El sólido Rígido
Material elaborado por:
MSc. Ruth Trinidad Meaurio de Neufeld
Campus Universitario
San Lorenzo, Paraguay
Universidad Nacional de Asunción
Facultad de Ciencias Exactas y Naturales
Departamento de Educación a Distancia
Índice
1. Movimiento General de un cuerpo rígido. ...................................................................................... 3
2. Grados de Libertad ........................................................................................................................... 4
3. Energía cinética de rotación................................................................................................................. 4
4. Momento angular. Ejes principales de inercia..................................................................................... 6
5. Momento de inercia............................................................................................................................. 7
5.1 Fórmula para placas delgadas ........................................................................................................ 8
5.2 Teorema de Steiner de los ejes paralelos ...................................................................................... 9
6. Péndulo compuesto ........................................................................................................................... 12
7. El tensor Inercia ................................................................................................................................. 13
Bibliografía ............................................................................................................................................. 15
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1. Movimiento General de un cuerpo rígido.
Un sólido rígido puede ser considerado como un caso especial de un sistema de partículas,
en el cual las distancias entre las partículas componentes del cuerpo permanecen constantes
aun bajo la aplicación de una fuerza o momento, por lo tanto, los cuerpos sólidos mantienen
su forma y tamaño durante el movimiento. El sólido rígido puede presentar dos tipos de
movimiento traslación y rotación. El movimiento es de traslación cuando las partículas
describen trayectorias paralelas (figura 1.a) y de rotación cuando las partículas describen
trayectorias circulares alrededor de algún eje (figura 1.b).
Figura 1. (a) Traslación de un sólido rígido. (b) Rotación de un sólido rígido.
Fuente: (Alonso M.; Finn E., 1970)
El movimiento general de un cuerpo rígido está compuesto por una combinación de
rotaciones y traslaciones, tal como observamos en la figura 1.2 donde la traslación se
representa por la línea CC´, que une el centro de masa del cuerpo una rotación alrededor de
un eje que pasa por el centro de masa.
Figura 2. Movimiento general de un sólido rígido.
Fuente: (Alonso M.; Finn E., 1970)
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La ecuación que describe el movimiento de traslación del sólido rígido es
𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 𝑀𝑎⃗𝐶𝑀 (1)
Por lo que para describir su movimiento de traslación nos fijamos solo en el centro de masa
del cuerpo, que es un punto donde se considera se concentra toda la masa y su movimiento
es idéntico al de una partícula puntual.
Para describir la ecuación de rotación de un cuerpo extenso nos valemos de la siguiente
ecuación.
𝑑𝐿⃗⃗
𝜏⃗ = = 𝑟⃗ × 𝐹⃗ (2)
𝑑𝑡
Donde el torque y el momento angular se evalúan desde el mismo punto de referencia, en el
caso especial que el punto de referencia sea el centro de masa entonces utilizamos.
𝑑𝐿⃗⃗𝐶𝑀
𝜏⃗𝐶𝑀 = (3)
𝑑𝑡
2. Grados de Libertad
Los grados de libertad son la cantidad de coordenadas necesarias para determinar el
movimiento de un sistema. El número de grados de libertad necesarios para describir un
sólido rígido que se mueve libremente por el espacio son seis, tres coordenadas de posición
para determinar un punto fijo en el sólido, usualmente el centro de masa y tres coordenadas
angulares para la rotación del sólido, una por cada eje de rotación.
Si se le aplica una constricción al movimiento del sólido rígido, el número de grados de
libertad se reduce de acuerdo con las constricciones, por ejemplo, para un sólido que se
mueve libremente en un plano el número de grados de libertad se reduce a tres, dos se
emplean para la traslación y una para la rotación a través de un eje instantáneo de rotación.
