19 DE MAYO DE 2024

PROYECTO
SISTEMAS ROBÓTICOS 2

MERCADO-GARCIA, BRYAN
CUCEI
MARCO TEÓRICO

CINEMÁTICA

¿QUÉ ES?
La cinemática es una rama de la física que estudia el movimiento
de los objetos sólidos y su trayectoria en función del tiempo, sin
tomar en cuenta el origen de las fuerzas que lo motivan.

¿QUÉ ES?
La cinemática directa se refiere al uso de
ecuaciones cinemáticas para calcular la
Cinemática directa posición y orientación del actuador final (o
efector final) de un robot, basándose en las
posiciones y orientaciones conocidas de sus
articulaciones.

Solución
La cinemática directa se calcula a partir de la multiplicación de las matrices
de transformación homogénea obtenidas con el modelo Denavit-Hartenberg.
Cada matriz de transformación homogénea representa la relación entre dos
articulaciones consecutivas del robot. Al multiplicar estas matrices,
obtenemos la posición y orientación del efector final con respecto al sistema
de coordenadas de base del robot.
 ¿QUÉ ES?
Cinemática directa La cinemática inversa es una técnica
matemática que se utiliza para calcular los
parámetros de las articulaciones necesarios
para colocar el efector final de un robot en
una posición y orientación deseada.

Solución
El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en
la resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no es
única. Esto se debe a que, para una posición y orientación dadas del efector
final, puede haber múltiples combinaciones de ángulos de las articulaciones
que resulten en la misma posición del efector final

¿QUÉ ES?
La cinemática diferencial, cuyo producto es el
Cinemática diferencial jacobiano, nos proporciona un marco útil
para relacionar las velocidades de los
distintos elementos y su impacto en el
efector final. Esto se traduce en una
transformación que nos permite determinar
la velocidad del efector final a partir de las
velocidades de los elementos cinemáticos. El
Solución Jacobiano angular
jacobiano se divide en dos partes: la
Este se calcula derivando parcialmente las ecuaciones de jacobiano de velocidad lineal y la jacobiano
transformación de la orientación con respecto a cada una de las de velocidad articular.
variables articulares. Estas ecuaciones se obtienen a partir de la
cinemática directa del robot. El resultado es una matriz que
relaciona las velocidades angulares en el espacio de las
articulaciones con las velocidades angulares en el espacio del
efector final.
 Solución Jacobiano Linear
Para obtener el jacobiano linear, hay que calcular la derivada
parcial de cada uno de los componentes del vector de
posición de nuestra matriz de transformación final, con
respecto a cada uno de los parámetros de nuestro robot. Tal
como se muestra a continuación:

Solución Jacobiano Completo

Jv(x)
Dado por una matriz compuesta, siendo la parte de arriba de la
matriz del jacobiano completo, la matriz del jacobiano linear y la
parte de debajo de la matriz del jacobiano completo, la matriz
del jacobiano angular, como se ve a continuación:
Jv(x)
J(q) = [ ]
Jω(x)

¿QUÉ ES?
La cinemática diferencial inversa aquella con la
Cinemática diferencial inversa cual una vez conociendo la velocidad del
efector final, podemos llegar a las velocidades
articulares de cada uno de los elementos
cinemáticos.
 DINÁMICA

INVERSA ¿QUÉ ES? DIRECTA

La dinámica inversa busca determinar los La cinemática diferencial inversa aquella con la La dinámica directa busca obtener todas las
torques de entrada requeridos para lograr un cual una vez conociendo la velocidad del aceleraciones articulares 𝑞̈ relacionadas con
conjunto específico de movimientos efector final, podemos llegar a las velocidades los torques de entrada. Para lograr esto se
articulares deseados. Para lograrlo se hace uso articulares de cada uno de los elementos hace uso de los algoritmos de Newton-Euler o
de algoritmos de control. cinemáticos. Euler-Lagrange

Newton-Euler Euler-Lagrange
La formulación Newton-Euler nos ayuda a obtener el equilibrio La formulación Newton-Euler nos ayuda a obtener el equilibrio de
de las fuerzas del manipulador. Esto se logra mediante una las fuerzas del manipulador. Esto se logra mediante una solución
solución recursiva que consta de dos partes: una recursión recursiva que consta de dos partes: una recursión hacia adelante,
hacia adelante, que determina las velocidades y aceleraciones que determina las velocidades y aceleraciones de los elementos, y
de los elementos, y una recursión hacia atrás, que define las una recursión hacia atrás, que define las fuerzas.
fuerzas.
 Recursión→ adelante Fuerza
Primero definimos el conjunto de coordenadas generalizadas, velocidades Fuerza: Es una magnitud vectorial que expresa una acción que se imprime
y aceleraciones de la base del eslabón. en un objeto en estado de movimiento o de reposo se mide como:

Coordenadas generalizadas: 𝑞 𝑞̇ 𝑞̈ ∑𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎
Velocidades y aceleraciones iniciales: 𝑤𝑜, 𝑃0̈ − 𝑔0, 𝑤𝑜

Energía Cinética
Energía cinética: energía que tiene un cuerpo debido al movimiento.
1
Las velocidades y aceleraciones n, siendo n el número de elementos 𝐾𝑣 = 𝑚𝑣 2
2
cinemáticos
1
𝐾𝑤 = 𝐼𝑤 2
𝑤𝑖 𝑤̇𝑖 𝑃𝑖̈ 𝑃𝑐𝑖
̈ 2

𝑖−1 𝑇
𝑅 𝑤𝑖−1 Para prismática Energía Potencial
𝑤𝑖 = { 𝑖−1 𝑇 𝑖 }
𝑅𝑖 ( 𝑤𝑖−1 + 𝜃̇𝑖 𝑧0 Para revolución Energía cinética: energía que tiene un cuerpo debido su posición.

𝑃 =𝑚∗𝑔∗ℎ

𝑖−1 𝑇
𝑅𝑖 𝑤̇𝑖−1 Para prismática
𝑤̇𝑖 = { 𝑖−1 𝑇 }
𝑅𝑖 ( 𝑤𝑖−1 + 𝜃̈𝑖 𝑤𝑖−1 + 𝜃̇𝑖 𝑤𝑖−1 ∗ 𝑧0 Para revolución
Lagrangiano
Lagrangiano: diferencia entre la energía cinética y la potencial
𝑖−1 𝑇 ̈
𝑅𝑖 (𝑃𝑖−1 + 𝑑̈1 𝑧0 ) + 2𝑑̈𝑖 𝑤𝑖 ∗ 𝑖−1𝑅𝑖𝑇 𝑧0 + 𝑤̇𝑖 ∗ 𝑟𝑖−1,𝑖 + (𝑤𝑖 ∗ 𝑟𝑖−1,𝑖 )
𝑃𝑖̈ = { 𝑖−1 𝑇 ̈ } 𝐿 =𝐾−𝑃
𝑅𝑖 𝑃𝑖−1 + 𝑤̇𝑖 ∗ 𝑟𝑖,𝑐 + 𝑤𝑖 ∗ (𝑤𝑖 ∗ 𝑟𝑖,𝑐 )
𝑖 𝑖
En base a lo previamente descrito la Dinámica quedaría como:
𝑑 𝑑 𝜕
̈ = {𝑃𝑖̈ + 𝑤̇𝑖 ∗ 𝑟𝑖,𝑐 + 𝑤𝑖 ∗ (𝑤𝑖 ∗ 𝑟𝑖,𝑐 )} (𝐿) − (𝐿) = 𝜏𝑖
𝑃𝑐𝑖 𝑖 𝑖 𝑑𝑡 𝑑𝑞̇ 𝜕𝑞
 Euler-Lagrange COMPACTO
Recursión→ Atrás
Siendo 𝑀(𝑞) la matriz de inercia, la matriz de Coriolis
Cuando ya tenemos las velocidades y aceleraciones obtenidas mediante la 𝐶(𝑞, 𝑞̇ ), 𝑔(𝑞) = 𝜏 y 𝑔(𝑞) el vector de gravedad, entonces la
recursión hacia adelante, hacemos la recursión hacia atrás para tener las ecuación del Euler-Lagrange compacto nos queda como:
fuerzas.
𝑀(𝑞)𝑞̇ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝑔(𝑞) = 𝜏
Condiciones iniciales: 𝑓3 = 03 , μ1 = 0

𝑓𝑖 = 𝑖−1 𝑇
𝑅𝑖+1 𝑓𝑖+1 ̈
+ 𝑚𝑖 𝑃𝑐𝑖
Matriz de Inercias
La matriz de inercias es la suma matricial de toda la energía
μ𝑖 = −𝑓𝑖 ∗ (𝑟𝑖−1,𝑖 + 𝑟𝑖,𝑐𝑖 ) + 𝑖𝑅𝑖+1 μ𝑖+1 + 𝑖
𝑅𝑖+1 f𝑖+1 ∗ 𝑟𝑖,𝑐𝑖 + 𝐼1 𝑤̇𝑖 + 𝑤𝑖 ∗ (𝐼1 𝑤1 )
cinética de cada uno de los componentes cinemáticos del
𝑓𝑖𝑇 . 𝑖−1𝑅𝑖𝑇 ∗ 𝑧0 Para prismática robot. 𝑀(𝑞) = ∑𝑛𝑖[𝑚𝑖 𝐽𝑣𝑖 (𝑞)𝑇 𝐽𝑣𝑖 (𝑞) + 𝐼𝑖 𝐽𝑤𝑖 (𝑞)𝑇 𝐽𝑤𝑖 (𝑞)]
𝜏𝑖 = { }
μ𝑇𝑖 . 𝑖−1𝑅𝑖𝑇 . 𝑧0 Para revolución

Vector de gravedad
Matriz de Inercias 𝑛 𝑇
1 𝜕𝑃 𝜕𝑃 𝜕𝑃
𝑔(𝑞) = ∑ [ + + + ⋯]
La matriz de Coriolis proporciona la transferencia de fuerzas y de 2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝑖
movimiento de los elementos cinemáticos entre sí mismos.
𝑛
1 𝜕𝑚𝑘𝑗 𝜕𝑚𝑘𝑖 𝜕𝑚𝑖𝑗
𝐶𝐾𝑗 = ∑ [ + − ]
2 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘 PROPIEDADES
𝑖

La matriz es uniformemente definida positiva La matriz resultante de 𝑀̇ (𝑞) − 2𝐶 (𝑞, 𝑞̇) es antisimétrica.

La matriz de inercia es simétrica La inversa de la matriz de inercia existe y también es definida positiva
 ESQUEMAS DE CONTROL

CONTROL EN ESPACIO ARTICULAR CONTROL EN ESPACIO

El control en espacio articular lleva a cada uno de los OPERACIONAL
elementos cinemáticos de nuestro robot a una posición
específica El control en espacio operacional tiene como objetivo llevar al
efector final a una posición deseada en el campo de trabajo

CONTROL PROPORCIONAL CONTROL POR JACOBIANO

DERIVATIVO INVERSO
El control proporcional derivativo permite seguir trayectorias 𝜏 = 𝑘𝑝 𝐽−1 (𝑞)(𝑥𝑑 − 𝑥𝑒 ) − 𝑘𝑑 𝐽−1 (𝑞)𝑥̇
articulares de manera efectiva, siempre y cuando que
tengamos las funciones adecuadas de posición y velocidad.

CONTROL PROPORCIONAL CONTROL POR JACOBIANO

Este control se especializa en facilitar movimientos sencillos TRANSPUESTO
desde un punto a otro punto.
𝜏 = 𝐽𝑇 (𝑞)𝑘𝑃 (𝑥𝑑 − 𝑥𝑒 ) − 𝐽𝑇 (𝑞)𝑘𝑑 𝐽(𝑞)𝑞̇
 MODELO DINÁMICO DEL ROBOT DEL PRODUCTO INTEGRADOR

𝜃1

d2

d3
𝜃2
d1

Cinemática directa:

1- Determinar el número de eslabones L

𝜃1

2 d2

3
d3
𝜃2
d1

1
 2- Asignamos los ejes z en dirección a los ejes de articulación

𝜃1

2 𝑧1 d2

𝑧2 3
d3
𝜃2 𝑧3
d1
𝑧0

3- Asignamos los ejes x de forma perpendicular a 𝒛𝒏 y 𝒛𝒏−𝟏

𝜃1

2 𝑧1 d2
𝑥1 𝑧2 𝑥2 3
d3 𝑧3 𝑥3
𝜃2
d1
𝑧0
𝑥0

1
 4- Asignamos los ejes y con la regla de la mano derecha

𝜃1
𝑦1
2 𝑧1 d2 𝑦2 𝑦3
𝑥1 𝑥
𝑧2 2 3
d3 𝑧3 𝑥3
𝜃2
d1
𝑧0 𝑥0
𝑦0

5- Obtener la matriz de inercia 𝐌(𝐪) dada por:

𝒏

𝐌(𝐪) = ∑[𝒎𝒊 𝑱𝑻𝒗𝒊 (𝒒)𝑱𝒗𝒊 (𝒒) + 𝑰𝒊 𝑱𝒘𝒊 (𝒒)𝑻 𝑱𝒘𝒊 (𝒒)]

𝒊=𝟏

𝑚𝑖 : masa del eslabón 𝑖.

𝑙𝑖 : inercia del eslabón 𝑖.

• Obtener la cinemática directa de los centros de masa y los Jacobianos cuadrados de cada eslabón:

(Se tomarán los centros de masa a la mitad de la longitud de su respectivo eslabón.)

1 1 1
𝑑1 = 𝑑𝑐𝑚1 𝑎𝑐𝑚2 = 𝑎2 𝑎𝑐𝑚3 = 𝑎3
2 2 2
 Centro de masa primer eslabón:
 Tabla DH para 𝑐𝑚1 :
𝐴𝑖 𝜃 𝑑 𝑎 ∝
1 0 𝑑𝑐𝑚1 0 0

Transformación homogénea:
𝑇0𝑐𝑚1 = 1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 𝑑𝑐𝑚1
0 0 0 1

Jacobiano analítico y geométrico:

0 0 0 1
0 0 0 0 0
𝐽𝑣1 (𝑞) = [1 ] 𝑇 (𝑞)𝐽 (𝑞)
𝐽𝑣1 𝑣1 = [4 ]
0 0 0
0 0
2 0 0 0
0 0 0 0 0 0
(𝑞) 𝑇 (𝑞)𝐽 (𝑞)
𝐽𝑤1 = [0 0 0] 𝐽𝑤1 𝑤1 = [0 0 0]
0 0 0 0 0 0

 Centro de masa segundo eslabón:

Tabla DH para 𝑐𝑚2 :

𝐴𝑖 𝜃 𝑑 𝑎 ∝
1 0 𝑑1 0 0
2 𝜃2 0 𝑎𝑐𝑚2 𝜋
2
 Transformación homogénea.

𝑇01 = 1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 𝑑1
0 0 0 1

𝑇1𝑐𝑚2 = 𝐶2 0 𝑆2 𝑎𝑐𝑚2 𝐶2
𝑆2 0 −𝐶2 𝑎𝑐𝑚2 𝑆2
0 1 0 0
0 0 0 1

𝑇0𝑐𝑚2 = 𝐶2 0 𝑆2 𝑎𝑐𝑚2 𝐶2
𝑆2 0 −𝐶2 𝑎𝑐𝑚2 𝑆2
0 1 0 𝑑1
0 0 0 1

Jacobiano analítico y geométrico:

0 −𝑎𝑐𝑚2 𝑆2 0 1 0 0
𝑇 (𝑞)𝐽 (𝑞) 2
𝐽𝑣2 (𝑞) = [0 𝑎𝑐𝑚2 𝐶2 0] 𝐽𝑣2 𝑣2 = [0 𝑎𝑐𝑚2 0]
1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
𝑇 (𝑞)𝐽 (𝑞)
𝐽𝑤2 (𝑞) = [0 0 0] 𝐽𝑤2 𝑤2 = [ 0 1 0]
0 1 0 0 0 0

 Centro de masa tercer eslabón:

Tabla DH para 𝑐𝑚3 :

 𝐴𝑖 𝜃 𝑑 𝑎 ∝
1 0 𝑑1 0 0
2 𝜃2 0 𝑎2 𝜋
2
3 𝜃3 0 𝑎𝑐𝑚3 0

Transformación homogénea.

𝑇02 = 𝐶2 0 𝑆2 𝑎2 𝐶2
𝑆2 0 −𝐶2 𝑎2 𝑆2
0 1 0 𝑑1
0 0 0 1

𝑇2𝑐𝑚3 = 𝐶3 −𝑆3 0 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3

𝑆3 𝐶3 0 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑇0𝑐𝑚3 𝐶2 𝐶3 −𝐶2 𝑆3 𝑆2 𝐶2 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )

𝑆2 𝐶3 −𝑆2 𝑆3 −𝐶2 𝑆2 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )
𝑆3 𝐶3 0 𝑑1 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3
0 0 0 1

Jacobiano analítico y geométrico

 0 −𝑆2 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 ) −𝑎𝑐𝑚3 𝐶2 𝑆3
𝐽𝑣3 (𝑞) = [0 𝐶2 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 ) −𝑎𝑐𝑚3 𝑆2 𝑆3 ]
1 0 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3
1 0 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3
𝑇 (𝑞)𝐽 (𝑞) 2
𝐽𝑣3 𝑣3 =[ 0 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 ) 0 ]
2
𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 0 𝑎𝑐𝑚3
0 0 𝑆2 0 0 0
𝑇 (𝑞)𝐽 (𝑞)
𝐽𝑤3 (𝑞) = [0 0 −𝐶2 ] 𝐽𝑤3 𝑤3 = [0 1 0]
0 1 0 0 0 1

• Sustituimos en la ecuación M(q)

1 1 0 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
4
M(q) = 𝑚1 [0 0 0] + 𝐼1 [0
2
0 0] + 𝑚2 [0 𝑎𝑐𝑚2 0] + 𝐼2 [0 1 0] + 𝑚3 [ 0 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 0 ]+
0 0 0 0 0 0 0 0 0 2
0 0 0 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 0 𝑎𝑐𝑚3
0 0 0
𝐼3 [0 1 0]
0 0 1

1 𝑚3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3
𝑚 0 0 𝑚2 0 0
4 1 2
M(q)= [ 0 0 0 ] + [ 0 2
𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝐼2 0] + [ 0 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 ) + 𝐼3 0 ]
2
0 0 0 0 0 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3

1
𝑚
4 1
+ 𝑚2 + 𝑚3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3
M(q)= [ 0 2
𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 0 ]
2
𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3

6- Obtener Matriz de Coriolis

 𝒏 𝒏
𝟏 𝝏𝑴𝑲𝒋 (𝒒) 𝝏𝑴𝑲𝒊 (𝒒) 𝝏𝑴𝒊𝒋 (𝒒)
𝑪𝒌𝒋 (𝒒, 𝒒̇ ) = ∑ 𝒄𝒊𝒋𝒌 (𝒒)𝒒̇ 𝒊 = ∑ [ + − ] 𝒒̇ 𝒊
𝟐 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝒋 𝝏𝒒𝒌
𝒊=𝟏 𝒊=𝟏
𝟑
𝟏 𝝏𝑴𝟏𝟏 (𝒒) 𝝏𝑴𝟏𝒊 (𝒒) 𝝏𝑴𝒊𝟏 (𝒒)
𝐂𝟏𝟏 = ∑[ + − ] 𝒒̇ 𝒊
𝟐 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝟏 𝝏𝒒𝟏
𝒊=𝟏
𝜕𝑀11 (𝑞) 𝜕𝑀11 (𝑞) 𝜕𝑀11 (𝑞)
i = 1, [ + − ] = 𝑑̇1 = 0
𝜕𝑑1 𝜕𝑑1 𝜕𝑑1
𝜕𝑀11 (𝑞) 𝜕𝑀12 (𝑞) 𝜕𝑀21 (𝑞)
i = 2, [ + − ] = 𝜃̇2 = 0
𝜕𝜃2 𝜕𝑑1 𝜕𝑑1
𝜕𝑀11 (𝑞) 𝜕𝑀13 (𝑞) 𝜕𝑀31 (𝑞)
i = 3, [ + − ] = 𝜃̇3 = 0
𝜕𝜃3 𝜕𝑑1 𝜕𝑑1
𝐶11 = 0

𝟑
𝟏 𝝏𝑴𝟏𝟐 (𝒒) 𝝏𝑴𝟏𝒊 (𝒒) 𝝏𝑴𝒊𝟐 (𝒒)
𝐂𝟏𝟐 = ∑[ + − ] 𝒒̇ 𝒊
𝟐 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝟐 𝝏𝒒𝟏
𝒊=𝟏
𝜕𝑀12 (𝑞) 𝜕𝑀11 (𝑞) 𝜕𝑀12 (𝑞)
i = 1, [ + − ] = 𝑑̇1 = 0
𝜕𝑑1 𝜕𝜃2 𝜕𝑑1
𝜕𝑀12 (𝑞) 𝜕𝑀12 (𝑞) 𝜕𝑀22 (𝑞)
i = 2, [ + − ] = 𝜃̇2 = 0
𝜕𝜃2 𝜕𝜃2 𝜕𝑑1
𝜕𝑀12 (𝑞) 𝜕𝑀13 (𝑞) 𝜕𝑀32 (𝑞)
i = 3, [ + − ] = 𝜃̇3 = 0
𝜕𝜃3 𝜕𝜃2 𝜕𝑑1
𝐶12 = 0

𝟑
𝟏 𝝏𝑴𝟏𝟑 (𝒒) 𝝏𝑴𝟏𝒊 (𝒒) 𝝏𝑴𝒊𝟑 (𝒒)
𝐂𝟏𝟑 = ∑[ + − ] 𝒒̇ 𝒊
𝟐 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝟑 𝝏𝒒𝟏
𝒊=𝟏
𝜕𝑀13 (𝑞) 𝜕𝑀11 (𝑞) 𝜕𝑀13 (𝑞)
i = 1, [ + − ] = 𝑑̇1 = 0
𝜕𝑑1 𝜕𝜃3 𝜕𝑑1
 𝜕𝑀13 (𝑞) 𝜕𝑀12 (𝑞) 𝜕𝑀23 (𝑞)
i = 2, [ + − ] = 𝜃̇2 = 0
𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 𝜕𝑑1
𝜕𝑀13 (𝑞) 𝜕𝑀13 (𝑞) 𝜕𝑀33 (𝑞)
i = 3, [ + − ] = 𝜃̇3 = −2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 𝜃̇3
𝜕𝜃3 𝜕𝜃3 𝜕𝑑1
𝐶13 = −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 𝜃̇3

𝟑
𝟏 𝝏𝑴𝟐𝟏 (𝒒) 𝝏𝑴𝟐𝒊 (𝒒) 𝝏𝑴𝒊𝟏 (𝒒)
𝐂𝟐𝟏 = ∑[ + − ] 𝒒̇ 𝒊
𝟐 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝟏 𝝏𝒒𝟐
𝒊=𝟏
𝜕𝑀21 (𝑞) 𝜕𝑀21 (𝑞) 𝜕𝑀11 (𝑞)
i = 1, [ + − ] = 𝑑̇1 = 0
𝜕𝑑1 𝜕𝑑1 𝜕𝜃2
𝜕𝑀21 (𝑞) 𝜕𝑀22 (𝑞) 𝜕𝑀21 (𝑞)
i = 2, [ + − ] = 𝜃̇2 = 0
𝜕𝜃2 𝜕𝑑1 𝜕𝜃2
𝜕𝑀21 (𝑞) 𝜕𝑀23 (𝑞) 𝜕𝑀31 (𝑞)
i = 3, [ + − ] = 𝜃̇3 = 0
𝜕𝜃3 𝜕𝑑1 𝜕𝜃2
𝐶21 = 0

𝟑
𝟏 𝛛𝐌𝟐𝟐 (𝐪) 𝛛𝐌𝟐𝐢 (𝐪) 𝛛𝐌𝐢𝟐 (𝐪)
𝐂𝟐𝟐 = ∑[ + − ] 𝒒̇ 𝒊
𝟐 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐪𝟐 𝛛𝐪𝟐
𝒊=𝟏
𝜕𝑀22 (𝑞) 𝜕𝑀21 (𝑞) 𝜕𝑀12 (𝑞)
i = 1, [ + − ] = 𝑑̇1 = 0
𝜕𝑑1 𝜕θ2 𝜕θ2
𝜕𝑀22 (𝑞) 𝜕𝑀22 (𝑞) 𝜕𝑀22 (𝑞)
i = 2, [ + − ] = 𝜃̇2 = 0
𝜕𝜃2 𝜕θ2 𝜕θ2
𝜕𝑀22 (𝑞) 𝜕𝑀23 (𝑞) 𝜕𝑀32 (𝑞)
i = 3, [ + − ] = 𝜃̇3 = −2m3 acm3 s3 (a2 + acm3 c3 )θ̇3
𝜕θ3 𝜕θ2 𝜕θ2

𝐶22 = −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇3

 𝟑
𝟏 𝛛𝐌𝟐𝟑 (𝐪) 𝛛𝐌𝟐𝐢 (𝐪) 𝛛𝐌𝐢𝟑 (𝐪)
𝐂𝟐𝟑 = ∑[ + − ] 𝐪̇ 𝐢
𝟐 𝛛𝐪𝐢 𝛛𝐪𝟑 𝛛𝐪𝟐
𝐢=𝟏
𝜕𝑀23 (𝑞) 𝜕𝑀21 (𝑞) 𝜕𝑀13 (𝑞)
i = 1, [ + − ] = 𝑑̇1 = 0
𝜕𝑑1 𝜕θ3 𝜕θ2
𝜕𝑀23 (𝑞) 𝜕𝑀22 (𝑞) 𝜕𝑀23 (𝑞)
i = 2, [ + − ] = 𝜃̇2 = −2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇2
𝜕𝜃2 𝜕θ3 𝜕θ2
𝜕𝑀23 (𝑞) 𝜕𝑀23 (𝑞) 𝜕𝑀33 (𝑞)
i = 3, [ + − ] = 𝜃̇3 = 0
𝜕θ3 𝜕θ3 𝜕θ2
𝐶23 = −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇2

𝟑
𝟏 𝝏𝑴𝟑𝟏 (𝒒) 𝝏𝑴𝟑𝒊 (𝒒) 𝝏𝑴𝒊𝟏 (𝒒)
𝐂𝟑𝟏 = ∑[ + − ] 𝐪̇ 𝐢
𝟐 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝟏 𝝏𝒒𝟑
𝐢=𝟏
𝜕𝑀31 (𝑞) 𝜕𝑀31 (𝑞) 𝜕𝑀11 (𝑞)
i = 1, [ + − ] = 𝑑̇1 = 0
𝜕𝑑1 𝜕d1 𝜕θ3
𝜕𝑀31 (𝑞) 𝜕𝑀32 (𝑞) 𝜕𝑀21 (𝑞)
i = 2, [ + − ] = 𝜃̇2 = 0
𝜕𝜃2 𝜕𝑑1 𝜕𝜃3
𝜕𝑀31 (𝑞) 𝜕𝑀33 (𝑞) 𝜕𝑀31 (𝑞)
i = 3, [ + − ] = 𝜃̇3 = 0
𝜕θ3 𝜕d1 𝜕θ3
𝐶31 = 0
 𝟑
𝟏 𝝏𝑴𝟑𝟐 (𝒒) 𝝏𝑴𝟑𝒊 (𝒒) 𝝏𝑴𝒊𝟐 (𝒒)
𝐂𝟑𝟐 = ∑[ + − ] 𝐪̇ 𝐢
𝟐 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝟐 𝝏𝒒𝟑
𝐢=𝟏
𝜕𝑀32 (𝑞) 𝜕𝑀31 (𝑞) 𝜕𝑀12 (𝑞)
i = 1, [ + − ] = 𝑑̇1 = 0
𝜕𝑑1 𝜕θ2 𝜕θ3
𝜕𝑀32 (𝑞) 𝜕𝑀32 (𝑞) 𝜕𝑀22 (𝑞)
i = 2, [ + − ] = 𝜃̇2 = 2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇2
𝜕𝜃2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3
𝜕𝑀32 (𝑞) 𝜕𝑀33 (𝑞) 𝜕𝑀32 (𝑞)
i = 3, [ + − ] = 𝜃̇3 = 0
𝜕θ3 𝜕θ2 𝜕θ3
𝐶32 = 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇2

𝟑
𝟏 𝝏𝑴𝟑𝟑 (𝒒) 𝝏𝑴𝟑𝒊 (𝒒) 𝝏𝑴𝒊𝟑 (𝒒)
𝐂𝟑𝟑 = ∑[ + − ] 𝐪̇ 𝐢
𝟐 𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝟑 𝝏𝒒𝟑
𝐢=𝟏
𝜕𝑀33 (𝑞) 𝜕𝑀31 (𝑞) 𝜕𝑀13 (𝑞)
i = 1, [ + − ] = 𝑑̇1 = 0
𝜕𝑑1 𝜕θ3 𝜕θ3
𝜕𝑀33 (𝑞) 𝜕𝑀32 (𝑞) 𝜕𝑀23 (𝑞)
i = 2, [ + − ] = 𝜃̇2 = 0
𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 𝜕𝜃3
𝜕𝑀33 (𝑞) 𝜕𝑀33 (𝑞) 𝜕𝑀33 (𝑞)
i = 3, [ + − ] = 𝜃̇3 = 0
𝜕θ3 𝜕θ3 𝜕θ3
𝐶33 = 0
0 0 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 𝜃̇3
𝐶(𝑞, 𝑞̇ ) = [0 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇3 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇2 ]
0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚 𝑐3 )𝜃̇2
3 3
0

7- Obtener vector de gravedad

𝑻
𝝏𝑼(𝒒) 𝝏𝑼(𝒒) 𝝏𝑼(𝒒)
𝒈(𝒒) = [ ]
𝝏𝒒𝟏 𝝏𝒒𝟐 𝝏𝒒𝟑
 • Desarrollar la energía potencial del sistema
𝒏 𝒏

𝑼(𝒒) = ∑ 𝑼𝒊 (𝒒) = ∑ 𝒎𝒊 𝒈𝒉𝒊

𝒊=𝟏 𝒊=𝟏

𝑈1 (𝑞) = 𝑚1 𝑔𝑑𝑐𝑚1 𝑈2 (𝑞) = 𝑚2 𝑔𝑑1 𝑈3 (𝑞) = 𝑚3 𝑔(𝑑1 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 )

1
𝑈(𝑞) = 𝑚1 𝑔𝑑𝑐𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑑1 + 𝑚3 𝑔(𝑑1 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 ) 𝑈(𝑞) = 𝑔𝑑1 ( 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) + 𝑚3 𝑎𝑐𝑚 𝑔𝑠3
2
• Obtener vector de gravedad
𝝏𝑼(𝒒)
𝝏𝒅𝟏 1
𝝏𝑼(𝒒) 𝑔( 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )
𝒈(𝒒) = =[ 2 ]
𝝏𝜽𝟐 0
𝝏𝑼(𝒒) 𝑚3 𝑎𝑐𝑚2 𝑔𝑐3
[ 𝝏𝜽𝟑 ]
Resultado

