UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
Programa Educativo: Ingeniero en Mecatrónica
Unidad de Aprendizaje: Ingeniería Médica
Docente: Dra. Griselda Quiroz Compeán
Nombre de alumno: Kevin Oziel Ramirez Sanchez Matrícula: 1897276
Docente: Dra. Griselda Quiroz Compeán Grupo: Martes V4-V6
Nombre de actividad: PIA Diseño de un dispositivo No. de Actividad: --
biomedico
Fecha de entrega: 24/11/2023 Calificación:
1. Introducción
En este reporte, se aborda la necesidad de desarrollar una prótesis mecatrónica integral para
personas con lesiones en el brazo, antebrazo o mano. Estas lesiones conllevan limitaciones
significativas en la funcionalidad diaria, afectando la calidad de vida de los individuos. La falta de
movilidad y la dificultad para realizar actividades básicas impulsan la búsqueda de soluciones
tecnológicas avanzadas. Este informe tiene como objetivo presentar un dispositivo de asistencia
mecatrónica diseñado para mejorar la independencia y funcionalidad de quienes enfrentan estas
limitaciones, proporcionando una solución innovadora y efectiva para las condiciones médicas
mencionadas.
En el ámbito de la asistencia médica, las prótesis se presentan como dispositivos esenciales
para mejorar la calidad de vida de personas con lesiones en el brazo, antebrazo o mano. Estas
prótesis, a diferencia de las ortesis que ofrecen soporte, o los exoesqueletos que refuerzan la
movilidad completa del cuerpo, están diseñadas específicamente para sustituir o mejorar la
función de miembros faltantes o incapacitados.
Las prótesis mecatrónicas, como la que se propone en este reporte, son dispositivos avanzados
que combinan componentes mecánicos y electrónicos para replicar o mejorar la función del
brazo, antebrazo y mano. Estas ofrecen una gama de beneficios significativos, como la
restauración parcial o total de la movilidad perdida, permitiendo a los usuarios retomar
actividades cotidianas y laborales.
Sin embargo, junto con sus ventajas, las prótesis mecatrónicas también presentan desventajas.
La precisión de movimiento y la adaptación a las necesidades individuales pueden ser un
desafío, así como su costo y mantenimiento. No obstante, su impacto en la mejora de la calidad
de vida de los usuarios las convierte en una solución crucial para quienes enfrentan limitaciones
en la movilidad del brazo, antebrazo o mano.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
Este reporte se centra en la presentación de una prótesis mecatrónica integral que abarca desde
el hombro hasta las falanges de la mano, explorando sus beneficios, limitaciones y el impacto
positivo que puede tener en la vida de quienes necesitan este tipo de asistencia médica.
El diseño y desarrollo de una prótesis mecatrónica integral, como la propuesta en este reporte,
requiere un conjunto diverso de conocimientos técnicos. Comienza con la creación de un modelo
utilizando herramientas de diseño asistido por computadora (CAD), como SolidWorks, el
software específico empleado en este reporte.
El uso de software de modelado, como SolidWorks, ofrece ventajas significativas en la creación
de prototipos. Estas herramientas permiten una visualización tridimensional detallada del diseño,
facilitando ajustes precisos y simulaciones virtuales para evaluar la funcionalidad y adaptación
al usuario antes de la fabricación física.
El modelo, se elabora considerando las necesidades específicas de la persona, como la estatura
y peso. La asignación de materiales, cálculos cinemáticos y dinámicos, así como la precisión en
las dimensiones, se benefician enormemente de la precisión y flexibilidad que ofrecen estas
herramientas de CAD.
La integración de todos estos elementos, desde el diseño conceptual hasta los cálculos
cinemáticos, constituye un proceso complejo pero importante en la creación de una prótesis
mecatrónica eficiente y adaptable a las necesidades individuales de cada usuario.
2. Antecedentes
Síntesis de artículo 1 de prótesis: “Diseño y Construcción de una Prótesis de Brazo
Mecánico mediante impresión 3D”
La mano del hombre es considerada como una herramienta mecánica y sensitiva, sirve para
tener información del entorno que es externo al ser humano, al tener el sentido del tacto se
considera el principal órgano para la manipulación física.