3. Energía cinética de rotación
Consideremos ahora la rotación de un cuerpo con rapidez angular alrededor de algún eje,
tal como se indica en la figura 3. Cada una de las partículas describirá una trayectoria circular
alrededor de dicho eje. La energía cinética de una de estas partículas es
1 (4)
𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2
2
Utilizando la relación que existe entre Ri y , podemos escribir:
(5)
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1
𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 𝜔2
2
𝜔
⃗⃗
Ri Ai
Figura 3. Movimiento de rotación de un sólido rígido.
Fuente propia
Para evaluar la energía cinética total que posee un sólido rígido debemos sumar la energía
cinética de todas las partículas componentes del cuerpo.
1
𝐾 = (∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 ) 𝜔2 (6)
2
𝑖
La rapidez angular es común para todas las partículas del cuerpo, por eso queda fuera de
la sumatoria. Definamos la cantidad 𝐼 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 , como el momento de inercia que posee
un cuerpo alrededor de un eje de rotación, por lo tanto, la energía cinética de rotación de un
cuerpo será:
1 2
𝐾= 𝐼𝜔 (7)
2
El momento de inercia de un cuerpo se entiende como la resistencia que ofrece un cuerpo a
alterar su movimiento de rotación. En el sistema internacional se mide en kgm 2. Más
adelante retomaremos la discusión del momento de inercia de un cuerpo.
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4. Momento angular. Ejes principales de inercia
Ahora deduciremos la expresión para el momento angular de un sólido rígido, si tenemos la
expresión del momento angular de un cuerpo rígido podremos determinar la ecuación que
describe su rotación.
Sea un cuerpo que rota alrededor del eje 𝑧 como se muestra en la figura 4 y empecemos por
determinar el momento angular de la partícula Ai con respecto al punto O.
Figura 4. Momento Angular de un sólido rígido.
Fuente: (Alonso M.; Finn E., 1970) (8)
𝐿⃗⃗𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖 × 𝑣⃗𝑖
Debido a que 𝑟⃗𝑖 𝑦 𝑣⃗𝑖 son perpendiculares entre sí como se muestra en la figura 4, el módulo
del momento angular de la partícula Ai será
𝐿𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝑣𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝑅𝑖 𝜔 (9)
En general su dirección no es paralela al eje 𝑧, que es el eje de rotación y nos interesa
encontrar la componente del momento angular que sea paralela al eje de rotación, es decir
𝜋
Liz, por la propiedad del producto vectorial esta componente forma un ángulo − 𝜃𝑖 ,
2
entonces
𝜋
𝐿𝑖𝑧 = 𝑚𝑖 𝑅𝑖 𝑟𝑖 𝜔𝑐𝑜𝑠 ( − 𝜃𝑖 ) = 𝑚𝑖 𝑅𝑖 𝜔𝑟𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖
2
𝐿𝑖𝑧 = 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 𝜔 (10)
La componente resultante paralela al eje de rotación será entonces
𝐿𝑧 = (∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 ) 𝜔 (11)
𝑖
Para esta componente podemos escribir
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𝐿𝑧 = 𝐼𝜔 (12)
La última ecuación solo puede utilizarse para componentes del momento angular que sean
paralelas al eje de rotación, como hemos visto el momento angular resultante en general no
es paralelo al eje de rotación, sin embargo, siempre es posible encontrar ejes de rotación
para los cuales el momento angular resultante sea paralelo a éstos, tales ejes reciben el
nombre de ejes principales de inercia y los momentos de inercias alrededor de los ejes
principales de inercia se llaman momentos principales de inercia. Cuando los cuerpos tienen
alguna clase de simetría los ejes principales de inercia coinciden con los ejes de simetría. Por
ejemplo, para una esfera cualquier eje que pase por su centro es un eje principal de inercia,
el eje principal de inercia de un cilindro será un eje que coincida con el eje del cilindro o un
eje perpendicular al cilindro.
Para ejes principales de inercia es posible escribir:
𝐿 = 𝐼𝜔 (13)
Y, por lo tanto,
𝑑𝐿 𝑑𝜔
𝜏= =𝐼 = 𝐼𝛼 (14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Cuando el momento angular resultante de un cuerpo es paralelo al eje de
rotación, tal eje es un eje principal de inercia.