8- Sustituimos lo obtenido en 𝑴(𝒒)𝒒̈ + 𝑪(𝒒, 𝒒̇ )𝒒̇ + 𝒈(𝒒) = 𝝉

1
𝑚 + 𝑚2 + 𝑚3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 𝒅𝟏̈
4 1
2 [𝜽𝟐̈ ]
0 𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 0
̈
[ 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 0 2
𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3 ] 𝜽𝟑
0 0 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 𝜃̇3 1
𝒅̇𝟏 𝑔( 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝝉1
+[ 0 −𝑚 𝑎 𝑠 (𝑎 + 𝑎 𝑐 )𝜃 ̇ −𝑚 𝑎 𝑠 (𝑎 + 𝑎 𝑐 )𝜃̇ ̇ 2 𝝉
3 𝑐𝑚3 3 2 𝑐𝑚3 3 3 3 𝑐𝑚3 3 2 𝑐𝑚3 3 2 ] [𝜽𝟐 ] + [ 0 ] = [ 2]
̇ 𝜽𝟑 ̇ 𝝉3
0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚 𝑐3 )𝜃2
3 3
0 𝑚 𝑎 𝑔𝑐
3 𝑐𝑚2 3
COMPROBACIÓN DE PROPIEDADES:

La matriz de inercia es simétrica

Esta propiedad se observa debido a que los elementos de la parte superior de la diagonal principal corresponden a los elementos de la parte
inferior de dicha diagonal tal que 𝑴(𝒒) = 𝑴(𝒒)𝑻
1
𝑚
4 1
+ 𝑚2 + 𝑚3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3
𝑀(𝑞) = [ 0 2
𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 0 ]
2
𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3
1
𝑚 + 𝑚2 + 𝑚3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3
4 1
𝑀(𝑞)𝑇 = 2
0 𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 0
2
[ 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3 ]

La matriz es uniformemente definida positiva

Todas las submatrices del sistema deben de tener un determinante mayor que cero.

𝑀(𝑞) ∈ 𝑅 𝑛𝑥𝑛
1
|𝐴(1,1)| > 0 | 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 | > 0
4

1
( 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) 0 2 1
|𝐴(1: 2,1: 2)| > 0 | 4 | = (𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 )(4 𝑚1 + 𝑚2 +
2
0 (𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 )
𝑚3 ) > 0
 1
𝑚
4 1
+ 𝑚2 + 𝑚3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3
|𝐴(1: 3,1: 3)| > 0 [ 0 2
𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 0 ]
2
𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3

2
1 2
= (𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 ) ( 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) (𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3 )
4
2
− (𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )(𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 )(𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 ) > 0

La matriz resultante de 𝑀̇ (𝑞) − 2𝐶 (𝑞, 𝑞̇) es antisimétrica.

Esto quiere que la diagonal principal de la matriz resultante tiene que ser nula

TENIENDO:
1
𝑚 + 𝑚2 + 𝑚3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3
4 1
M(𝑞)= [ 0 2
𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 2
+ 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 ) + 𝐼2 + 𝐼3 0 ]
2
𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3

0 0 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝜃̇3

𝑀̇ (𝑞)= [ 0 2𝑚3 (−𝑎2 𝑆3 𝜃̇3 −𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝐶3 𝜃̇3 ) 0 ]
−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝜃̇3 0 0

Una vez conociendo 𝑴̇ (𝑞) sustituimos

0 0 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝜃̇3 0 0 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 𝜃̇3

[ 0 2𝑚3 (−𝑎2 𝑆3 𝜃̇3 −𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝐶3 𝜃̇3 ) 0 ] − 2 [0 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇3 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇2 ]
−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝜃̇3 0 0 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚 𝑐3 )𝜃̇2
3 3
0
 →

0 0 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝜃̇3 0 0 −2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 𝜃̇3

[ 0 2𝑚3 (−𝑎2 𝑆3 𝜃̇3 −𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝐶3 𝜃̇3 ) 0 ] − [0 −2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇3 −2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇2 ]
−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝜃̇3 0 0 0 2𝑚3 𝑎𝑐𝑚 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚 𝑐3 )𝜃̇2
3 3
0

0 0 −𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝜃̇3 0 0 −2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 𝜃̇3

[ 0 ̇ ̇
2𝑚3 (−𝑎2 𝑆3 𝜃3 −𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝐶3 𝜃3 ) 0 ] − [0 −2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇3 −2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇2 ]
−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝜃̇3 0 0 0 2𝑚3 𝑎𝑐𝑚 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚 𝑐3 )𝜃̇2
3 3
0

0 0 𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝜃̇3
[ 0 0 2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇2 ]
−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑆3 𝜃̇3 −2𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝑠3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝑐3 )𝜃̇2 0

La inversa de la matriz de inercia existe y también es definida positiva

2
(𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3 )/𝑠 0 (−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )/𝑠
2 2
𝑀−1 (q) = 0 1/(𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 ) + 𝐼2 + 𝐼3 ) 0
1
[ (−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )/𝑠 0 ( 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )/𝑠 ]
4
2
S= −𝑎𝑐𝑚3 𝑚32 𝐶32 +𝑎𝑐𝑚3
2
𝑚32 +𝑚1 𝑎𝑐𝑚3
2 2
𝑚3 + 𝑚2 𝑎𝑐𝑚3 𝑚3 + 𝐼3 𝑚3 + 𝐼3 𝑚1 + 𝐼3 𝑚2
Todas las submatrices del sistema deben de tener un determinante mayor que cero.