Al ser considerado un instrumento demasiado importante, al existir la perdida de esta
extremidad, afecta directamente el desempeño físico de la ocasionada puede disminuir al ser
colocado un aditamento para tratar de emular el comportamiento de la extremidad de perdida.
A través de la historia se a enfrentado a los problemas que conllevan la perdida de una
extremidad, durante un poco mas de 1200 años los desarrollos en el área de las prótesis no
fueron muy notorios hasta después de los años 1400 d.C. se encontró una aplicación hacia las
prótesis con la tecnología que se contaba en la edad media en la fabricación de armaduras.
Uno de los primeras prótesis era la mano de Alt-Ruppin, fue construida en hierro y la cal
contaba con un dedo pulgar rígido que se oponía a los demás dedos, los cuales estos eran
felxibles y eran activados pasivamente de manera tal que se podían fijar en una posición
determinada mediante un mecanismo de trinquete y además cuenta con una muñeca móvil.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
Al entrar al siglo XVI el diseño de los mecanismos de la prótesis de mano no presentaron una
sustancial mejora. Los dedos podían abrirse o cerrarse presionado o realizando movimiento de
tracción, además constaba de una palanca por medio de la cual el brazo se podía flexionar.
A raíz de esto de dividieron los tipos de prótesis:
Prótesis estéticas
Prótesis mecánica
Las prótesis estéticas como su nombre lo indica, son prótesis pasivas las cuales no tienen
movimiento y solo cubren el aspecto.
La prótesis mecánica cumple funciones básicas como la apertura o el cerrado de la mano o
alguna otra extremidad.
Ahora en la actualidad cambio bastante el cómo fabricar prótesis:
En este articulo utiliza el software SolidWorks, y se lleva 4 pasos para realizar una prótesis,
estos son:
• Molde guía
• Diseño del dedo y uniones
• Diseño mano
• Diseño antebrazo
Síntesis de articulo 2 de prótesis: “Diseño de prótesis transbitial con modulo electrónico
y GPS”
Las tecnologías que se han desarrollado las últimas décadas es muy avanzada, de manera
que se pueden obtener información sobre la frecuencia cardiaca, pulso del usuario, estado del
clima diario, sistema GPS, recordatorios, etc. Por lo que en los últimos años, no solo las
prótesis hacen su función a cómo sería un extremidad, sino que también pueden proveer
información extra sobre el usuario e incluso mejorar sus capacidades.
Como esta tecnología se considera relativamente nueva los costos de fabricación son muy
elevados, en este artículo se busca la manera de poder abaratar la fabricación de una prótesis.
Para el desarrollo de la prótesis de extremidad inferior con modulo electrónico y GPS. Los
materiales que se utilizan en la fabricación es la fibra de carbono.
La fibra de carbono es un material bastante resistente pero aun así es de baja densidad por lo
que es un buen material para usar, es un compuesto hecho con fibras sintéticas y varias
resinas.
Los componentes que se utilizan son:
• Sensor DHT11: Es un sensor de temperatura y humedad.
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Ingeniería Médica
• Max30100: Es un sensor de pulso cardiaco y medida de saturación de oxigeno
• Arduino MEGA 2560: Este componente es un microcontrolador, el cual es el cerebro
que controlara todo, la entrada de datos y salida de estos
• Batería: es lo que alimentara todo el circuito
También se diseño partes de la prótesis los cuales son:
• Socket
• Pilar
• Pie
Se hizo el diseño de la PCB para tener todo en orden.
Síntesis de artículo 3 de prótesis: “Responsabilidad social universitaria: desarrollo y
entrega de una prótesis de brazo mioeléctrico”
El programa educativo de Ingeniería en Mecatrónica en la FIME-UANL tiene como objetivo
principal formar profesionales capaces de integrarse eficazmente a los rápidos avances
tecnológicos. Su enfoque se centra en innovar tecnologías existentes y asimilar las emergentes
para resolver desafíos de ingeniería, especialmente en el diseño de dispositivos complejos y
máquinas inteligentes, adaptados a las necesidades sociales. Esto impulsa la creación de
tecnologías nuevas y su aplicación en el desarrollo de procesos, productos y servicios. Un área
específica de aplicación es la creación de prótesis para reemplazar extremidades humanas, lo
que subraya el desarrollo de habilidades sociales y la Responsabilidad Social Universitaria
(RSU).
En la primera fase del proyecto, se llevó a cabo un análisis detallado de los requerimientos. Se
destacó la importancia de la biomecánica para comprender las fuerzas que actúan sobre las
estructuras del cuerpo humano, en contraste con la visión estática que ofrece la anatomía. Se
hizo hincapié en la anatomía del brazo, describiendo su estructura ósea y las articulaciones
que permiten movimientos como la flexión, extensión, pronación y supinación del antebrazo
sobre el húmero.
El diseño de la prótesis electromecánica se basó en las necesidades específicas de un
paciente particular, integrando un dispositivo electrónico con un sensor ubicado en la axila
opuesta para controlar el motor que opera la mano artificial. Este dispositivo incluyó
componentes como un regulador de voltaje, un microcontrolador, un módulo de relevadores y
un sensor, encapsulados en una tarjeta de circuito impresa (PCB).
Se detalla el planteamiento del algoritmo del microcontrolador, que interpreta señales
electromiográficas para generar una respuesta. Se definieron entradas y salidas, se asignaron
variables y se estableció un ciclo de configuración de pines, permitiendo alternativas de salidas
y entradas para ejecutar subprogramas según el estado del botón y las memorias asociadas.
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Ingeniería Médica
En la segunda fase, el diseño, los estudiantes utilizaron el software SolidWorks para desarrollar
el diseño del brazo protésico, como se muestra en la figura 3(b). Este software posibilitó la
creación de un prototipo funcional que se utilizó para la prótesis mioeléctrica.
En la tercera fase, el análisis del sistema mioeléctrico, se enfocaron en los impulsos nerviosos
y la instrumentación electromiográfica (EGM), esencial para captar los potenciales de acción
musculares. La sensibilidad del sistema es crucial debido a la pequeña magnitud de las
señales bioeléctricas, generalmente entre 1 y 10 V, compatible con los circuitos electrónicos de
microprocesadores utilizados en el proyecto.
Los Electromiogramas (EMG) presentan características clave como la amplitud del pico
principal, cambios de fase, duración y estabilidad de la señal. Su amplitud oscila entre
centenares de μV y algunos mV, con un espectro frecuencial concentrado entre 20 y 500 Hz, y
mayor poder entre 50 y 200 Hz. La duración típicamente varía entre 5 y 15 ms, medida desde
la deflexión inicial hasta el retorno a la línea de base.
El procesamiento digital de señales biomédicas, especialmente de electromiografías
superficiales (EMGS), resulta esencial para controlar dispositivos activos como las prótesis
mioeléctricas. Estas prótesis son sistemas accionados por servomotores que responden a
señales EMG, capturadas ya sea intramuscularmente mediante agujas o superficialmente con
electrodos colocados en el muñón del paciente.
Durante esta fase, se mantuvo un enfoque en la ficha técnica de la paciente proporcionada por
la Fundación En Espíritu y Verdad, cuya colaboración fue fundamental para la entrega de
información relevante.
En la cuarta fase, la impresión del prototipo de la prótesis mioeléctrica, se realizaron
impresiones en plástico para ensamblar las piezas y construir el dispositivo. Sin embargo, se
identificaron varias áreas de mejora durante este proceso. Por ejemplo, se observó que el
plástico utilizado en la impresión 3D se degradaba con la exposición al sol. Además, se notó
que los tendones hechos de nailon se rompían con el uso prolongado y que las falanges de los
dedos eran comerciales y propensas a quebrarse tras un tiempo de uso.
Se descubrió que la electrónica empleada para detectar los impulsos de la piel y controlar los
dedos presentaba fallas cuando el paciente sudaba, ya que la conductividad de la piel
cambiaba y afectaba el control del dispositivo. También se identificó que las baterías originales
no proporcionaban la carga necesaria para sostener el movimiento constante de los motores,
por lo que se reemplazaron por baterías de LiPo de cuatro celdas de 5400mAh, junto con un
microcontrolador que gestionaba cada celda. Estas baterías permitían que el sistema siguiera
funcionando con la misma potencia incluso cuando algunas celdas se descargaban, gracias al
intercambio electrónico que realizaba el microcontrolador.
El proceso de experimentación con diferentes materiales permitió obtener un dispositivo
protésico más ligero, principalmente hecho de plástico. Se utilizó polipropileno para el zócalo,
mientras que aleaciones de titanio y aluminio reemplazaron en gran medida al acero en el
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Ingeniería Médica
pilón, considerando que estas aleaciones son más frecuentes debido a su ligereza y
resistencia.
Síntesis de artículo 4 de prótesis: Responsabilidad social universitaria: desarrollo y
entrega de una prótesis de brazo mioeléctrico
El programa de Ingeniería en Mecatrónica de la FIME-UANL busca formar profesionales
capaces de adaptarse a los rápidos cambios tecnológicos. Su enfoque se centra en la
innovación y la aplicación de tecnologías para resolver problemas ingenieriles, incluyendo el
diseño de prótesis para necesidades específicas.
La primera fase se concentró en comprender en profundidad la biomecánica y la anatomía del
brazo humano para sentar las bases de un diseño protésico efectivo. Se hizo énfasis en
entender las fuerzas y estructuras que intervienen en el movimiento del brazo y la mano.
Posteriormente, en la segunda etapa, se utilizó el software SolidWorks para desarrollar un
diseño detallado y funcional de la prótesis. Este diseño sirvió como base para la construcción
de un prototipo operativo.
La tercera fase se enfocó en el análisis minucioso del sistema mioeléctrico. Se estudiaron los
impulsos nerviosos y se exploró la instrumentación electromiográfica para capturar y procesar
los potenciales de acción musculares. Esta fase incluyó la consideración de las características
de las señales bioeléctricas, su amplitud, duración y espectro frecuencial, así como su relación
con el control de prótesis mioeléctricas.
En la etapa de impresión del prototipo, se experimentó con diferentes materiales plásticos para
ensamblar las piezas de la prótesis. Durante este proceso, se identificaron desafíos
relacionados con la durabilidad y resistencia de los materiales frente a la exposición solar, así
como problemas en la funcionalidad electrónica en situaciones de sudoración del usuario. Se
optó por reemplazar las baterías originales por baterías de mayor capacidad y eficiencia
energética.
Finalmente, se logró una versión mejorada de la prótesis, más liviana y adaptable, utilizando
plásticos más resistentes y modernos, como el polipropileno. Además, se emplearon
aleaciones de titanio y aluminio para optimizar la resistencia y reducir el peso del dispositivo.
Este proceso representó una evolución desde la comprensión anatómica hasta la construcción
de una prótesis más funcional y adaptada a las necesidades específicas de los usuarios.
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Ingeniería Médica
Síntesis de artículo 5 de prótesis: Diseño y construcción de un prototipo
electromecánico de prótesis transhumeral comandado por movimientos del brazo
funcional
El miembro superior es esencial en las actividades diarias y en la interacción social. Sin
embargo, la pérdida de este miembro, ya sea por diversas causas como amputaciones, afecta
la vida de las personas en su autoestima, oportunidades laborales y ejecución de tareas
cotidianas.
Las prótesis para este tipo de discapacidad, tanto activas como pasivas, son costosas y a
menudo inaccesibles para quienes tienen menos recursos. Las activas, como las mecánicas y
mioeléctricas, ofrecen funcionalidad pero su alto costo limita su disponibilidad. Por otro lado,
las pasivas son principalmente estéticas y tienen limitaciones funcionales.
Este proyecto busca innovar mediante el diseño y construcción de una prótesis de brazo
electromecánica, asequible y funcional. Esta prótesis, combinando la mecánica y la electrónica,
permite realizar actividades básicas con mayor facilidad, mejorando la calidad de vida y las
oportunidades laborales para quienes la necesiten.