5. Momento de inercia
Como un cuerpo extenso está compuesto por un número muy grandes de partículas, la suma
que define el momento de inercia puede reemplazarse por una(15)integral de la siguiente
manera
𝐼 = ∫ 𝑅2 𝑑𝑚
𝑑𝑚
Y si la densidad del cuerpo es 𝜌 = , 𝐼 = ∫ 𝜌𝑅 2 𝑑𝑉, el cálculo del momento de inercia se
𝑑𝑉
reduce a un factor geométrico que será igual para todos los cuerpos con la misma forma. Por
ejemplo, de la figura 5 notamos que para calcular el momento de inercia alrededor del eje 𝑧,
𝑅2 = 𝑥 2 + 𝑦 2.
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Figura 5. Momento de inercia alrededor del eje Z.
Fuente: (Alonso M.; Finn E., 1970)
La integral se reduce entonces a:
(16)
𝐼𝑧 = ∫ 𝜌(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑉
5.1 Fórmula para placas delgadas
Si el cuerpo es una placa delgada como el que se muestra en la figura 6, notamos que el
momento de inercia con respecto al eje 𝑥 puede escribirse
(17)
𝐼𝑥 = ∫ 𝜌𝑦 2 𝑑𝑉
Figura 6. Placa delgada.
Fuente: (Alonso M.; Finn E., 1970)
Y su momento de inercia con respecto al eje y será
(18)
𝐼𝑦 = ∫ 𝜌𝑥 2 𝑑𝑉
Luego
(19)
𝐼𝑧 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦
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En concordancia con la ecuación (15). La ecuación 18 proporciona una fórmula válida para
determinar el momento de inercia de placas delgadas, es decir cuando el espesor del cuerpo
es despreciable en comparación con largo y ancho.
5.2 Teorema de Steiner de los ejes paralelos
El teorema de Steiner relaciona los momentos de inercia de dos ejes paralelos entre sí y
tiene la siguiente expresión:
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑎2 (20)
Donde: I es el momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje paralelo a otro que pasa
por el centro de masa, ICM es el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje que
pasa por el centro de masa, 𝑀 es la masa del cuerpo, a es la distancia entre los ejes. Para
demostrar este teorema observemos la figura 7, en donde el origen de los ejes X C, YC, ZC se
encuentra en el centro de masa del cuerpo, los ejes 𝑋, 𝑌, 𝑍 se escogen de manera que 𝑌
coincida con YC. El punto 𝑃 es un punto arbitrario del cuerpo de masa 𝑀.
Figura 7. Ejes paralelos.
Fuente: (Alonso M.; Finn E., 1970)
De la figura obtenemos las siguientes relaciones:
𝑅𝐶 2 = 𝑥 2 + 𝑦 2
𝑅 2 = 𝑥 2 + (𝑎 + 𝑦)2
𝑅2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 2𝑎𝑦 + 𝑎2
𝑅2 = 𝑅𝐶 2 + 2𝑎𝑦 + 𝑎2
El momento de inercia con respecto al eje 𝑍 es:
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𝐼 = ∑ 𝑚 𝑅2
𝐼 = ∑ 𝑚 𝑅𝐶 2 + 2𝑎 ∑ 𝑚 𝑦 + ∑ 𝑚 𝑎2
El primer término del segundo miembro de la esta ecuación es justamente ICM, el momento
de inercia con respecto al eje ZC que pasa por el centro de masa, el tercer término del
segundo miembro es la igual a Ma2 y para analizar el segundo término recordemos la
definición de la coordenada YCM del centro de masa, la cual es
∑ 𝑚𝑦
𝑌𝐶𝑀 =
∑𝑚
Y según nuestra referencia YCM=0, pues coincide con el origen, por lo que ∑ 𝑚𝑦 = 0, por lo
tanto, el momento de inercia con respecto al eje 𝑍 es:
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑎2
Con lo queda demostrada la ecuación (20) que expresa el teorema de Steiner de loe ejes
paralelos.
