Departamento Ingeniería Mecánica y Fabricación
Teoría de Máquinas y Mecanismos /
Mecanismos y Elementos del Máquinas del Producto.
Práctica 1: Ley de Grashof y ángulo de transmisión.
Introducción
La práctica se realiza con la ayuda del programa WinMecC elaborado por el Área de Ingeniería
Mecánica de la Universidad de Málaga. La práctica se basa en el estudio de la ley de Grashof para
mecanismos de cuatro barras, así como en el estudio del ángulo de transmisión. En primer lugar se
realizarán una serie de ejercicios con la intención de analizar la movilidad del mecanismo de cuatro
barras y los diferentes valores alcanzados por el ángulo de transmisión. Después de realizar estos
ejercicios, el alumno deberá contestar a una serie de cuestiones relacionadas con la práctica. Es
posible obtener una versión de demostración del programa en la dirección [Link]
PARTE 1. PARA HACER EN EL LABORATORIO
Se tiene las siguientes longitudes de eslabones: a = 3; b = 6; c = 8 y d = 9.
1. Compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof.
2. Utilizando el programa WinMecC de la Universidad de Málaga construya un mecanismo de cuatro
barras usando las dimensiones dadas y cuyo comportamiento sea de manivela-balancín. Note
que existen diversas opciones. Una vez construido, use la barra 2 como barra conductora y realice
las siguientes tareas:
a) Usando el programa obtenga de forma aproximada el ángulo barrido por el balancín para una
vuelta completa de la manivela y dibuje las dos posiciones extremas del balancín.
b) Obtenga de forma exacta el ángulo barrido usando relaciones trigonométricas.
c) Obtenga con el programa entre qué valores oscila el ángulo de transmisión, dibujando esas
dos posiciones. A continuación hágalo de forma exacta usando relaciones trigonométricas.
d) Indique cuál es el mejor y el peor ángulo de transmisión en todo el recorrido.
e) Obtenga mediante trigonometría el ángulo que forma la barra de entrada con la horizontal
cuando el ángulo de transmisión es de 90º.
3. A continuación, usando la pestaña central abajo en el programa, pase a conducir el mecanismo
desde el eslabón 4:
a) Obtenga con el programa las dos posiciones extremas del mecanismo y dibújelas (en este
caso son puntos muertos, ángulo de transmisión 0º o 180º).
b) Obtenga entre qué valores oscila el ángulo de transmisión, dibujando esas dos posiciones
extremas.
c) Indique cuál es el mejor y peor ángulo de transmisión en todo el recorrido.
d) ¿Qué diferencia hay entre conducir por 2 y por 4?
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4. Monte el mecanismo como doble balancín y condúzcalo desde 2:
a) Dibuje las dos posiciones extremas que puede alcanzar el mecanismo (puntos muertos) y
obtenga con el programa el ángulo de entrada para esas dos posiciones. A continuación
obtenga esos valores de forma exacta mediante trigonometría.
b) Obtenga entre qué valores oscila el ángulo de transmisión. Indique cuál es el mejor y peor
ángulo de transmisión en todo el recorrido.
PARTE 2. EJERCICIOS A ENTREGAR MEDIANTE EL SERVIDOR
Se trata de analizar la movilidad y la variabilidad del ángulo de transmisión de un mecanismo de 4
barras articulado. Los resultados se entregan a través del servidor de docencia Goodle GMS.
Las longitudes de las barras del mecanismo a estudiar dependen del DNI de cada alumno. Para
obtener las longitudes de las barras siga el siguiente procedimiento:
1. Considere que su DNI está compuesto por 8 dígitos de la siguiente forma:
A1A2A3A4A5A6A7A8
Nota: El DNI debe tener 8 cifras numéricas. Si su DNI comienza por una letra, ignórela y utilice
solo los dígitos. Si tiene menos de 8 dígitos añada ceros al nal del número, es decir a la derecha,
hasta completar las 8 cifras.
2. Considere que cada dígito 0 de su DNI equivale a 10. De esta forma, el DNI 01234567 se compone
de las cifras:
A1 = 10, A2 = 1, A3 = 2, A4 = 3, A5 = 4, A6 = 5, A7 = 6, A8 = 7.