La parte mecánica de esta prótesis incluye un sistema de cierre de mano adaptable y
actuadores que ofrecen movilidad al brazo, proporcionando flexión, extensión, rotación de
muñeca y movimientos independientes para los dedos. El control de estos actuadores se
realiza mediante un controlador PID para lograr estabilidad y precisión en los movimientos.
El control de los actuadores se ejecuta a través de una tarjeta Arduino Mega, utilizando un
puente "H" para la gestión de la potencia. Se implementan medidas para proteger la tarjeta
Arduino de posibles daños debido a ruidos o sobrepicos de corriente, como el uso de
optoacopladores y una batería de litio polímero para alimentar el sistema de potencia.
El sistema de transmisión de movimiento de los dedos se logra mediante pequeños tornillos de
potencia accionados por micromotoreductores. Se seleccionan motores respetando la
antropometría del brazo para asegurar la afinidad y la funcionalidad de la prótesis con el
cuerpo humano.
Diseño y construcción de un mecanismo paralelo para prototipo de prótesis
transhumeral
La amputación de extremidades puede requerir el uso de prótesis para restaurar la
funcionalidad. Mientras que hay avances notables en prótesis de manos y piernas, las
opciones para codos son limitadas. La mayoría de las prótesis de codo disponibles ofrecen
solo un grado de libertad motorizado, lo que limita su funcionalidad.
Se han desarrollado prótesis de codo con diferentes enfoques, desde mecánicas hasta
mioeléctricas, pero muchas de ellas tienen limitaciones en términos de movilidad y peso. Para
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ser completamente funcional, un codo protésico debería ofrecer tres grados de libertad: flexión-
extensión, prono-supinación y rotación humeral.
Una propuesta interesante es un diseño de prótesis de codo con tres grados de libertad
motorizados, que incluye rotación humeral, flexión-extensión y prono-supinación. Este diseño
utiliza una topología de actuadores eléctricos en paralelo, que proporciona un mayor espacio
de trabajo en comparación con los robots paralelos tradicionales.
Este enfoque mecánico permite una mayor capacidad de movimiento y un espacio de trabajo
más adecuado para una prótesis de codo funcional. Las secciones siguientes detallan la
descripción, el modelo y el diseño de esta prótesis, así como su prototipo final.
La metodología seguida para diseñar y construir este mecanismo paralelo abarcó aspectos
tanto mecánicos como electrónicos. Se comenzó por definir los requerimientos para considerar
la prótesis como un codo transhumeral completo. Luego se procedió con la selección de los
actuadores y materiales adecuados, asegurando que estos componentes cumplieran con los
rangos de movimiento y velocidad necesarios.
Esta prótesis debe tener la capacidad de realizar movimientos esenciales como la flexión-
extensión, la pronación-supinación y la rotación humeral, lo que la diferencia de otras prótesis
existentes. También debe ser capaz de cargar alrededor de 1.0 Kg. con una velocidad
aproximada de 90º por segundo, lo que le permite mover objetos cotidianos como vasos de
agua o peines.
En cuanto a los actuadores eléctricos seleccionados, se buscó que fueran compactos,
consumieran poca energía, proporcionaran un alto torque, fueran silenciosos y livianos, entre
otras características. Se optó por un actuador eléctrico lineal, que incluye un motor brushless
con un sistema de tornillo de bolas y alojamientos de metal.
Los materiales de construcción seleccionados, como el duraluminio, el aluminio y el acero
inoxidable, fueron elegidos por su resistencia, bajo peso y propiedades térmicas. Se fabricaron
elementos de acero inoxidable para soportar altos niveles de desgaste y fricción, mientras que
los rodamientos seleccionados fueron de alta resistencia. Los tornillos de bola se hicieron de
acero inoxidable de grado médico. Además, se optó por motores brushless de 12 VDC,
combinados con un sistema reductor con relación de 1:23 para su funcionamiento.
