan
señales eléctricas a la salida, ya sean analógicas o digitales, debido a que este tipo
de dominio físico es el más utilizado en los sistemas de medida actuales [13].

Características:
Entre las características principales técnicas de un sensor se pueden clasificar en
dos tipos.

• Estáticas
Las características de los instrumentos cuando estos están midiendo cantidades
estables, o sea, mientras no presentan variaciones bruscas en su magnitud.
• Dinámicas
Puede ocurrir que la cantidad bajo medición sufra una variación en un momento
determinado y por lo tanto es necesario que conozcamos el comportamiento
dinámico del instrumento cuando sucedan estas variaciones.

Tipos de sensores en el marcado.

A continuación, les dejo los diferentes tipos de sensores que existen con algunos
ejemplos:

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sintonización clásica para controladores PID

Posición angular o lineal Desplazamiento y deformación

• Potenciómetro • Gala extensiométrica
• Encoder • Magnetoestrictivos

Velocidad lineal y angular Temperatura

• Dinamo tacométrica • Termopar
• Encoder • RTD
• Inclinómetros • Termistor NTC
• RVDT • Termistor PTC
• Giroscopio • Bimetal
Presión Caudal
• Membranas • Turbina
• Piezoeléctricos • Magnético
• Manómetros digitales
Captura de movimiento Acústico
• Sensor inicial • Micrófono

Presencia Táctiles
• Inductivos • Matriz de contactos
• Capacitores • Piel artificial
• Ópticos
Proximidad Aceleración
• Capacitivo • Acelerómetro
• Inductivo • Fuerza y par (deformación)
• Fotoeléctrico • Galgas extrensiométrica
• Triaxiales
Sensor de acidez Luz
• ISFET • Fotodiodo
• Fotoresistencia
• Fototransistor

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sintonización clásica para controladores PID

Sensores aplicados en el proyecto:

Sensor de temperatura LM35
El LM35 es un circuito integrado de precisión que actúa como un sensor de
temperatura calibrado directamente en grados centígrados, por cada grado
centígrado medido, entregara en su salida un valor de voltaje de 10 𝑚𝑉/°𝐶, por
ejemplo: 100°𝐶 equivale a 100 𝑚𝑣; 0°𝐶 equivale a 0 𝑚𝑣.

Sus características más relevantes son:

1. Está calibrado directamente en grados Celsius.
2. La tensión de salida es proporcional a la temperatura.
3. Tiene una precisión garantizada de 0.5 °𝐶 a 25 °𝐶.
4. Baja impedancia de salida.
5. Baja corriente de alimentación (60 𝜇𝐴).
6. Bajo coste.

El LM35 no requiere de circuitos adicionales para calibrarlo externamente. La baja

impedancia de salida, su salida lineal y su precisa calibración hace posible que esté
integrado sea instalado fácilmente en un circuito de control. Debido a su baja
corriente de alimentación se produce un efecto de auto calentamiento muy reducido.
Se encuentra en diferentes tipos de encapsulado, el más común es el TO-92,
utilizado por transistores de baja potencia.

Figura 29. Sensor de temperatura LM35.

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sintonización clásica para controladores PID

Software
Autodesk Inventor
Es un software para la creación de piezas y conjuntos mecánicos, entre otros, así
como la realización de los planos de despiece y de conjunto y la simulación de
movimiento y montaje y desmontaje de los mismos.

Una vez diseñadas estas piezas el programa te permite realizar conjuntos de todo
tipo, pudiendo acceder a una biblioteca de piezas normalizadas, como por ejemplo
rodamientos, tornillería de todo tipo, perfiles de acero estructural, etc.

Autodesk Inventor tiene la opción del análisis de fuerzas en las diferentes partes de
nuestro ensamblaje, pudiendo determinar el coeficiente de seguridad y diferentes
parámetros de las piezas analizadas, que permite mostrar los puntos débiles y de
posible fractura. Esta opción nos permitirá redimensionar las piezas y cambiar el
material para que el ensamblaje y todos sus componentes tengan un coeficiente de
seguridad suficiente.

Una vez realizado y acabado el diseño, cabe destacar la opción para realizar planos,
esta opción tiene una amplia gama de parámetros para el diseño de planos de
conjunto y despiece, pudiendo realizar acotaciones e insertar símbolos de todo tipo,
en lo que al dibujo se refiere.

También tiene la opción denominada “Design Acelerador”, una herramienta muy

potente para realizar conexiones por perno, ejes, engranajes rectos, biselados,
helicoidales de amplia gama, rodamientos, muelles de compresión, etc.

Como vemos, Autodesk Inventor Profesional tiene muchas aplicaciones que se

aprenden con rapidez y facilitan el trabajo del diseñador [14].

La metodología de trabajo de Autodesk Inventor

1. Crear un boceto: Se traza un primer boceto 2D; es el paso inicial del progreso
de diseño
2. Restringir un perfil: Se aplican restricciones (o reglas) al boceto para que algunos
de sus elementos permanezcan constantes durante el resto del diseño.

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sintonización clásica para controladores PID

3. Acotar un perfil: Se definen las distancias entre los elementos del boceto. El
tamaño y la forma de una pieza se controlan cambiando estas distancias
4. Crear una pieza: Esta lección muestra con qué finalidad se pueden transformar
bocetos 2D en piezas 3D
5. Crear una operación en una pieza: Se añaden operaciones predefinidas (Por
ejemplo, un agujero y varios empalmes) a la pieza. Estas formas no requieren
bocetos, pero no son geométricamente dependientes de la pieza
6. Crear piezas inteligentes: Podemos crear Ifeatures e Imates. Piezas adaptivas
7. Unir dos piezas para crear un ensamblaje: Se unen piezas para crear un
ensamblaje.
8. Crear un dibujo de las piezas del ensamblaje: Se crea una presentación de
varias vistas 2D del trabajo. Más tarde se puede trazar (imprimir) el diseño en
papel.
9. Crear una escena del ensamblaje: Se crea una escena (o vista) “explosionada”,
que muestra cómo encajan entre sí las piezas del ensamblaje.
10. Movimiento de escena: Se pueden crear archivos “.avi” que simulen el
movimiento del mecanismo, o el montaje y desmontaje del conjunto [14].

Figura 30. Software Autodesk Inventor.

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sintonización clásica para controladores PID

Autodesk EAGLE
EAGLE (siglas de Easily Applicable Graphical Layout Editor) es un programa de
diseño de diagramas y PCB’s con autoenrutador famoso alrededor del mundo de
los proyectos electrónicos DiY (Do it by yourself), debido a que muchas versiones
de este programa tienen una licencia Freeware y gran cantidad de bibliotecas de
componentes alrededor de la red [15].

EAGLE contiene un editor de diagramas electrónicos. Los componentes pueden ser

colocados en el diagrama con un solo click y fácilmente enrutables con otros
componentes a base de "cables" o etiquetas.

Figura 31. Software Autodesk Eagle.

EAGLE trae incluidas librerías de componentes, sencillas de hacer y disponibles por

parte de empresas, tales como SparkFun, o aficionados que las distribuyen
alrededor de la red de forma gratuita.

National Instruments LabVIEW

LabVIEW (Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) es un
entorno de desarrollo y diseño de sistemas con un lenguaje visual gráfico.

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40
sintonización clásica para controladores PID

LabVIEW utiliza el lenguaje G (lenguaje gráfico) que acelera la productividad o

desarrollo de programas para una mejor eficiencia en el desarrollo de sistemas.

Es un software creado por la empresa National Instruments en 1976 y lanzado al

mercado en 1986.

Al desarrollar un programa en LabVIEW, se crea un Instrumento Virtual o VI que

contiene la interfaz gráfica del programa y el diagrama de bloques (código).

Cuando un programa está terminado, el usuario final hace uso del panel frontal,
donde se encuentra todo lo necesario para controlar un sistema. El diagrama de
bloques es donde se encuentra el código del programa, es donde el programador
accede para modificar o mantener el programa.

Actualmente, el software de programación LabVIEW se puede utilizar en los

sistemas operativos Microsoft Windows, Mac OS X, GNU/Linux.

Una de las principales características de LabVIEW es que es relativamente fácil de

usar, no se requiere ser un experto en el área de programación para poder hacer
un programa que se pudiera considerar como complejo o incluso imposible de hacer
para algunas personas en otros lenguajes.

Aunque es necesario aclarar que para desarrollar programas que se apliquen a la

automatización, control, adquisición y manejo de datos, especialmente en las áreas
de ingeniería, como lo son Electrónica, Mecatrónica, Telemática,

etc. sí es necesario tener conocimientos más avanzados no solo de programación,

sino de otras áreas específicas para cada aplicación del programa que se tenga
planeado.

LabVIEW es principalmente utilizado por los ingenieros para el manejo de datos, la

comunicación entre una computadora y un aparato o circuito externo es
imprescindible para las aplicaciones que se le pueden dar al software, por lo que
LabVIEW puede comunicarse con interfaces como:

• Puerto serial
• Puerto paralelo

40 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
41
sintonización clásica para controladores PID

• GPIB
• PXI
• VXI
• TCP/IP
• Irda
• Bluetooth
• USB
• OPC
Entre otros.

Esto es lo que hace del Laboratorio Virtual de Instrumentación una excelente opción
para proyectos grandes donde se requieran conocimientos de programación,
electrónica, mecánica, robótica, etc.

Este software es utilizado en empresas y agencias importantes como la NASA, por

lo que NI destaca entre las empresas tecnológicas más innovadoras a nivel
internacional.

La programación representa un factor muy importante al hablar de proyectos de

automatización y control, donde se especializan ingenieros mecatrónicos, robóticos
y más. LabVIEW ofrece la herramienta para crear el software, el programa depende
del programador y su funcionamiento, la eficacia y utilidad dependerán de las
habilidades de éste mismo.

“La potencia está en el software” Una frase muy célebre de LabVIEW, que hace
referencia a la capacidad e importancia que puede tener un programa en un
proyecto [16].

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Figura 32. Software National Instruments LabVIEW.

Interfaz LINX by Digilent / LabVIEW MakerHub

LINX es un proyecto de código abierto de Digilent y está diseñado para facilitar el

desarrollo de aplicaciones integradas utilizando LabVIEW. LINX incluye
instrumentos virtuales (VI´s) para más de 30 de los sensores integrados más
comunes, así como APIs (Application Programming Interfaces) en español
Interfaces de programación de aplicaciones, independientes del hardware para
acceder a periféricos como E / S digital, E / S analógica, PWM, I2C, SPI y UART.

Ya sea que esté controlando de forma remota un chipKIT o Arduino a través de USB
/ Serial, Ethernet o Wi-Fi, o esté implementando VI´s para correr en BeagleBone
Black o Raspberry Pi 2/3, LINX y LabVIEW facilitan la visualización de los datos con
los que está trabajando, depure su código y cree aplicaciones integradas avanzadas
más rápido que nunca.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Figura 33. Representación de la conexión de Maker Hub a Arduino.

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sintonización clásica para controladores PID

Procedimiento
MATERIALES
Componentes y VR.
Descripción Cantidad Total
materiales Unitario
Transductor
Zumbador magnético 1 $ 37.00 $ 37.00
electroacústico
Diodo LED RGB (Cátodo común) 1 $ 27.00 $ 27.00
TIP122 2 $ 13.00 $ 26.00
Transistor
LM35 Sensor de temperatura 2 $ 9.00 $ 18.00
Disipador térmico Discipador de calor para el TIP 122
4N25M 2 $ 8.00 $ 16.00
Optoacoplador
LM358 2 $ 5.00 $ 10.00
Bases para
Base de 8 patas 3 $ 4.00 $ 12.00
Electrónicos