𝑀(𝑞) ∈ 𝑅 𝑛𝑥𝑛
2
|𝐴(1,1)| > 0 |(𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3 )/𝑠| > 0

(𝑚 𝑎2 + 𝐼3 )/𝑠 0
|𝐴(1: 2,1: 2)| > 0 | 3 𝑐𝑚3 2
2
| = (1/(𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 +
0 1/(𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 )
2
𝐼3 ))((𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3 )/𝑠) > 0

2
(𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3 )/𝑠 0 (−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )/𝑠
2
|𝐴(1: 3,1: 3)| > 0 [ 0 1/(𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 ) 0 ]
1
(−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )/𝑠 0 ( 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )/𝑠
4

2 2
1
= (1/(𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 ))((𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 + 𝐼3 )/𝑠)(( 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )/𝑠)
4
2
− ((−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )/𝑠)(1/(𝑚2 𝑎𝑐𝑚2 + 𝑚3 (𝑎2 + 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )2 + 𝐼2 + 𝐼3 ))((−𝑚3 𝑎𝑐𝑚3 𝐶3 )/𝑠) > 0
ESQUEMAS DE CONTROL:

Variables:
mass1 = 0.25; % Masa en Kg
mass2 = 0.25; % Masa en Kg
mass3 = 0.25; % Masa en Kg
length3 = 0.25; % Longitud en m
length2 = 0.25; % Longitud en m
totalLength2 = 0.5; % Longitud total en m
inertia3 = 0.001; % Momento de inercia en Kg*m^2
inertia2 = 0.001; % Momento de inercia en Kg*m^2
gravity = 9.80665; % Aceleración debido a la gravedad en m/s^2

Antes de comenzar con los esquemas de control voy a definir el simulink de la dinámica del robot:

A continuación, en los controles se agregará la fuerza dada por la gravedad como un bloque adicional
 CONTROL PROPORCIONAL EN EL ESPACIO ARTICULAR

Simulink:

Para este controlador definimos nuestras posiciones deseadas como primera articulación: 5, segunda articulación: pi, tercera articulación pi/2, y
ajustamos las ganancias de forma manual hasta llegar a un resultado eficaz.

RESULTADOS:
POSICONES ARTICULARES:

VELOCIDADES ARTICULARES:
Observaciones: Podemos observar nuestro brazo llega a la posición deseada en aproximadamente 3s con un pico pequeño, pero para lograr esto
requerimos alto torque.

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO EN EL ESPACIO ARTICULAR

Simulink:
Para este controlador definimos una trayectoria a seguir dada por:

POSICIÓN (eslabón 1, eslabón 2, eslabón 3):

pos = [3*t;...
-cos(t);...
2*sin(t)];
VELOCIDAD (eslabón 1, eslabón 2, eslabón 3):
vel = [3;...
sin(t);...
2*cos(t)];
y ajustamos las ganancias de forma manual hasta llegar a un resultado eficaz.

RESULTADOS:

TRAYECTORIA ARTICULAR (POSICIONES):

TRAYECTORIA ARTICULAR (VELOCIDADES):

Observaciones: Podemos que las trayectorias se siguen de manera correcta.

CONTROL POR JACOBIANO
INVERSO
Para este controlador le dimos como entrada una función cíclica para seguir, como en las tareas o el examen que dábamos los puntos a ciclar
dependiendo el tiempo

Simulink:
Posiciones:

Velocidades:
Observaciones: Podemos ver que las trayectorias cumplen con los puntos dados de referencia de manera cíclica, tal como debería, además con el
uso de las ganancias logramos un seguimiento bastante limpio sin picos en cada iteración.

CONTROL POR JACOBIANO

TRANSPUESTO

Para la siguiente gráfica usamos los mismos puntos a graficar que arriba y a pesar de ser una función de control diferente esperamos ver un
funcionamiento similar, al igual que arriba debe de seguir los puntos cíclicamente

Simulink
Posiciones

Velocidades
Observaciones: al igual que en el controlador de anterior, llega correctamente a las posiciones, a pesar de que en este controlador, presenta un
pico al inicio de cada ciclo, debido a no encontrar unas ganancias tan exactas como las encontradas para el controlador anterior

Conclusiones: Vaya que fue difícil implementar los esquemas de control, me llevo bastante tiempo, lo que más se me dificulto fueron los
controladores por jacobiano, pero después de intentarlo por muchas horas parece funcionar bien, pero no estoy del todo seguro, de igual manera
funcionen bien o no me sirvió bastante para solidificar todos los temas aprendidos durante el semestre, ya que no sólo fuel el esquema de control
pero fue un repaso de las tareas ya hechas y por ende recordé los temas, pero si soy honesto pocas veces había estado tan frustrado como hoy
que no me funcionaban mis múltiples intentos.

Bibliografía:

1. Cinemática de Manipuladores Robóticos” por el California Institute of Technology

2. Fundamentos de robótica y mecatrónica con Matlab© y Simulink©
3. Cuaderno de clase y tareas pasadas