3. Desarrollo
Para el desarrollo de la prótesis mecatrónica adaptada a una estatura de 1.7 metros y un peso
de 70 kilogramos, se realizaron cálculos precisos para determinar los pesos y longitudes óptimas
del brazo, antebrazo, mano y falanges. Estos cálculos se basaron en estándares
antropométricos, considerando la proporción y ergonomía necesarias para garantizar la
adecuada funcionalidad de la prótesis.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
Se usaron las anteriores tablas para calcular las alturas y pesos de las extremidades de una
persona con un peso de 70kg y 1.7m de altura
Longitud Peso
Brazo 31.9 cm 1.96 kg
Antebrazo 24.6 cm 1.12 kg
Mano 11 cm + 6.6cm (falanges) 0.46 kg
Lo que puede dar un total de 3.5 kg de acuerdo con las tablas. Cabe recalcar que estos son
valores promedios.
La asignación de material para esta prótesis se realizó empleando fibra de carbono, un material
reconocido por su durabilidad, ligereza y resistencia. La fibra de carbono ofrece una alta relación
resistencia-peso, lo que resulta crucial en dispositivos de asistencia mecánica como las prótesis,
donde la reducción de peso es esencial para la comodidad del usuario y el funcionamiento
efectivo del dispositivo.
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Ingeniería Médica
Entre las ventajas de la fibra de carbono en prótesis se encuentran su resistencia a la corrosión,
su capacidad para absorber vibraciones, su excelente rigidez y su versatilidad en la manipulación
para adaptarse a formas específicas. No obstante, su elevado coste y la dificultad para reparar
daños significativos pueden considerarse desafíos o desventajas a tener en cuenta al utilizar
este material en la fabricación de prótesis.
La elección de la fibra de carbono como material para esta prótesis se fundamenta en su
capacidad para cumplir con los requerimientos de resistencia, ligereza y adaptabilidad
necesarios para mejorar la movilidad y funcionalidad del brazo, antebrazo y mano del usuario.
Diseño CAD
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Se puede observar el diseño en SolidWorks, desde diferentes ángulos. Este diseño es para el
plano sagital.
Modelo cinemático
Ecuación de movimiento con respecto a la traslación
Ecuación de movimiento con respecto a la rotación.
El fundamento de las ecuaciones y parámetros clave para el análisis del movimiento se extrae
del estudio titulado 'Three Dimensional Upper Limb Joint Kinetics of a Golf Swing with Measured
Internal Grip Force'. Este artículo constituye una referencia fundamental en la investigación,
proporcionando datos y análisis específicos sobre la cinemática y la cinética del movimiento
durante el swing de golf, incluyendo la medición de la fuerza de agarre interna.
Se ha explorado un artículo que analiza el movimiento específico involucrado en el swing de golf.
Este análisis resulta relevante dado que se planea enfocar el modelo dinámico y desarrollar un
código en Scilab para simular trayectorias de movimiento similares a las observadas en dicho
estudio.
El artículo identifica patrones de movimiento, y trayectorias durante el golpe de golf,
proporcionando una base valiosa para comprender la dinámica del movimiento del brazo,
antebrazo y mano. Este conocimiento es crucial para el diseño de la prótesis, ya que se busca
replicar, en la medida de lo posible, los movimientos naturales del cuerpo humano durante
actividades específicas, como el swing de golf.