circuito integrado
220 Ω 5 $ 5.00 $ 25.00
100 Ω 2 $ 5.00 $ 10.00
Resistencias
10 KΩ 3 $ 5.00 $ 15.00
2.2 KΩ 1 $ 5.00 $ 5.00
Dobles 4 $ 9.00 $ 36.00
Terminales
Triple 1 $ 9.00 $ 9.00
Potenciómetro 50 K 3 $ 13.00 $ 39.00
Tira doble de 36 pines Macho
2 $ 9.00 $ 18.00
hembra
Pines Headers
Tira doble de 36 pines
1 $ 9.00 $ 9.00
Hembra - macho
Dupont (macho-hembra) 1 $ 30.00 $ 30.00
Cables
Cable estañado 2 $ 4.00 $ 8.00
Display LCD Display LCD 4X20 1 $ 240.00 $ 240.00
Ventilador CC Ventilador 12V 1 $ 100.00 $ 100.00
Actuadores Foco stop Foco 12V (18 watts) 1 $ 35.00 $ 35.00
automotriz Socket del foco 1 $ 15.00 $ 15.00
Tubo De Soldadura Aleación
Estaño 1 $ 37.00 $ 37.00
Estaño/plomo (60/40)
Baquelita de cobre Placa fenólica (10x10) 1 $ 29.00 $ 29.00
Lija Lija 600 1 $ 6.00 $ 6.00
Insumos

Thinner Thinner 960 ml 1 $ 37.00 $ 37.00

Estopa Estopa de algodón 1/2 kg 1 $ 25.00 $ 25.00
Cinta aislante Cinta aislante 18mm 18,3 Metro 1 $ 10.00 $ 10.00
Tupper Caja de plástico o tupper 2 $ 20.00 $ 40.00
Alcohol etílico Alcohol etílico 200 ml 1 $ 15.00 $ 15.00
Cloruro férrico Cloruro férrico (FeCl3) 220 ml 1 $ 37.00 $ 37.00
Papel couché Papel couché 1 $ 3.00 $ 3.00
Total $ 979.00

Tabla 5. Lista de materiales.

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sintonización clásica para controladores PID

HERRAMIENTAS Y EQUIPO
Herramienta o equipo Descripción
Equipo Impresora láser Impresora láser
Mini-taladro de Broca 0.5”
bolsillo (Dremell) Broca 1.0”
12 volts ±1 volts, 2A
Eliminadores de corriente 9 volts ±1 volts, 1A
5 volts
Cautín de lápiz Cautín de lápiz
Herramientas

Plancha doméstica Plancha doméstica

Cúter Cúter
Corte
Pinzas
Punta
Extractor de soldadura Extractor de soldadura
Arduino UNO Conector PIN HP
Plano -
Desarmador
Cruz +
Multímetro Multímetro
Vernier Vernier digital

Tabla 6. Lista de herramientas y equipos.

SOFTWARE
Compañía Software
National Instuments LabVIEW
Eagle
Autodesk
Inventor
Excel
Microsoft Office
Word

Tabla 7. Lista de Software utilizados.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

1. Modelado de piezas mecánicas en 2D y en 3D (Inventor)

1.1 Con ayuda de un vernier o pie de rey se obtienen las medidas de los actuadores
y el tupper para poder modelarlo en el software Inventor (Figura 34).

Figura 34. Tomando medidas de los componentes con el vernier

1.2 Se ejecuta el programa para visualizar el tablero de inicio del software “Inventor”
(Figura 35).

Figura 35. Pantalla de inicio del software Autodesk Inventor.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

1.3 Dependiendo de lo que se vaya a realizar con el software se elige la plantilla

(Figura 36). A continuación en la Tabla 8 se especifica lo que se puede realizar
en cada opción.

Figura 36. Ventana de plantillas a ejecutar del Software "Inventor"

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

OPCIÓN NOMBRE DESCRIPCIÓN EJEMPLO

Archivos de parte (.ipt):
Los comandos de partes
manipulan bocetos,
caracterís-ticas y cuerpos
que se combinan para
hacer partes. Puede
insertar una sola parte del
cuerpo en los ensamblajes
y restringirlos en las
posiciones que ocupan
1 Part
cuando se fabrica el
ensamblaje. Figura 37. Diseño de
pieza en la plantilla "Part"
La mayoría de las partes
de Inventor.
comienzan con un boceto.
Un boceto es el perfil de
una entidad y cualquier
geometría (como una
trayectoria de barrido o un
eje de rotación) necesaria
para crear la entidad [17].
Archivos de ensamblaje
(.iam):
En Autodesk Inventor,
coloca componentes que
2 Assembly
actúan como una unidad
funcional única en un Figura 38. Ensamble de
documento de ensamblaje. la pieza en la plantilla
"Assembly" de Inventor.
Cuando crea o abre un

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
49
sintonización clásica para controladores PID

archivo de ensamblaje, se
encuentra en el entorno de
ensamblaje.
Los comandos de
ensamblaje manipulan
subensamblajes completos
y ensamblaje [17].
Archivos de presentación
(.ipn):
Los archivos de
presentación son un tipo de
archivo multiuso:
Presentati a) Cree una vista
3
on explosionada de un Figura 39. Presentación
conjunto para usar en un explosionada del
ensamble en la plantilla
archivo de dibujo. "Presentation" de
b) Cree una animación que Inventor.

muestre el orden de
montaje paso a paso [17].
Archivos de dibujo (.idw,
.dwg)
Después de crear un
modelo, puede crear un
dibujo para documentar su
4 Drawing diseño. En un dibujo,
coloca las vistas de un
Figura 40.
modelo en una o más hojas Documentación del dibujo
de dibujo. en la plantilla "Drawing"
de Inventor.
Luego agrega dimensiones
y otras anotaciones de

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
50
sintonización clásica para controladores PID

dibujo para documentar el

modelo.
Un dibujo que documenta
un conjunto puede
contener una lista de
piezas automatizada y
globos de elementos
además de las vistas
requeridas [17].
Tabla 8. Descripción de las plantillas del software Autodesk Inventor.

1.4 Primero se ejecuta la plantilla “Part” y se abre la ventana para poder realizar el
modelo que se desee (Figura 41).

Figura 41. Ventana de inicio de la plantilla "Part".

1.5 Le damos “Click” a la opción Start 2D Sketch (Figura 42).

50 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
51
sintonización clásica para controladores PID

Figura 42. Pestaña para cambio de 3D a 2D.

1.6 Nos mandará a otro tablero donde debemos escoger el plano en la que se desee
trabajar para la realización del boceto de nuestra pieza (Figura 43).