El momento de inercia de un cuerpo alrededor de un eje tiene la forma 𝐼 = 𝑀𝐾 2 , donde M
es la masa del cuerpo y 𝐾 es el radio de giro. El radio de giro representa la distancia al eje de
rotación donde podría ubicarse toda la masa del cuerpo sin que se altere su movimiento de
rotación.
Veamos un ejemplo, calculemos el momento de inercia de una varilla delgada y homogénea
alrededor de un eje perpendicular a la varilla y que pasa por: a) un extremo, b) por el centro
de la varilla.
Para evaluar el momento de inercia de la varilla alrededor del eje que pasa por uno de sus
extremos hacemos coincidir el eje de la varilla con el eje 𝑥, tal como se muestra en la figura
8.
Figura 8. Varilla que gira en torno a un eje perpendicular que pasa por uno de sus
extremos.
Fuente: (Alonso M.; Finn E., 1970)
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𝐼 = ∫ 𝜌𝑅2 𝑑𝑉
En este caso 𝑅2 = 𝑥 2 , 𝑑𝑉 = 𝑆𝑑𝑥 y 𝜌 = 𝑐𝑡𝑒, entonces;
𝐿 𝐿
2
𝑥3 𝐿3
𝐼 = 𝜌𝑆 ∫ 𝑥 𝑑𝑥 = 𝜌𝑆 [ ] = 𝜌𝑆
0 3 0 3
𝑀 𝑀
Pero 𝜌 = = 𝑆𝐿, por lo que,
𝑉
1
𝐼 = 𝑀𝐿2
3
1
El radio de giro tiene un valor 𝐾 = 𝐿2
3
Para evaluar el momento de inercia alrededor del eje que pasa por el centro de la varilla
podemos aplicar el mismo procedimiento, solo que los límites de integración cambian o bien
podemos utilizar el teorema de Steiner de los ejes paralelos.
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑎2
𝐿
Donde 𝐼 es el momento de inercia que acabamos de determinar, 𝑎 = 2 es la distancia entre
los ejes paralelos y ICM es el momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro
de masa que queremos determinar.
𝐼𝐶𝑀 = 𝐼 − 𝑀𝑎2
1 1
𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝐿2 − 𝑀𝐿2
3 4
1
𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝐿2
12
1
En este caso el radio de giro tiene un valor de 𝐾 = 𝐿2
12
A continuación, se presentan en la figura 9 diferentes cuerpos con sus respectivos radios de
giro, para diferentes ejes de rotación.
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Figura 9. Radios de giro de diferentes configuraciones.
Fuente: (Alonso M.; Finn E., 1970)
6. Péndulo compuesto
Cualquier cuerpo rígido que puede que puede oscilar alrededor de un eje por acción de su
peso constituye un péndulo compuesto o físico.
Veamos la ecuación que describe el movimiento de un péndulo compuesto. En la figura 8 se
muestra un cuerpo de masa 𝑀 que oscila alrededor del eje ZZ´ que pasa por el punto 𝑂, el
cual se encuentra a una distancia 𝑏 del centro de masa del cuerpo.
Figura 10. Péndulo compuesto
Fuente: (Alonso M.; Finn E., 1970)
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Sea 𝐼 el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje ZZ´, el torque debido a su peso es
𝑑 2𝜃
𝜏 = −𝑀𝑔𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃 y 𝛼 = , por tanto, la ecuación de movimiento para el péndulo
𝑑𝑡 2
compuesto es
𝑑2𝜃 𝑀𝑔𝑏 (21)
= − 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑑𝑡 2 𝐼
Si utilizamos la aproximación para ángulos pequeños, 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃 ,
𝑑 2 𝜃 𝑀𝑔𝑏
+ 𝜃=0 (22)
𝑑𝑡 2 𝐼
Al comparar la ecuación (22) con la ecuación del péndulo simple, notamos que
𝑀𝑔𝑏
𝜔2 = (23)
𝐼
Y el periodo del péndulo compuesto es
𝐼 (24)
𝑇 = 2𝜋√
𝑀𝑔𝑏
𝐼
A la cantidad 𝑀𝑏, se la conoce como longitud del péndulo equivalente y es la longitud que
tendría un péndulo simple del mismo periodo.