3. Calcule las siguientes constantes:
4. Calcule las longitudes de la siguiente forma:
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5. A continuación:
a) En primer lugar compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof. Como la barra de
entrada es la más corta se trata de un mecanismo manivela-balancín.
b) Suponiendo las coordenadas definidas en la figura, calcule los siguientes valores:
1. p1 = valor del ángulo θ3 ∈ [0,360], expresado en grados, para el que θ4 es mínimo.
2. p2 = valor del ángulo θ3 ∈ [0,360], expresado en grados, para el que θ4 es máximo.
3. p3 = porcentaje del tiempo que el balancín tiene velocidad angular negativa, expresado
en tanto por ciento, suponiendo que la manivela rota a velocidad angular constante y
positiva. Explicación: de los 360° rotados por la manivela en cada vuelta, una parte se
emplean en rotar el balancín en el sentido contrario al de las agujas del reloj (velocidad
angular del balancín positiva) y el resto hasta 360° en rotarlo en el sentido de las agujas
del reloj (velocidad angular del balancín negativa). Estos dos periodos no tienen por
qué ser iguales, ya que el mecanismo no tiene que tener un movimiento simétrico, y
por tanto la respuesta p3 no tiene que ser 50%.
4. p4 = MEJOR ángulo de transmisión para una vuelta completa de la manivela,
expresado en grados.
5. p5 = PEOR ángulo de transmisión para una vuelta completa de la manivela, expresado
en grados.
6. Entre en el servidor e introduzca las 5 respuestas. Para las respuestas numéricas no hay
limitación en el nº de decimales, pero si se redondea hay que tener en cuenta que el corrector
admite un error del 5% respecto al valor exacto. La cifra decimal se separa con un punto y no con
una coma.
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Instrucciones para entregar las respuestas usando el Servidor de Docencia
La entrega de la práctica a través del servidor consiste en rellenar un formulario de texto con formato
MatLab. En este formulario aparecen las variables p1, p2, p3, p4 y p5, todas ellas igualadas a cero,
como valor inicial. El alumno deberá sustituir esos ceros por los valores que haya obtenido. Ejemplo
de formulario relleno:
% Valor del ángulo theta3, expresado en grados, para el que theta4 es mínimo
p1 = 152.37;
% Valor del ángulo theta3, expresado en grados, para el que theta4 es máximo
p2 = 301.95;
% Porcentaje del tiempo que el balancín tiene velocidad angular negativa, expresado en tanto por
ciento
p3 = 55.95;
% Mejor ángulo de transmisión, expresado en grados
p4 = 87.56;
% Peor ángulo de transmisión, expresado en grados
p5 = 22.31;
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Teoría sobre ley de Grashof y angulo de transmision.
Ley de Grashof
Dado que la conducción de un mecanismo se efectúa, por lo general, desde un motor con movimiento
circular, las condiciones para que una barra de vueltas completas son interesantes de conocer.
Grashof dedujo en 1.883 las condiciones de rotabilidad para el cuadrilátero articulado. Suponga los
cuatro valores correspondientes a las longitudes de los cuatro lados a, b, c, d, ordenados de menor
a mayor. En la figura siguiente se muestran las tres formas de conexión posibles.
Para la configuración a1 de dicha figura, la barra “a” dará vueltas completas alrededor de “d”, si logra
ocupar las posiciones que se ven en la siguiente figura, que son las que producen los triángulos de
lado más largo y más corto. Por tanto, deben cumplirse las relaciones
ad bc (1)
a d c b (2)
d a bc (3)
d a c b (4)
De las relaciones anteriores, el cumplimiento de las tres últimas en todos los casos es automático,
quedando solo el cumplimiento de la primera para que la barra “a” de vueltas completas alrededor de
“d” en la disposición a1. Es sencillo demostrar que si se cumple la condición primera, la barra “a” da
vueltas completas respecto a todas las restantes barras. Repitiendo exactamente el proceso anterior,
para las disposiciones a2 y b1, se llega al mismo resultado dado por la expresión (1). Este conjunto
de resultados permite, por tanto, enunciar la primera ley de Grashof:
“La barra más corta de un mecanismo de cuatro barras da vueltas completas respecto de
todas las demás, si se verifica que la suma de las longitudes de la barra más larga y más corta
es menor que la suma de las otras dos”.
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Si no se verifica la condición de esta ley, la barra más corta no da vueltas completas alrededor de
todas las demás y, con mayor motivo, las restantes barras tampoco dan vueltas completas, es decir,
todas oscilan entre sí. Si se verifica la condición de Grashof, las barras restantes sólo pueden oscilar
entre sí. Así, en la figura a1, para conseguir que la barra “c" de vueltas completas alrededor de “d”,
debe poder situarse alineada con ella, para lo cual sería necesario que se cumpliera entre otras:
cd ba
lo que es imposible de cumplirse. Luego la barra “c” no puede dar vueltas completas alrededor de
“d”. En forma similar, para que “b” pueda dar vueltas alrededor de “c”, debe cumplirse entre otras la
condición: cb d a
que tampoco es posible. Por tanto, si “b” no puede dar vueltas completas sobre “c” y esta última no
puede darlas respecto de “d”, la barra “b” no dará vueltas sobre “d”. Para las otras configuraciones,
se llega a conclusiones similares si se realizan razonamientos como los que se han hecho para la
primera configuración. Por tanto si se verifica la condición de Grashof las barras “b”, “c” y “d” pueden
sólo oscilar unas respecto a otras.
Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrán los siguientes mecanismos en
función de la inversión elegida:
a) Si la barra fija es contigua a la más corta, el mecanismo será de manivela-balancín.
b) Si se fija la barra más corta, el mecanismo es de doble manivela.
c) Si el eslabón más corto es el seguidor, se obtiene un balancín-manivela
d) Fijando la barra opuesta a la más corta, el mecanismo será de doble balancín. En este
mecanismo es posible la rotación total del acoplador.
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En caso de no cumplirse la condición impuesta por la ecuación (1), todas las inversiones del
mecanismo serán de triple balancín, ya que ninguna barra podrá dar vueltas alrededor de las demás.
En este caso no es posible el movimiento relativo continuo.
El caso límite en el que la desigualdad de la ecuación (1), se convierta en una igualdad: a d b c
, se conoce como caso especial de Grashof y todas las inversiones serán doble-manivela o manivela-
balancín, pero tendrán “puntos muertos” dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando
todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos, el movimiento de salida se vuelve
impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos configuraciones; estos puntos muertos se
vencen con dispositivos adecuados: volantes, diadas, multiparalelogramos, etc. Un caso especial del
anterior es cuando a = b y c = d. En este caso se pueden obtener los mecanismos de la figura que se
muestra debajo. El eslabonamiento de paralelogramo es muy útil, ya que duplica exactamente el
movimiento rotatorio de la manivela impulsora en la manivela impulsada. Un empleo común es el
acoplamiento de los balancines frotadores de un limpiaparabrisas de un automóvil. El acoplador del
eslabonamiento de paralelogramo tiene traslación curvilínea y permanece con el mismo ángulo, en
tanto que todos sus puntos describen trayectorias circulares idénticas. Este movimiento
paralelogramo se utiliza con frecuencia en los elevadores traseros de carga de camiones y en robots
industriales. La disposición en cometa, es una doble manivela en la que la manivela más corta realiza
dos revoluciones por cada una de las realizadas por la manivela larga.
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(Nota: para más detalles sobre la ley de Grashof se puede consultar el libro “Síntesis de mecanismos”,
de Justo Nieto).
Ángulo de transmisión en un mecanismo de 4 barras
Si se desea obtener el ángulo de transmisión en un mecanismo de 4 barras de longitudes conocidas
y para una posición de la barra de entrada, definida por θ2, se puede aplicar el teorema del coseno a
dos triángulos, usando la diagonal auxiliar m, como se muestra a continuación:
a 2 d 2 2ad cos 2 m 2
b 2 c 2 2bc cos m 2
Combinando las dos ecuaciones se obtiene:
a 2 d 2 2ad cos 2 b 2 c 2 2bc cos
Para determinar el ángulo de transmisión
más grande y más pequeño en todo el recorrido se puede alinear la barra de entrada con la barra
de tierra en alargue y solape, como se muestra en las dos figuras siguientes, y volver a aplicar el
teorema del coseno.
El mejor ángulo de transmisión a lo largo de todo el recorrido de la barra de entrada será el de 90º,
si se da, o el más cercano a él. Y el peor ángulo de transmisión en todo el recorrido será el más
alejado de 90º, ya sea agudo u obtuso.
Si no se puede alinear la barra de entrada con la de tierra será porque se ha producido un punto
muerto y por tanto el ángulo de transmisión habrá alcanzado un valor de 0º o 180º. En las siguientes
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figuras se muestra como ejemplo un mecanismo doble balancín en el que se está conduciendo desde
la barra 2.
μ= 180º μ= 0º