Figura 43. Selección de un plano existencial.

1.7 Al concluir los bocetos de las piezas que se hayan hecho ya sea en pulgadas o
en centímetros se concluye pasándolos a 3D (Figura 44) y terminarlo para
pasarnos a la plantilla de “Assembly” (Figura 45).

51 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Figura 44. Estructuración del boceto en 2D a 3D.

Figura 45. Inicio de la plantilla Assembly.

1.8 En la opción “Place” (Figura 46) se van insertando las piezas ya creadas
previamente para posteriormente ir ensamblándolos. En la opción de “Joint” es
para unir una pieza a otra y constrain para contraer una pieza a otra (Figura 47),
ya dependiendo del ensamblaje de las piezas es la opción que se tiene que
elegir.

52 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
53
sintonización clásica para controladores PID

Figura 47. Opciones para el

ensamblaje de piezas.

Figura 46. Pestaña de Place en la

plantilla de Assembly.

1.9 Al concluir de ensamblar todas las piezas, ejecutamos la plantilla de

“Presentation” (Figura 48) para la presentación de explosionado.

Figura 48. Inicio de la plantilla Presentation.

1.10 En la opción de “Insert Model” es para insertar el ensamblaje de las piezas, y

la de “Tweak Components” para explosionar el ensamblaje por piezas y si se
desea crear un video en la opción “Video” para hacer un explosionado visual
cronológicamente (Figura 49).

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Figura 49. Opciones para la ejecución de una tarea en la plantilla de Presentation.

1.11 Cuando se concluye el explosionado ejecutamos la plantilla de “Drawing”

(Figura 50) para documentar el diseño.

Figura 50. Inicio de la plantilla Drawing.

1.12 Se edita la Sheet (Figura 51) para elegir el tamaño del plano donde se
documentará el explosionado, en este caso se elige el tamaño proporcional que
más se acomode para su uso posteriormente, en éste caso se eligió un tamaño
similar a la de una hoja tamaño carta (Figura 52).

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
55
sintonización clásica para controladores PID

Figura 51. Despliegue de opciones Figura 52. Cambiando el formato de

para la Sheet. tamaño en A3 de la hoja de plano la
plantilla Drawing

1.13 Realizamos la proyección de las piezas en la opción “Base” de la pestaña

“Place Views” y les creamos sus acotaciones para designar las medidas de las
piezas ya sea en pulgadas o en centímetros en la pestaña “Annotate” (Figura
53).

Figura 53. Opciones y pestañas de la plantilla Drawing.

1.14 A continuación se muestran ejemplos de las piezas mecánicas y componentes

modeladas en 2D y 3D (Tabla 9) a parte se incluyen los planos de las piezas y
componentes, todos basados en el plataforma experimental:

Piezas modelados en 3D con Inventor:

55 | P á g i n a
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sintonización clásica para controladores PID

Nombre Pieza modelado en 3D

Prototipo (Maqueta)

Foco STOP
automotriz

Figura 54. Modelado en 3D de la pieza Foco Stop en

Inventor.

Socket del foco

Figura 55. Modelado en 3D de la pieza Socket del foco en

Inventor.

Tapa del Tupper

Figura 56. Modelado en 3D Figura 57. Modelado en 3D

de la pieza Tapa del Tupper de la pieza Tapa del Tupper
vusta 1 en Inventor vista 2 en Inventor.

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sintonización clásica para controladores PID

Base del Tupper

Figura 58. Modelado de la Figura 59. Modelado de la

pieza Base del tupper vista 2 pieza Base del tupper vista 1
en 3D con Inventor. en 3D con Inventor.

LM35

Figura 60. Modelado del componente LM35 en 3D con

Inventor.

Ventilador 12V

Figura 61. Modelado de la pieza Ventilador 12V en 3D con

Inventor.

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sintonización clásica para controladores PID

Arduino UNO R3

Figura 62. Modelado del hardware Arduino Uno R3 en 3D

con Inventor.

Display LCD

Figura 63. Modelado del componente Display LCD en 3D

con Inventor.

Shield

Base para
circuito integrado

Figura 64. Modelado del componente Base para circuito

integrado en 3D con Inventor.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Terminales

Figura 65. Modelado del Figura 66. Modelado del

componente Terminal doble componente Terminal triple
en 3D con Inventor. en 3D con Inventor.

Pines headers

Figura 67. Modelado del Figura 68. Modelado del

componente Headers componente Headers
Hembra-Macho en 3D con Macho-Hembora en 3D con
Inventor. Inventor.

Resistencia

Figura 69. Modelado del componente Resistencia en 3D

con Inventor.

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sintonización clásica para controladores PID

TIP 122

Figura 70. Modelado del componente TIP 122 en 3D con

Inventor.

Zumbador

Figura 71. Modelado del componente Zumbador en 3D con

Inventor.

Optoacoplador

Figura 72. Modelado del componente Optoacoplador en 3D

con Inventor.

Tabla 9. Piezas mecánicas y componentes modelados en 3D con el Inventor.

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sintonización clásica para controladores PID

Documentación de planos con Inventor:

Prototipo (Maqueta)

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sintonización clásica para controladores PID

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Shield

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sintonización clásica para controladores PID

2. Diseño de los circuitos electrónicos esquemático y PCB (EAGLE)

2.1 Se inicia el software “EAGLE” (Figura 73) previamente instalado, nos dirigimos
hacia la pestaña de “file” y luego nos dirigimos a “open” (Figura 74). Se desprenderá
varias opciones, realizamos el esquemático (Schematic) y por lo tanto le damos
“click” en esa opción (Figura 75).

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Figura 73. Inicio del software AUTODESK EAGLE.

Figura 74. La creación de nuevo documento en el software EAGLE.

70 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Figura 75. Panel Schematic (esquemático) de EAGLE.

2.2 Se realiza el circuito electrónico previamente diseñado como se observa en la

imagen (Figura 76) y en la Tabla 10 de ayuda se mostrará la denominación de los
componentes en EAGLE para la facilitación de búsqueda en el software.