7. El tensor Inercia
Realicemos un análisis más profundo del momento angular de un cuerpo rígido, ya que
como vimos generalmente no será paralelo al eje de rotación y cuya expresión es
𝐿⃗⃗ = ∑ 𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖 × 𝑣⃗𝑖 (25)
𝑖
Utilizando la relación 𝑣⃗𝑖 = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑖
𝐿⃗⃗ = ∑ 𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑖 ) = ∑ 𝑚𝑖 [𝑟𝑖 2 𝜔
⃗⃗ − (𝑟⃗𝑖 . 𝜔
⃗⃗)𝑟⃗𝑖 ] (26)
𝑖 𝑖
Expresemos esta relación en términos de sus componentes X, Y, Z.
𝐿𝑥 = 𝜔𝑥 ∑ 𝑚𝑖 (𝑟𝑖 2 − 𝑥𝑖 2 ) − 𝜔𝑦 ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖 − 𝜔𝑧 ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑧𝑖
𝑖 𝑖 𝑖
𝐿𝑦 = 𝜔𝑥 ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑥𝑖 − 𝜔𝑦 ∑ 𝑚𝑖 (𝑟𝑖 2 − 𝑦𝑖 2 ) − 𝜔𝑧 ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 (27)
𝑖 𝑖 𝑖
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𝐿𝑧 = 𝜔𝑥 ∑ 𝑚𝑖 𝑧𝑖 𝑥𝑖 − 𝜔𝑦 ∑ 𝑚𝑖 𝑧𝑖 𝑦𝑖 − 𝜔𝑧 ∑ 𝑚𝑖 (𝑟𝑖 2 − 𝑧𝑖 2 )
𝑖 𝑖 𝑖
Podemos escribir estas relaciones matricialmente como:
𝐿𝑥 𝐼𝑥𝑥 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑥𝑧 𝜔𝑥
(𝐿𝑦 ) = (𝐼𝑦𝑥 𝐼𝑦𝑦 𝐼𝑦𝑧 ) (𝜔𝑦 ) (28)
𝐿𝑧 𝐼𝑧𝑥 𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧𝑧 𝜔𝑧
O simplemente por
𝐿 = 𝐼𝜔
Donde 𝐿 e 𝐼 son las matrices que se muestran en la ecuación (28).
La matriz 𝐼 es conocida como la matriz de inercia y sus elementos Ixx, Iyy, Izz son los
momentos de inercia con relación a los ejes X, Y, Z respectivamente. Los demás elementos
Ixy=Iyx, Ixz=Izx,, Iyz=Izy, son llamados productos de inercia. Los nueve elementos de la matriz
I forman un tensor llamado tensor de inercia.
Al calcular el momento de inercia de esta forma, obtendremos nueve elementos de una
matriz, si los productos de inercia resultan nulos y la matriz solo tiene elementos no nulos en
su diagonal principal, entonces los ejes de rotación son ejes principales de inercia, de lo
contrario no lo son, pero siempre es posible rotar los ejes para encontrar ejes principales de
inercia, lo cual no está en el alcance de este curso.
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Bibliografía
Alonso M.; Finn E. (1970). Físca Vol I Mecánica. España: Fondo Educativo Interamericano S.A.
Neto, J. B. (2004). Mecánica Newtoniana, Lagrangiana y Hamiltoniana. San Paulo, Brasil:
Editora Livraria da Física.
Spiegel, M. (1976). Mecánica Teórica. México: McGraw-Hill.
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