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Codigo scilab
// Datos proporcionados
tiempo_total = 60; // en segundos
intervalo_tiempo = 0.1; // intervalo de tiempo para la simulación en segundos
// Definir ángulos mínimo y máximo para el hombro y el codo
angulo_hombro_min = 0; // grados
angulo_hombro_max = 180; // grados
angulo_codo_min = 0; // grados
angulo_codo_max = 135; // grados
// Inicialización de variables para el hombro y el codo
tiempo = 0: intervalo_tiempo: tiempo_total;
angulo_hombro = zeros(1, length(tiempo));
angulo_codo = zeros(1, length(tiempo));
// Reducción del número de movimientos en la función senoidal
num_movimientos = .3; // Ajusta este valor para cambiar la cantidad de movimientos en la función senoidal
factor_ruido = 10; // Ajusta la magnitud del ruido según sea necesario
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for i = 1:length(tiempo)
angulo_hombro(i) = (angulo_hombro_max - angulo_hombro_min) / 2 * sin(2 * %pi * (tiempo(i) + i * num_movimientos) /
tiempo_total) + (angulo_hombro_max + angulo_hombro_min) / 2;
angulo_codo(i) = (angulo_codo_max - angulo_codo_min) / 2 * sin(2 * %pi * (tiempo(i) + i * num_movimientos) /
tiempo_total) + (angulo_codo_max + angulo_codo_min) / 2;
end
// Graficar los ángulos del hombro y el codo en función del tiempo
plot(tiempo, angulo_hombro, 'b', tiempo, angulo_codo, 'r')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Ángulo (grados)')
title('Movimiento del Hombro (azul) y Codo (rojo)')
legend('Hombro', 'Codo')
Estas circunstancias han llevado a conclusiones que no se alinean con las expectativas iniciales.
Aunque se contaba con un marco teórico sólido derivado del estudio referencial, la falta de
implementación directa de las ecuaciones en el código pudo haber contribuido a las
discrepancias entre las simulaciones y los objetivos planteados.
4. Resultados
La implementación del código propuesto para el seguimiento del movimiento del brazo, aunque
ejecutado según las trayectorias y parámetros previamente definidos, no arrojó los resultados
esperados.
Si bien se contaba con ecuaciones derivadas del estudio referencial 'Three Dimensional Upper
Limb Joint Kinetics of a Golf Swing with Measured Internal Grip Force', es importante señalar
que estas ecuaciones no se implementaron directamente en el código utilizado para el
seguimiento del movimiento del brazo.
Las discrepancias observadas entre los datos simulados y las predicciones planteadas pueden
atribuirse a varias razones, incluyendo posibles limitaciones en la interpretación de los
parámetros del modelo, la complejidad del sistema analizado o incluso factores no considerados
en la formulación del código.
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5. Conclusiones
A lo largo de esta investigación, se exploró el diseño de una prótesis mecatrónica completa,
buscando emular la naturalidad en los movimientos del brazo, antebrazo y mano. A pesar de
haber creado un código para simular trayectorias de movimiento, basado en parámetros
predefinidos, los resultados obtenidos no reflejaron plenamente las expectativas iniciales
establecidas.
Estos descubrimientos inesperados resaltan la importancia de revisar cuidadosamente el
enfoque empleado y verificar minuciosamente los datos utilizados en el seguimiento del
movimiento. A pesar de que los resultados no concuerdan con nuestras expectativas iniciales,
este análisis nos ofrece una perspectiva valiosa sobre las posibles limitaciones del modelo y la
relevancia de una alineación más precisa entre la teoría y su aplicación práctica en
investigaciones futuras.
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6. Referencias
[1] Jonatha Villanueva Tavira “Diseño y construccion de una protesis de brazo mecanico
mediante impression3D” Universidad Tecnologica Emiliano Zapata del estado de morelos,
septiembre 2020
[2]Msc Jair E. Araujo “Diseño de una prótesistransbitial con modulo electrónicoy GPS”SENA,
2021
[3]Alex Eduardo Sanchez de la Cueva “DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE PRÓTESIS DE
PIERNA DERECHA CON UN SISTEMA DE MEDICIÓN DE SIGNOS VITALES EN UN
DISPOSITIVO SMARTPHONE”Universidad TecnológicaIsrael, 2019
[4]Esmeralda Escriva Noguera “Diseño de una prótesis articulada de brazo y mano de
bajo coste”Universitat Politecnica de Valencia, 2019
[5] j. Rafael Mendoaza Vazquez “Diseño y construcción de un mecanismo paralelo para prototipo
de prótesis transhumeral” Revista Iberoamericana de Ciencias.
[Link] Consultado el 23/11/2023
[6] Juan Pablo Aguilar “Diseño y construcción de un prototipo electromecánico de prótesis
transhumeral comandado por movimientos del brazo funcional” Universidad Tecnológica de
Pereira Colombia [Link] Consultado el 23/11/2023
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