Figura 76. Circuito electrónico diseñado en EAGLE.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Descripci
Denominación
Componente ón de Simbología Representación
en EAGLE
EAGLE
BUZZER
5mm –
0.2 in
F/HMB (Version
Zumbador Package:
1)
F/HMB
(Version
1)
RESISTO
R,
European
symbol
Package:
0204/7
R-EU_(Version
Resistencia (Version
14)
1)
RESISTO
R
type
0204, grid
7.5 mm
POTENTI
OMETER
Single
carbon
potentiom
eter, 16
mm,
Potenciómetr PC16S (Version S3ROH
o 1) Package:
PC16S
(Version
1)
POTENTI
OMETER
single
carbon

72 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
73
sintonización clásica para controladores PID

potentiom
eter, 16
mm
NPN
BIPOLAR
DARLING
TON
TRANSIS
Transistor TIP122 (Version TOR
TIP 122 1) Package:
TO220
(Version
1)
TO 220
horizontal
General
Purpose
6-Pin
Phototran
sistor
Optocoupl
ers
Source:
[Link]
[Link]
Optoacoplad 4N*?M (Version
[Link]/
or 4N25M 1)
ds/4N/4N
[Link]
Package:
DIL06
(Version
1)

Dual In
Line
Package

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
74
sintonización clásica para controladores PID

OP AMP
also
LM158;
LM258;
LM2904
Source:
[Link]
[Link].
Optoacoplad LM358 (Version com/ds/L
or LM358 3) M/LM158.
pdf
Package:
DIL08
(Version
1)
Dual In
Line
Package
PIN
HEADER
Package:
MA04-1 MA04-1
LED RGB
(Version 1) (Version
1)
PIN
HEADER
CONNEC
TOR
Package:
AK500/2
Terminales AK500/2
(Version
dobles (Version 1)
1)

CONNEC
TOR

74 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
75
sintonización clásica para controladores PID

CONNEC
TOR

Package:
Terminales AK300/3 AK300/3
triples (Version 1) (Version
1)

CONNEC
TOR

FEMALE
HEADER

Package:
Pines
FE08
Digitales 1 y FE08-1 (Version
(Version
Pines 1)
1)
digitales 2
FEMALE
HEADER

FEMALE
HEADER

Pines de
Package:
entradas
FE06-1 (Version FE06
análoga y
1) (Version
Puertos de
1)
alimentación
FEMALE
HEADER

Tuxgraphi
cs LCD
display
TUXGR_16X2_ 16x2
Display LCD
R2 (Version 1) character
s
reflective,
without

75 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
76
sintonización clásica para controladores PID

backgrou
nd light
Source:
tuxgr_12x
2_r2.pdf
Package:
TUXGR_1
6X2_R2
(Version
1)
Tabla 10. Denominación de los componentes en AUTODESK EAGLE.

2.3 Terminando de realizar el circuito se tiene que generar el circuito en la placa

“board” por lo consiguiente se dirige a la otra ventana de EAGLE en la opcion “switch
to board” (Figura 77).

Figura 77. Ventana de Eagle para cambiar de tablero.

2.4 Se organizan los componentes de la forma que mejor se acomode o con la mejor
distribución posible (Figura 78) y (Figura 79).

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
77
sintonización clásica para controladores PID

Figura 78. Vista de tablero en el software Eagle.

Figura 79. Distribución de componentes en vista de tablero en el software Eagle.

2.5 Se cambia la capa “Layer” de “1 Top” a “16 bottom” (Figura 80).

Figura 80. Ventana de cambio de Layer.

2.6 Se dirige a la herramienta “Route” en la paleta que se encuentra del lado derecho
de la pantalla y le cambiamos el ancho “width” que trate por default que se encuentra
en la parte superior de la pantalla (Figura 81).

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
78
sintonización clásica para controladores PID

Nota: Como de ancho es un mínimo de 40 por el material y el método de

transferencia de tóner que aplicaremos más adelante por ello para asegurar que se
noten las pistas en la placa fenólica.

Figura 81. Ventana de ancho de pista.

2.7 Se traza todas las pistas siguiendo sus conexiones correspondientes con ayuda
de las líneas de guía (Figura 82).

Figura 82. Trazo de las pistas.

2.8 Para agregar el logo solo nos aseguramos de que la imagen esté en formato
“.bmp” (a blanco y negro de preferencia) y en la parte superior del programa le
damos click a la opción de “RUN ULP” (Figura 83) y entre todas las opciones que
se despliegan nos dirigimos a “import-bmp”, le damos en “Aceptar” (Figura 84).

78 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
79
sintonización clásica para controladores PID

Figura 83. Ventana dándole click en la opción de Run ULP.

Figura 84. Ventana de Aceptar en import-bmp.

2.9 En la pestaña que se despliegue le damos click en “OK” (Figura 85).

Figura 85. Ventana de import a BitMap image into an EAGLE drawing.

2.10 Buscamos la imagen que se desea añadir en tus carpetas del equipo (Figura
86), escogemos el color que queremos que resalte “blanco o negro” (Figura 87), lo
agregamos al “layer 16” (Figura 88) y le damos una medida en específico y por

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
80
sintonización clásica para controladores PID

último lo movemos en el lugar que no interfieran con las pistas de las conexiones
(Figura 89).

Figura 86. Ventana de agregar imagen.

Figura 87. Ventana para seleccionar color.

Figura 88. Seleccionar de valores paramétricos y guardado del archivo.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
81
sintonización clásica para controladores PID

Figura 89. Colocación de la imagen sin afectar las pistas.

2.11 Para agregar el texto en la paleta del lado izquierdo de su pantalla está la
opción de agregar “text” (Figura 90), le damos click asegurándose que aún se
encuentra en el layer “16 bottom” y se nos abre una ventanita donde se escribe todo
lo que se desee agregar y le damos en aceptar y lo movemos a un lugar que no
afecte en las pistas de nuestras pistas de conexiones (Figura 91).

Figura 90. Ventana para agregar un texto.

81 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
82
sintonización clásica para controladores PID

Figura 91. Colocación del texto sin que afecte a las pistas.

2.12 Al término de todo su circuito se apagan todos los layers (capas) dejando
únicamente las de “buttom” y “pads” (Figura 92), se guarda en PDF con la opción
de PRINT en la parte superior del programa o simplemente utilizando el comando
CTRL + P (Figura 93) y (Figura 94).

Figura 92. Apagado de Layers.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Figura 93. Ventana para guardar el circuito electrónico.

Nota: no se modifica nada y le damos click en aceptar

Figura 94. Circuito electrónico en PDF.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Nota: Para imprimir el circuito se realizó con una impresora láser en papel couché,
transfer o acetato, en caso de que se tenga que configurar la impresora para tener
la escala de la impresión al 100% se realiza para proceder en los siguientes pasos.

3. Fabricación de la tarjeta electrónica tipo shield

3.1 Choque térmico (transferencia de tóner): Al tener en mano todo los materiales
se procede a lijar la placa fenólica con una lija del número 600 (Figura 95).

Nota: Procura de no tocar la parte frontal de la placa fenólica para no dejar

impurezas en la placa y se transfiera mejor la tinta del papel couché a la placa.

Figura 95. Proceso de lijado de la placa fenólica.

3.2 Se procede a limpiar la placa fenólica con un poco de Alcohol Etílico

desnaturalizado al 70% (Figura 96).

Figura 96. Proceso de limpieza de la placa fenólica con Alcohol etílico.

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sintonización clásica para controladores PID

3.3 Colocar la hoja impresa del circuito en el papel que se haya elegido (Couché en
este caso) en la cara de la tabla fenólica y acomodarlo de forma en que encaje el
circuito en la tabla para ponerle cinta y no se mueva (Figura 97).

Figura 97. Ajuste de la hoja impresa del circuito en la placa fenólica.

3.4 Con una plancha doméstica se hace la transferencia termodinámica

aproximadamente por 10 minutos (Figura 98).

Figura 98. Proceso de transferencia de toner.

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3.5 Se coloca la placa fenólica en agua (H2O) aproximadamente por 3 minutos para
que se impregne la tinta en la tabla (Figura 99).

Figura 99. Colocación de la placa fenólica en agua.

3.6 Se remueve la hoja poco a poco con la yema del dedo pulgar (Figura 100).

Figura 100. Removido de la hoja a la placa fenólica.

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3.7 Con ayuda de una pequeña aguja remueve los residuos pequeños sobrantes de
la hoja que no pueda retirar con los dedos (Figura 101).

Figura 101. Removido de los sobrantes del papel a la tabla fenólica.

3.8 En un recipiente deposite el ácido férrico (lo necesario para cubrir la placa) y se
diluye con agua en aproximadamente el 10% del ácido férrico que utilizaste (Figura
102).

Figura 102. Ácido férrico diluido en agua.

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3.9 Deposite la placa fenólica en el recipiente con el ácido férrico diluido en agua y
mantener en constante movimiento el recipiente hasta que se le haya disuelto todo
el cobre de la placa y quede totalmente en blanco a excepción de las pistas del
circuito (Figura 103), al final se lava con un poco de agua y se limpia con un pañuelo.

Figura 103. Proceso de la tabla fenólica en Ácido férrico.

3.10 Se emplea el “Dremell” (Figura 104) para perforar los agujeros de los
1
componentes en la tabla fenólica, con la broca de la medida 0.5 (32).

Figura 104. Taladro de mano Dremell.

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3.11 Se perfora todas las entradas de los componentes (Figura 105).

Nota: En los componentes como terminales y potenciómetros se utiliza la broca de

1.0 por que sus pines son de mayor tamaño.

Figura 105. Proceso de perforación de la tabla fenólica para los componentes.

3.12 Con thinner y un pañuelo se remueve la tinta de la impresión de la placa

proceder a soldar (Figura 106).

Figura 106. Removido de la tinta con thinner.

Nota: Verificar continuidad en todo el circuito con el multímetro (Figura 107).

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Figura 107. Removido de la tinta con thinner.

4. Integración de componentes electrónicos

4.1 Tener al alcance todos los componentes y el cautín (Figura 108) junto con el
estaño.

Figura 108. Cautín.

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4.2 Soldar todos los componentes guiándote en tu circuito electrónico en el software

(Figura 109)

Figura 109. Proceso de soldadura a los componentes.

4.3 Colocar el disipador de calor al TIP 122 antes de soldar (Figura 110).

Figura 110. Colocación del disipador de calor al TIP 122.

Nota: En caso de desear remover el estaño, se usa el succionador de soldadura

(Figura 111).

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Figura 111. Succionador de soldadura.

4.4 Al finalizar de soldar todos los componentes se verifica la continuidad de la placa

y que todos los componentes estén de acuerdo al circuito original diseñada en el
software (Figura 112).

Figura 112. Verificación de continuidad.

4.5 Acoplamiento de la shield al Arduino: se ensambla la placa shield en la tarjeta

Arduino procurando que las 2 tiras de pines de los 2 embonen bien (Figura 113).

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Figura 113. Acoplamiento de la shield al Arduino.

4.6 Para el Display LCD se tiene que soldar el header al display (Figura 114).

Figura 114. Header soldado al Display LCD.

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5. Construcción y ensamble de la plataforma experimental

5.1 Se requiere los 2 tuppers (Figura 120), el ventilador de 12 volts (Figura 116), el
foco de 12 volts (Figura 115), el sensor de temperatura (Figura 117), los 3
potenciómetros (Figura 118) y el LED RGB (Figura 119).

Figura 115. Foco de 12 volts. Figura 116. Ventilador de 12 volts.

Figura 117. Sensor de temperatura. Figura 118. Potenciómetro 50K.

Figura 119. LED RGB. Figura 120. 2 Tuppers.

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5.2 Se perfora en la tapa las entrada del ventilador y se atornilla en la tapa del tupper
para sujetarlo (Figura 121).

Figura 121. Colocación del ventilador al Tupper.

5.3 Se perfora a un costado la entrada del foco de 12 volts (Figura 122).

Figura 122. Colocación del foco al Tupper.

5.4 Se perfora el tupper con el Dremell 3 orificios para colocar el sensor de

temperatura, cada pin del sensor se inserta en cada orificio perforado (Figura 123).

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Figura 123. Colocación del sensor de tempratura.

5.5 Perforamos la tapa del segundo tupper para colcar el Display LCD (Figura 124),
se perfora las entradas de los 3 potenciómetros (Figura 125), y el LED RGB (Figura
126).

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Figura 124. Perforación de la tapa del Figura 125. Perforación de la tapa del
segundo tupper para el Display LCD. segundo tupper para los
potenciómetros.

Figura 126. Perforación de la tapa del segundo tupper para el LED RGB.
5.6 En la base del segundo tupper se perfora para atornillar el Arduino Uno y que
se sujete al tupper (Figura 127), y del mismo tupper se perfora donde se encuentre
el puerto de conexión USB A a B del Arduino Uno (Figura 128).

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Figura 127. Arduino Uno atornillado a Figura 128. Perforación de la entrada

la base del segundo tupper. del puerto USB A a B del Arduino Uno
R3.

.
5.7 Con ayuda de un desarmador, se apretaran los cables del ventilador, foco, del
display LCD, los eliminadores de corriente y las conexiones del sensor de
temperatura (Figura 129).

Figura 129. Conexión de las fuentes de alimentación a la shield.

5.8 Una vez armado el prototipo se conecta a la computadora con un Cable USB A
a B del Arduino Uno (Figura 130). Para poder cargar la programación.

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Figura 130. Conexión USB A a B del Arduino Uno a la PC.

6. Programación y desarrollo de la interfaz de usuario (LabVIEW)

6.1 Se ejecuta el programa LabVIEW en la computadora (Figura 131).

Figura 131. Ejecutar el software LabVIEW.

6.2 Una vez abierto el programa aparece una ventana con dos opciones: 1.- Crear
un programa o 2.-Abrir uno existente (Figura 132).

Figura 132. Ventana de inicio del LabVIEW.

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sintonización clásica para controladores PID

6.3 Al ejecutar el software con la programación terminada tendremos dos ventanas,

uno es el diagrama de bloques y el otro es el panel frontal de forma lógica. En el
diagrama de bloques se muestra la programación (Figura 133).

Figura 133. Diagrama de bloques.

6.4 En el panel frontal se visualiza los valores de los potenciómetros y del sensor
de temperatura, así como la activación de los actuadores (Figura 134).

Figura 134. Panel frontal de forma lógica.

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6.5 Se carga la programación del LabVIEW a la tarjeta de Arduino Uno (Figura 135).

Figura 135. Carga de la programación al hardware Arduino.

7. Sintonización e implementación del método de Ziegler-Nichols

7.1 Previamente a la realización de pruebas experimentales en la maqueta, se
deberá realizar el primer método la regla de Ziegler-Nichols basada en la respuesta
escalón de la planta, en donde se introducirán las formulas en el programa Microsoft
Office Excel para facilitar los cálculos del método como se muestra en la Tabla 11.

TABLA DE FORMULAS
Controlador KP TI TD
P T/L 0 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2(T/L) 2L 0.5L
Tabla 11. Fórmulas del primer método de Ziegler-Nichols.

7.2 Ya una vez obtenido como base las formulas se empieza a realizar las pruebas
con el experimento, y para ello, se necesita la diferencia de temperatura inicial y
final (Tabla 12).

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La prueba se realiza activando el modo manual y la programación empieza el conteo

desde los 25 grados en un lapso de tiempo de 30 segundos y su temperatura final
era hasta donde llegaba a los 30 segundos a continuación se muestra la Tabla 5
con los resultados obtenidos. Y la gráfica en la prueba de forma manual (Gráfica 1).

Tf 29.32
Ti 25.01

Tabla 12. Diferencia de temperatura inicial y final.

Prueba manual

29.5
Temperatura [°C]

28.5

27.5

26.5

25.5

24.5
0 5 10 15 20 25 30 35
Tiempo [s]

Gráfica 1. Prueba manual.

Nota: De forma manual el experimento se programa a 30 segundos (Figura 136).

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sintonización clásica para controladores PID

Figura 136. Configuración del Elapsed Time para el experimento de forma

manual.
7.3 La temperatura inicial se determina en 25 segundos, se deja los 20 segundos
con el foco encendido hasta la temperatura máxima que alcance y los otros 10
segundos restantes apagábamos de forma manual el foco, eso quiere decir que con
el potenciómetro se posiciona en 0° (Figura 137) y así disminuiría la temperatura en
los 10 segundos restantes.

Figura 137. Posicionamiento del potenciómetro a 0°.

7.4 Se pasa los resultados a una nueva hoja de Excel.

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sintonización clásica para controladores PID

A partir de ello se sacan los valores para poder graficar los resultados de P, PI y
PID. La K (Ganancia) se obtiene a partir de la diferencia de tiempo con una resta
(temperatura final menos la temperatura inicial). Luego se obtiene los resultados de
L (Tabla 13), que se obtuvo en la gráfica como se muestra a continuación (Gráfica
2).

L= 0.6

Tabla 13. Retardo.

Gráfica 2. Prueba manual del retardo.

7.5 Y por último se obtuvo el compensador de retardo (T) con ayuda de la gráfica la
cual tomamos como referencia el punto donde empezó a disminuir la temperatura
después de la cresta más alta a la que alcanzaba la temperatura máxima que fue
20.03 °c (Gráfica 3).

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sintonización clásica para controladores PID

Gráfica 3. Prueba manual del compensador de retardo.

7.6 Entonces la operación es la resta de 20.3 °C menos el retardo multiplicado por

0.63 (el 0.63 ya está establecido en la fórmula para obtener el resultado) y como
resultado obtuvimos 12.2409 como se muestra en la Tabla 14:

T= 12.2409

Tabla 14. Compensador de retardo.

7.7 Se colocan los datos obtenidos en las fórmulas establecidas de la tabla del
primer método de Ziegler-Nichols (Tabla 11) dividiendo los resultados de TI
(temperatura inicial) y TD (diferencia de temperatura) entre 60 tenerlos en segundos
y los datos se reflejan en la Tabla 15 y la Tabla 16:

TABLA (Minutos)
Controlador KP TI TD
P 20.40 0 0
PI 18.36 2 0
PID 24.48 1.2 0.3

Tabla 15. Resultados en minutos.

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sintonización clásica para controladores PID

TABLA (Segundos)
Controlador KP TI TD
P 20.40 0 0
PI 18.36 0.03333333 0
PID 24.48 0.02 0.005

Tabla 16. Resultados en segundos.

7.8 Ya teniendo los datos de P, PI y PID se obtienen las gráficas correspondientes

de cada uno, establecemos un límite de tiempo para realizar el experimento de 200
segundos y activamos la opción “automatically reset after time target” en español
“restablecer automáticamente después del objetivo de tiempo” (Figura 138).

Figura 138. Configuración de la ventana de Elapsed Time para el modo

condicionado.

7.9 Empezamos el experimento poniéndolo en modo “Condicionado” (Figura 139).

Figura 139. Modo condicionado.

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sintonización clásica para controladores PID

Resultados
P: Se obtiene la gráfica P, y se colocan los datos en la tabla PID Gains (ganancias)
en la programación de LabVIEW (Figura 140):

Figura 140. Valores paramétricos en el controlador P.

Se corre el programa y posteriormente cargado al Arduino, se visualiza la

modulación de la señal, los datos recaudados se reflejan en un bloc de notas y se
transfiere a Excel para poder graficar los resultados tal como se observa en la
siguiente Tabla 17 y la Gráfica 4.

Tabla 17. Adquisición de datos de la señal P.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Señal P
35

30

25
Temperatura [°C]
20

15

10

0
0 50 100 150 200 250
Tiempo [s]

Señal P Referencia

Gráfica 4. Señal P.

Lo que se observa en la Gráfica 4 prácticamente es la oscilación de donde comienza

la temperatura y comienza a actuar el sensor de temperatura (LM35), al llegar a
cierta temperatura que en este caso la temperatura deseada es a los 30 grados,
genera que el foco se vaya estabilizando y lo atenúa con tal de mantener esa
temperatura.

Luego tomamos los datos para obtener el porcentaje de potencia de la señal P y en

la Gráfica 5 se nos muestra cuál fue el resultado.

Porcentaje de potencia
150
Potencia [%]

100
50
0
-50 0 100 200 300
Tiempo [s]

Gráfica 5. Porcentaje de potencia de la señal P.

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sintonización clásica para controladores PID

PI: Se colocan los resultados en “PID gains” del método de Ziegler-Nichols para
obtener PI (Figura 141).

Figura 141. Valores paramétricos en el controlador PI.

Al correr el programa se espera que transcurran los 200 segundos establecidos para
obtener los siguientes resultados (Tabla 18) y realizar la graficación (Gráfica 6):

Tabla 18. Adquisición de datos PI.

109 | P á g i n a
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sintonización clásica para controladores PID

Señal PI
35

30

25
Temperatura [°C]

20

15

10

0
0 50 100 150 200 250
Tiempo [s]

Señal PI Referencia

Gráfica 6. Señal PI.

Como se observa en la gráfica la señal tiene un sobre impulso, luego intenta
regularlo pero disminuye un poco la temperatura regulada y de nuevo lo intensifica
para poder mantenerlo regulado a los grados requeridos. Por lo consecuente se
obtiene la Gráfica 7 de porcentaje de potencia de la señal PI.

Porcentaje en potencia
120
100
80
Potencia [%]

60
40
20
0
0 50 100 150 200 250
-20
-40
Tiempo [s]

Gráfica 7. Porcentaje en potencia de la señal PI.

110 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
111
sintonización clásica para controladores PID

PID: Para finalizar se escriben los datos en PID Gains del software de LabVIEW y
obtenemos los datos del block de notas para transcribirlos en el Excel (Tabla 19).

Tabla 19. Adquisición de datos PID.

111 | P á g i n a
 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
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sintonización clásica para controladores PID

Señal PID
35

30

25
Temperatura [°C]

20

15

10

0
0 50 100 150 200 250
Tiempo [s]

Señal PID Referencia

Gráfica 8. Señal PID.

En el controlador PID (Gráfica 8) se nota que trata de modular rápido la señal para
llegar a la temperatura deseada y su sobre impulso no sean exagerados como las
anteriores señales. Luego mostramos la Gráfica 9 de porcentaje de potencia de la
señal PID.

Porcentaje de potencia
150

100
Potencia [%]

50

0
0 50 100 150 200 250
-50
Tiempo [s]

Gráfica 9. Porcentaje de potencia de la señal PID.

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sintonización clásica para controladores PID

Las 3 señales: Se realiza la comparación de las 3 señales y se obtienen los datos

para pasarlo a Excel (Tabla 20).

Tabla 20. Comparación de la adquisición de las señales P, PI y PID.

Comparativo P, PI, PID

32
Temperatura [°C]

31
30
29
28
27
26
25
0 50 100 150 200 250
Tiempo [s]

P PI PID referencia

Gráfica 10. Comparación de las señales P, PI y PID.

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114
sintonización clásica para controladores PID

Se observa en la Gráfica 10 el retardo de cada uno tanto de P, como de PI y PID, el

retardo y el ruido de cada uno de las 3 señales tienen que ver con la distancia del
sensor, los watts del foco y las fuentes de alienación sobre el amperaje.

Conclusión
Se logró diseñar, construir, instrumentar y controlar un sistema térmico para realizar
pruebas de control, donde se puede contrastar el desempeño del controlador PID y
sus diversas configuraciones de manera satisfactoria. Con esta plataforma
experimental los estudiantes de nivel licenciatura pueden aprender diversas
disciplinas de la ingeniería con el enfoque de aprendizaje basado en problemas y
en proyectos donde desarrollan habilidades prácticas que están fundamentadas en
teoría.

Gracias a esta integración e implementación ahora contamos con una plataforma

experimental libre para el aprendizaje de los sistemas de control y otras áreas como
la electrónica analógica, digital, potencia, programación de microcontroladores,
automatización, interfaces gráficas, metrología, y diseño industrial utilizando las
ciencias básicas.

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 Desarrollo de plataforma experimental para sistemas térmicos empleando métodos de
115
sintonización clásica para controladores PID

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