LABORATORIO CONTROL AUTOMÁTICO
TAREA N° 2
Fecha de Entrega: 20/04/2020
Nombre Alumno:
Felipe Vásquez Gallardo
Hernan Muñoz Rios
Profesor:
Ivan Andrade
2° Semestre 2020
Problema 1
Abrir el archivo: controlador_bode1.m, en la carpeta: Tarea2_problema1
Por el diagrama de bloques, lo primero que se realiza es el lazo cerrado de la planta G(s),
considerando el H(s) = 1, siendo esta ahora considerada como nuestra planta, para
utilizarla para en el lazo abierto para comenzar a diseñar.
En la figura 3, donde se le agrega el integrador para obtener cero error en estado
estacionario, se observa que se hace inestable al llegar su fase por debajo de los 180º, por
lo tanto se toma la decisión de eliminar un polo de la planta a lazo abierto de la figura 2,
calculando el polo, para la caída de 3 (dB), se obtiene una ω c =4,111. Por lo tanto, se tiene
un polo en -4,111. Este polo se anuló con un cero en el mismo lugar.
De esto obtenemos la figura 4 obteniendo una velocidad de 4,111 (rad/s) lo que cumple
con la condición del controlador que sea mayor a 1 (rad/s), pero la fase no cumple, ya que
a esa frecuencia se obtiene una fase de 164º o sea un MF = 16, necesitando 49º más para
cumplir la mínima condición, para eso se aplica una maya en adelanto; buscando el cero y
el polo:
∅ m=65 º −16 º+ 5º =54 º
1−α
sin ( 54 )=0,809=
1+ α
α =0,106
20 log
( √1α )=9 ,75
Ubicando la magnitud al agregar el compensador en la figura 4, nos da una
rad
ω c =6 , 43( ), con estos valores podemos obtener nuestro cero y polo:
S
cero=√ α ∙ ωn =2 ,09
ω
polo= n =19 , 75
√α
Quedando el arreglo de la malla en adelanto de la siguiente manera:
s+ 2 ,9
s +19 ,75
Obteniendo el Bode de la figura 5, obteniendo el margen de fase de 65 pero la ganancia
esta por debajo de los 0(dB), en -12,85(dB) por lo que se ajusta a una ganancia de:
12 ,85
20
Mag=10 =4 , 4
Agregando la ganancia obtenemos la figura 6 con todos los requerimientos necesarios ya
ajustados.
Con el controlador diseñado en bode, se implementa en Simulink, obteniendo la siguiente
respuesta ubicada en el archivo Planta_G.slx ubicada en la carpeta tarea2_problema1.
Observando la respuesta se decide triplicar la ganancia tal que se cumpla la especificación
en que se acepta un sobrepaso no mayor al 20%. Entonces al aumentar la ganancia en
tres, podremos darle mas energía para que la respuesta sea mas rápida, una mejor
respuesta. Quedando nuestro controlador finalmente:
(s+ 4,111)(s+ 2, 09)
Gc (s)=13 , 2∙
s (s +19 ,75)
Problema 2
Abrir el archivo: controlador_bode2.m, en la carpeta: Tarea2_problema2
Se hace la operación de lazo abierto G(s)H(s) obteniendo la figura 3 y un polo como se
muestra en la figura 4. Para nuestro controlador se necesita un MF = 65 a los 30 (rad/s).
Del Bode de la figura 4 se ve que se necesitan agregar 65º para tener un margen de fase
de 65º, por lo tanto se toma la decisión de compensarlo con una malla en adelanto.
1−α
sin ( 65 ) =0,906=
1+ α
α =0,049
20 log
( √1α )=13 , 1
rad
Ubicando la magnitud al agregar el compensador en la figura 4, nos da una ω c =11.6( )
S
, con estos valores podemos obtener nuestro cero y polo, quedando el arreglo de la malla
en adelanto de la siguiente manera:
s +2 , 57
s +52 , 4
Al observar el bode de la figura4, alcanza a obtener una fase exactamente de 115º por lo
que se ajusta el polo a 73,4.
Obteniendo el Bode de la figura 5, obteniendo el margen de fase de 65 pero la ganancia
esta por debajo de los 0(dB), en -36,2(dB) por lo que se ajusta a una ganancia de:
36 ,2
20
K P=10 =64 , 57
Agregando la ganancia obtenemos la figura 6 con todos los requerimientos necesarios ya
ajustados.
Con el controlador diseñado en bode, se implementa en Simulink, obteniendo la siguiente
respuesta ubicada en el archivo Planta_G2.slx ubicada en la carpeta tarea2_problema2.
Observando la respuesta se decide atenuar la ganancia tal que se cumpla la especificación
en que se acepta un sobrepaso no mayor al 20%. Entonces al disminuir la ganancia 20%,
podremos obtener una mejor respuesta. Quedando nuestro controlador finalmente:
(s+2 , 57)
Gc (s)=(64 , 57 ∙ 0 ,8)∙
s (s+73 , 4)
Problema 3
Abrir el archivo: Planta_H2.slx, en la carpeta: Tarea2_problema2
En esta simulación se aplicó el método de Ziegler-Nichols, por lo que se trabajó en lazo
cerrado para diseñar el controlador.
Nuestra ganancia crítica (Kc) resultó ser 1,768 y nuestro periodo de la ondulación es de
105(ms). Con los valores de la tabla de parámetros de controlador del método Ziegler-
Nichols se obtuvo un controlador (PI):
Ajustando la ganancia para una mejor respuesta se atenuó la ganancia integrativa en 0.18,
obteniendo finalmente: