Instituto Tecnológico Superior del

Occidente del Estado de Hidalgo

Programa de Ingeniería Electromecánica

Máquina tipo Jansen para exploración de cultivos.

Taller de Investigación II

Documento de investigación

PRESENTA:

Domínguez Granados Brayan

García Salazar David
López Ugalde José Francisco
Rodríguez Santiago Gabriel

Docente:
Dr. Flores Caballero Geovanni

México, Agosto - Diciembre 2024

Índice general

1. Capítulo 1 4
1.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Hipotésis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2. Capítulo 2 8
2.1. Marco Teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.1. Robot hexápodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.2. Robot octópodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.3. Configuración bilateral de un robot hexápodo. . . . . . . . . . . 9
2.1.4. Mecanismo Theo Jensen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.5. Arduino nano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.6. Puente H con transistores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.7. Modúlo bluetooth HC-05. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.8. Comunicación Serial y Bluetooth. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2. Fundamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3. Capítulo 3 13
3.1. Metodología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.1. Diseño 3D en SolidWorks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.2. Rediseño. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.3. Selección de materiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.4. Selección de motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.5. Diseño de la PCB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.6. Elaboración de elementos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.7. Ensamble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.8. Pruebas realizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2. Instrumentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4. Capítulo 4 29
4.1. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2. Análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5. Capítulo 5 30
5.1. Discusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.2. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1
Índice de figuras
1.1. Robot cuadrupedo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Agricultor inspeccionando planta de maíz en el campo. . . . . . . . . . 6
1.3. Agriculor y agronomo inspeccionando el maíz. . . . . . . . . . . . . . . 7

2.1. Robot hexápodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2. Robot octopodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3. Robot hexápodo configuración bilateral. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4. Movimiento de las patas de un animal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5. Estructura Theo Jensen para robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6. Estructura del Arduino Nano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7. Esquemático del puente H con transistores. . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.8. Módulo Bluetooth HC-05. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.1. Vista Isométrica de la base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.2. Vista Isométrica del eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3. Vista Isométrica del engrane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4. Vista Isométrica de la manivela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5. Vista Isométrica de la manivela 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6. Vista Isométrica del eslabón binario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.7. Vista Isométrica del eslabón ternario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.8. Vista superior del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.9. Eje rediseñado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.10. Eje secundiario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.11. Vista lateral del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.12. Eslabón binario 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.13. Eslabón binario 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.14. Eslabón binario 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.15. Eslabón ternario 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.16. Eslabón ternario 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.17. Base rediseñada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.18. Ensamble final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.19. Ejes de acero inoxidable AISI 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.20. Tabla de especificaciones del material. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.21. Tabla de especificaciones del PLA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.22. Motorrreductor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.23. Giro de motor a la derecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.24. Giro de motor a la izquierda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.25. Esquemático de puente H en Eagle PCB. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.26. Ruteo y vista de componentes en el PCB. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.27. Vista superior generada por Eagle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.28. Ruteo en el PCB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2
Índice de Tablas

3
1 Capítulo 1
1.1. Resumen
En la agricultura tradicional, la revisión de los surcos es una actividad fundamental
para garantizar el buen estado de los cultivos y maximizar la productividad. Tomando
en cuenta que esto es una actividad demandante que requiere muchas horas y energía
de parte de los agricultores, presenta una serie de desafíos que afectan la eficiencia, la
precisión y el rendimiento general de las plantaciones.

En comparación, tecnologías como los drones o los robots de monitoreo pueden

captar detalles que el ojo humano no siempre percibe. La tecnología de monitoreo a
través de sensores y drones permite a los agricultores detectar problemas como la falta
de agua, enfermedades o deficiencias nutricionales sin necesidad de caminar por los
surcos. Estos dispositivos recopilan datos precisos y en tiempo real, lo que permite una
toma de decisiones más rápida y eficaz

1.2. Hipotésis
El robot hexápodo basado en el macanismo Theo Jansen construido tendrá la capa-
cidad de explorar y monitorear cultivos agrícolas con una eficiencia operativa óptima
de manera remota, para así tener un mayor control de los cultivos de los agricultores
y ejidatarios de la zona del Valle de Mezquital de Hidalgo.

1.3. Objetivos
Objetivo general:
Diseñar un robot hexápodo capaz de explorar surcos para optimizar procesos de agri-
cultura.

Objetivos específicos:

Diseñar y adaptar un mecanismo Theo Jensen para la movilidad del robot.

Obtener un sistema de movimiento funcional copiando la estructura ósea de los

animales.

Implementar circuitos electrónicos para su funcionabilidad.

Implementar una comunicación Bluetooth, para un control inalámbrico.

Diseñar una interfaz fácil de usar para el usuario.

4
CAPÍTULO 1. CAPÍTULO 1 5

1.4. Introducción
La robótica ha logrado un gran desarrollo durante los últimos veinte años, la robó-
tica ha permitido que se articulen y aglutinen ciencias como la mecánica, programación
y electrónica. Estas ciencias han aportado para la creación y mejora en la construcción
de robots permitiendo un desarrollo en los prototipos.

En el transcurso del tiempo se han generado prototipos con características biológicas

que tienen extremidades, tal como se muestra en la figura 1.1, los principales objetivos
de estos robots móviles han sido el acceso a lugares de difícil entrada. Los robots
móviles han ganado un gran espacio por la adaptación para trabajar en diferentes
entornos como: laboratorios de universidades, en las bases militares buscando granadas
e incluso dentro de la carrera espacial han sido muy solicitados estos prototipos.

Uno de los sistemas mecánicos que se ha estudiado para el desplazamiento de los

robots es el de patas, ya que este permite mejorar el movimiento de los robots y su
desplazamiento por diferentes terrenos.

Para identificar las estructuras más óptimas para el movimiento se optó por copiar la
estructura ósea de los animales de esa forma se puede obtener sistemas de movimiento
funcionales y estables para prototipos robóticos. Por estas razones el estudio de un
robot con patas es indispensable dentro de la robótica ya que estos proveen de muchas
ventas con respecto a los otros mecanismos de desplazamiento [1].

Figura 1.1: Robot cuadrupedo.

1.5. Antecedentes
En la agricultura tradicional, la revisión de los surcos es una actividad fundamental
para garantizar el buen estado de los cultivos y maximizar la productividad. A través
de este proceso, los agricultores pueden detectar plagas, enfermedades y deficiencias
en las plantas, así como ajustar las prácticas de riego y fertilización. Sin embargo, este
monitoreo manual presenta una serie de desafíos que afectan la eficiencia, la precisión
y el rendimiento general de las plantaciones. Desde las limitaciones físicas y tempora-
CAPÍTULO 1. CAPÍTULO 1 6

les hasta la falta de acceso a herramientas tecnológicas avanzadas, los agricultores se

enfrentan a múltiples obstáculos que complican la gestión efectiva de sus campos.

Tomando en cuenta que, la revisión manual de los surcos en cultivos es una actividad
que requiere muchas horas y energía. Dependiendo del tamaño del campo, tal como
se ve en la figura 1.2 agricultores pueden pasar días enteros recorriendo filas largas de
plantas. El trabajo es físicamente demandante, sobre todo en climas cálidos o húmedos,
donde el sol o las temperaturas extremas hacen que sea agotador. Esto también implica
que hay menos tiempo disponible para otras tareas, lo que puede disminuir la eficiencia
general de la gestión agrícola.

Figura 1.2: Agricultor inspeccionando planta de maíz en el campo.

El cambio climático aumenta la incertidumbre en cuanto a la productividad agrí-

cola. Esto obliga a los agricultores a realizar inspecciones más frecuentes para detectar
daños por sequías, inundaciones o plagas, lo que incrementa el tiempo y esfuerzo inver-
tido , dado que, las revisiones manuales deben realizarse en todo tipo de condiciones
climáticas, y las situaciones extremas como olas de calor, lluvias torrenciales o frío
intenso pueden hacer que las inspecciones sean peligrosas o poco practicas. Las lluvias,
por ejemplo, pueden dificultar el acceso al campo debido al barro, mientras que el
calor extremo puede limitar el tiempo que los agricultores pueden pasar revisando las
plantas de manera segura. Estas condiciones adversas pueden retrasar la detección de
problemas y, por lo tanto, retrasar las acciones correctivas necesarias para proteger el
cultivo.

La revisión manual de los cultivos generalmente se basa en observaciones visuales

que pueden ser subjetivas y no siempre precisas, como en la figura 1.3. Un agricultor
puede no detectar cambios en el color de las hojas o subestimar la gravedad de una
infestación de plagas. Sin herramientas tecnológicas como sensores o cámaras, los datos
que se recopilan son menos precisos, lo que limita la capacidad del agricultor para
tomar decisiones informadas sobre cuándo aplicar pesticidas, fertilizantes o agua. En
comparación, tecnologías como los drones o los robots de monitoreo pueden captar
detalles que el ojo humano no siempre percibe. La tecnología de monitoreo a través
CAPÍTULO 1. CAPÍTULO 1 7

de sensores y drones permite a los agricultores detectar problemas como la falta de

agua, enfermedades o deficiencias nutricionales sin necesidad de caminar por los surcos.
Estos dispositivos recopilan datos precisos y en tiempo real, lo que permite una toma
de decisiones más rápida y eficaz [2].

Figura 1.3: Agriculor y agronomo inspeccionando el maíz.

2 Capítulo 2
2.1. Marco Teórico
2.1.1. Robot hexápodo.
Un robot hexápodo es un robot que utiliza seis extremidades para moverse, mos-
trado en la figura 2.1. Esta estructura se basa en la locomoción de insectos, lo que
proporciona una alta estabilidad y capacidad para desplazarse en terrenos irregulares.
Los robots hexápodos son ampliamente utilizados en áreas donde se requiere movilidad
y adaptabilidad en entornos no estructurados, como la exploración de terrenos difíciles,
tareas de búsqueda y rescate, o aplicaciones en agricultura y minería.

Figura 2.1: Robot hexápodo.

2.1.2. Robot octópodo.

Los robots octópodos, inspirados en la estructura y movimiento de los pulpos y
otros organismos de múltiples extremidades, son una clase avanzada de robótica blan-
da y flexible. Se caracterizan por sus ocho patas móviles, lo que les permite realizar
maniobras complejas en entornos desafiantes, como terrenos accidentados, superficies
submarinas o áreas de difícil acceso para los robots convencionales. Gracias a sus ex-
tremidades flexibles y su adaptabilidad, los robots octópodos han mostrado un gran
potencial en aplicaciones de exploración, rescate, y en investigaciones científicas en lu-
gares donde la robótica rígida encuentra limitaciones. La figura 2.2, muestra un diseño
de éste tipo de robots.

La principal ventaja de estos robots radica en su capacidad para adaptarse a entor-

nos cambiantes y realizar tareas que requieren destreza y agilidad. Utilizan materiales
elásticos y tecnologías avanzadas de sensores para imitar los movimientos naturales de
los pulpos, logrando una alta precisión en tareas de manipulación y exploración

8
CAPÍTULO 2. CAPÍTULO 2 9

Figura 2.2: Robot octopodo.

2.1.3. Configuración bilateral de un robot hexápodo.

Esta configuración presenta una simetría a lo largo del eje longitudinal del robot,
como el que se muestra en la figura 2.3. Tiene ventaja en cuanto a la programación
de los movimientos, ya que la configuración física del robot aporta para el avance con
movimientos paralelos, pero presenta inconvenientes en otro tipo de 16 movimientos,
en especial en movimiento de giros. Esto se puede arreglar implementando en la pro-
gramación de control una parte exclusivamente para el giro [1].

Figura 2.3: Robot hexápodo configuración bilateral.

2.1.4. Mecanismo Theo Jensen.

El mecanismo Theo Jansen simula el movimiento de la pata de un animal como se
observa en la figura 2.4. Los eslabones de este mecanismo están diseñados para simular
el movimiento de criaturas vivas, utilizando un sistema de barras y articulaciones que
crean un movimiento fluido y natural. La adaptabilidad de estos mecanismos permi-
te que se ajusten a diferentes condiciones del viento y terreno. Los movimientos son
precisos y repetitivos. Ofrece una manera elegante y eficiente de transformar energía
simple (como el viento) en movimiento complejo. La simplicidad del diseño facilita su
construcción y comprensión.

El mecanismo puede ser vulnerable a condiciones extremas o variables en el viento, y

su diseño puede requerir ajustes y mantenimientos periódicos para asegurar un funcio-
namiento continuo. Dentro de este proyecto se utilizara una estructura Theo Jensen de
seis patas para el movimiento del robot hexápodo permitiendo simular el movimiento
de los animales cuadrúpedos, pero al tener dos patas extra proporcionara una mayor
CAPÍTULO 2. CAPÍTULO 2 10

estabilidad al momento de incrementar la velocidad y precisión de desplazamiento,

parecido al robot que se encuentra en la figura 2.5.

Figura 2.4: Movimiento de las patas de un animal.

Figura 2.5: Estructura Theo Jensen para robot.

2.1.5. Arduino nano.

El Arduino Nano es una de las placas de desarrollo más populares en la familia
de Arduino, ideal para proyectos compactos y aplicaciones que requieren un tamaño
reducido. Es una placa de microcontrolador basada en el ATmega328P, es conocida por
su accesibilidad y facilidad de uso para prototipos y proyectos electrónicos, mostrado
en la figura 2.6.

2.1.6. Puente H con transistores.

Un puente H es un circuito sencillo que permite controlar el sentido de giro de un
motor de corriente continua. Normalmente se utiliza con un microcontrolador, como
un Arduino, para enviar la señal de control a los motores.
CAPÍTULO 2. CAPÍTULO 2 11

Figura 2.6: Estructura del Arduino Nano

En nuestro caso, utilizamos un arreglo de transistores BJT (Transistor de Unión

Polar, por sus siglas en ingles), configurados como interruptores, controlados mediante
pulsos programados del Arduino, permitiendo la inversión del giro del motor cuando
este sea necesario. Logrando esto, empleando nuestros conocimientos en electrónica
analógica. Siguiende un esquemático básico, mostrado a continuación en la figura 2.7.

Figura 2.7: Esquemático del puente H con transistores.

2.1.7. Modúlo bluetooth HC-05.

El módulo HC-05 (figura 2.8) es un módulo de comunicación Bluetooth utilizado en
proyectos de electrónica para proporcionar comunicación inalámbrica entre dispositivos.
Empleado en proyectos de control remoto y comunicación entre microcontroladores. Se
utiliza principalmente para establecer una comunicación serial (UART) inalámbrica
entre dispositivos. Es conocido por su facilidad de uso y su capacidad de integrarse con
microcontroladores como Arduino.
CAPÍTULO 2. CAPÍTULO 2 12

En cuanto a las limitaciones que este módulo presenta se encuentra un rango limi-
tado a 10 metros, funcional con una versión 2.0 de bluetooth y su consumo funcionando
con baterias puede ser significativo en largos periodos de trabajo.

Figura 2.8: Módulo Bluetooth HC-05.

2.1.8. Comunicación Serial y Bluetooth.

Bluetooth es una tecnología de comunicación inalámbrica que permite la transmi-
sión de datos a corta distancia (aproximadamente 10 metros) mediante ondas de radio.
Se utiliza ampliamente en dispositivos móviles, computadoras y sistemas embebidos
debido a su bajo consumo de energía, confiabilidad y facilidad de uso. En el contexto
de Arduino, el Bluetooth permite que los proyectos se comuniquen con otros dispositi-
vos (como teléfonos móviles, tablets o computadoras) para el intercambio de datos en
tiempo real, control remoto y otras aplicaciones interactivas.

La comunicación Bluetooth en Arduino generalmente se implementa mediante mó-

dulos Bluetooth externos, como el HC-05 o el HC-06. Estos módulos actúan como
dispositivos intermediarios que convierten los datos seriales del Arduino a un protocolo
de Bluetooth, permitiendo la conexión con otros Bluetooth compatibles.

2.2. Fundamentos
Para la correcta implementación de nuestro robot, se indagó lo referente a la agri-
cultura en la región del Valle del Mezquital de Hidalgo. Adaptándonos a las distancias
de los zurcos en los sembradios y en las dimensiones de las herramientas agronomas.
3 Capítulo 3
3.1. Metodología
La metodología para el desarrollo de un robot explorador de cultivos se centra en
la implementación de tecnologías avanzadas de robótica, sensores y procesamiento de
datos para optimizar el monitoreo y análisis de los cultivos agrícolas. Este enfoque
metodológico tiene como objetivo mejorar la eficiencia en la gestión de los cultivos
mediante la recolección de información precisa y en tiempo real sobre el estado de las
plantas, las condiciones del suelo y otros factores ambientales clave. Dividiendo todo
esto en etapas, descritas a continuación.

3.1.1. Diseño 3D en SolidWorks

Todas las piezas fueron diseñadas en el software de diseño asistido por computado-
ra (CAD) llamado SolidWorks, el cual fue una parte fundamental en el desarrollo de
nuestro proyecto pues las funciones para realizar ensambles y simulaciones dinámicas
y estáticas, éstas últimas por el método de elementos finitos (FEA), aportaron bas-
tante en las tomas de desiciones tanto para el material con el que se fabricaron las
piezas y en visualizar en una simulación, cómo se comportarían nuestros eslabones del
mecanismo antes de elaborarlos, lo cual redució el margen de error en las pruebas físicas.

Para montar y ensamblar todo el sistema electrónico y de potencia, además de los

arreglos mecánicos para la funcionabilidad del robot, diseñamos una base (figura 3.1), la
gemoetría elegida está ajustada para que en el interior de la base todos los componentes
se encuentren ajustados a la perfección en cuanto sus dimensiones y necesidades.

Figura 3.1: Vista Isométrica de la base.

Pera transmitir la potencia proveniente de los motores, se diseñaron ejes y engranes,

trabajando a la par, son los encargados de que el mecanismo de Tao Jhensen implemen-
tado, tenga movilidad. Los ejes tienen un diámetro de , calculado con los teoremas de

13
CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 14

para resisitir fallos de fátiga (en caso de los ejes) y fallos de fátiga y picadura (en caso de
los engranes), además de asegurarnos y comprobar datos haciendo uso de SolidWorks,
mostrando a continuación los datos obtenidos en la tabla (??).

Figura 3.2: Vista Isométrica del eje.

Figura 3.3: Vista Isométrica del engrane.

Un eslabón binario es un eslabón que está conectado a otros dos eslabones mediante
dos juntas. Es decir, tiene dos puntos de enlace o articulaciones con otros elementos
del mecanismo. Los eslabones binarios son los más comunes en los mecanismos simples
y suelen ser utilizados para formar cadenas cinematográficas básicas, cómo en nuestro
caso, basado en las necesidades de la movilidad de éste robot, diseñamos tres eslabones
de diferentes medidas.
CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 15

Para lograr un "juego de manivela", el siguiente eslabón (figura 3.4), está conectado
al engrane de la transmisión, para oscilar el movimiento de la extremidad del robot
para que logre subir y bajar y, a la misma vez avanzar.

Figura 3.4: Vista Isométrica de la manivela.

La misma función la cumple el siguiente eslabón (figura 3.5), estando conectado al

mismo engrane pero en diferente posición, terminando su sujeción en el eslabón ternario
inferior de la extremidad.

Figura 3.5: Vista Isométrica de la manivela 2.

Y el último eslabón de éste tipo (figura 3.6), únicamente sirve para unir y dar se-
paración a los eslabones ternarios que son el objetivo del movimiento, su movilidad y
su desplazamiento están más controlados y limitados por los eslabones anteriores.

Un eslabón ternario es un eslabón que está conectado a tres eslabones diferentes

mediante tres juntas o enlaces. Este tipo de eslabón tiene tres puntos de conexión, lo
que lo hace más complejo que el eslabón binario. Encajando casi a la perfección a las
necesidades del funcionamiento del mecanismo. Su consideracion principal es que el
uso de este tipo de eslabón, reduce la holgura que puede existir al conectar dos o más
eslabones binarios. Por lo que la figura 3.7 muestra el modelo diseñado.
CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 16

Figura 3.6: Vista Isométrica del eslabón binario.

Figura 3.7: Vista Isométrica del eslabón ternario.

Al comenzar los análisis dinámicos y estáticos del ensamble, se tomó la desición

de rediseñar todo el mecanismo, ya que los movimientos de los eslabones no fueron
eficientes ni los esperados. Por lo que, se diseñó un nuevo mecanismo:

3.1.2. Rediseño.
El mecanismo desarrollado basado en el de Theo Jansen será armado con más 150
piezas (la figura 3.8 muestra la vista superior del modelo), estas piezas se diseñaron
nuevamente en la intrefaz de software Solidworks, cuenta con medidas específicas y
ajustadas para el correcto funcionamiento del mecanismo, entre ellas resaltan los ejes,
ya que se encargan de dar movimiento a los engranes, los cuales transmiten la potencia
suministrada por los motorreductores

Este mecanismo tendrá dos ejes principales y ocho secundarios, estos ejes principa-
les estarán al centro del mecanismo, los secundarios se colocaran al frente y atrás del
mecanismo, tienen como finalidad ser soportes que impedirán para que las extremida-
des denominadas patas sigan una trayectoria errónea.

Estos ejes figura 3.9 tiene como finalidad dar impulso a los engranajes rectos, se
CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 17

Figura 3.8: Vista superior del robot.

utilizarán 4 engranes de este tipo, cada uno de estors, moverá una extremidad, recordad
que el robot tiene 8 extremidades, se consideró esta cantidad para asegurar una mayor
estabilidad y seguridad en el funcionamiento del mecanismo.

Los dos ejes principales poseen una longitud 7 cm y un diámetro de 2mm.

Figura 3.9: Eje rediseñado.

Los ejes secundarios cuentan con una longitud 2.71 cm de diámetro y un diámetro
de 2mm.
En total el macanimo consta de 12 engranes rectos con 32 dientes, un módulo de
1.125mm, ancho de cara de 5mm. Formando un arreglo de tren de angranes formado
CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 18

Figura 3.10: Eje secundiario.

con 3 engranes en línea. Tomando en cuenta las nececidades exigidas, el engrane central
será el conductor de potencia y movimiento y los exteriores, son conducidos por este.
La figura 3.11, permite visualizar lo antes mencionado.

Figura 3.11: Vista lateral del robot.

Las figuras 3.12, ??, 3.13, ??, muestran los nuevos eslabones binarios y ternarios.
CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 19

Figura 3.12: Eslabón binario 1.

Figura 3.13: Eslabón binario 2.

CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 20

Figura 3.14: Eslabón binario 3.

Figura 3.15: Eslabón ternario 1.

CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 21

Figura 3.16: Eslabón ternario 2.

Además, se cuenta con una nueva base, con medidas y geometrías ajustadas para
el montaje adecuado de los eslabones (figura 3.17).

Figura 3.17: Base rediseñada.

Para así obtener éste nuevo diseño (figura 3.18):

CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 22

Figura 3.18: Ensamble final.

3.1.3. Selección de materiales.

El material de los ejes es acero inoxidable AISI 304 de 2mm de diámetro (fig 3.19),
este material nos permite asignarle un torque adecuado para mover las extremidades,
ya que es capaz de soportar el torque de los motorreductores.

Figura 3.19: Ejes de acero inoxidable AISI 304.

La figura 3.20 muestra las especificaciones de este material.

CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 23

Figura 3.20: Tabla de especificaciones del material.

El material con el que se elaboraron los eslabones, engranes y la base es PLA,

este material reúne las características necesarias para mantener una rigidez constante.
Todas las piezas han sido consideradas para elaborarse por medio de impresión 3D. La
figura 3.21 muestra las especificaciones del filamento utilizado.

Figura 3.21: Tabla de especificaciones del PLA.

3.1.4. Selección de motor.

Los motores utilizados son 2 motorreductores figura 3.22, éstos generan un torque
adecuado para mover al mecanismo eficientemente, además de ser compactos, facili-
tando su instalación en el mecanismo.

Sus especificaciones son las siguientes:

Dirección bidireccinal en el eje.
Reducción de 120:1.
Voltaje de alimentación de 3V-9V DC.
Velocidad sin carga apróximada de 90rpm.
Torque máximo de 1.4kg*cm.
CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 24

Figura 3.22: Motorrreductor.

3.1.5. Diseño de la PCB.

Las simulaciones de circuitos electrónicos son herramientas esenciales en el dise-
ño y análisis de sistemas electrónicos, permitiendo predecir el comportamiento de un
circuito sin necesidad de construirlo significativamente. Estas simulaciones ayudan a
reducir costos e identificar posibles problemas antes de llevar un proyecto a la etapa
de prototipo.

Existen varias plataformas para realizar simulaciones de circuitos electrónicos, entre

las más populares se encuentran Proteus el cual, permite simular circuitos electrónicos
analógicos y digitales, también incluye simulaciones de microcontroladores, facilitando
el diseño de proyectos que incluyen programación embebida, como en este caso. A
través de este software, se realizaron las pruebas pertinentes al puente H usado para
el control eléctrico y de potencia de este robot. Mostrando en la figuras ?? y ??, la
primera prueba, solamente comprobando la inversión de polaridades en el motor por
medio del puente H.

Figura 3.23: Giro de motor a la derecha.

CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 25

Figura 3.24: Giro de motor a la izquierda.

Una vez comprobado el funcionamiento, se diseñó una PCB (printed circuit board)
por sus siglas en inglés, en un software para el diseño de las mismas. Eagle PCB es una
plataforma de diseño CAD para crear tanto esquemáticos eléctricos como diseños de
PCB, utilizados en la industria y en proyectos personales. Esta herramienta permite a
los usuarios capturar el esquemático, definir las conexiones eléctricas entre componen-
tes y crear la disposición física en una placa de circuito impreso. Eagle es especialmente
popular por su biblioteca de componentes integrados, su capacidad para trabajar con
proyectos de gran complejidad y su compatibilidad con múltiples formatos de exporta-
ción.

El flujo de trabajo en Eagle PCB sigue los siguientes pasos:

Captura del Esquemático: Se empieza con la creación del esquemático, se-

leccionando componentes y realizando conexiones lógicas que el circuito (figura
3.25).

Conversión al diseño : Una vez completo el esquemático, se genera automáti-

camente un "layout"de PCB donde los componentes se colocan respectivamente,
respetando las restricciones y reglas de diseño.

Enrutado de Trazas : En este paso se crean las conexiones físicas en la PCB.

Puede hacerse manualmente o utilizando el autoenrutador de Eagle. Es clave
optimizar el diseño para minimizar interferencias eléctricas y mejorar la eficiencia
(figura 3.26).

Verificación : Eagle ofrece herramientas de verificación que ayudan a encontrar

errores en el diseño, como conexiones faltantes, cruces de trazas y violaciones de
reglas de diseño (figura3.27).
CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 26

Figura 3.25: Esquemático de puente H en Eagle PCB.

Figura 3.26: Ruteo y vista de componentes en el PCB.

CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 27

Figura 3.27: Vista superior generada por Eagle.

La figura 3.28, muestra las rutas y las perforaciones para la colocación y la posterior
soldadura de los componentes en la placa:

Figura 3.28: Ruteo en el PCB.

CAPÍTULO 3. CAPÍTULO 3 28

3.1.6. Elaboración de elementos.

3.1.7. Ensamble.
3.1.8. Pruebas realizadas.

3.2. Instrumentación
Aquí puedes detallar la instrumentación utilizada.
4 Capítulo 4
4.1. Resultados
Aquí puedes exponer los resultados obtenidos en tu investigación.

4.2. Análisis
Aquí puedes realizar el análisis de los resultados.

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5 Capítulo 5
5.1. Discusión
En esta sección puedes discutir los resultados, compararlos con otros estudios, etc.

5.2. Conclusiones
Aquí puedes escribir las conclusiones a las que has llegado.

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Bibliografía
[1] F. Chachapoya y L. Toca, “Diseño y Construcción de un robot hexápodo con
patas Theo Jansen controlado mediante un PID,” NEXOS CIENTÍFICOS-ISSN
2773-7489, vol. 3, n.o 1, págs. 42-51, 2019.
[2] E. Omia et al., “Remote sensing in field crop monitoring: A comprehensive review
of sensor systems, data analyses and recent advances,” Remote Sensing, vol. 15,
n.o 2, pág. 354, 2023.

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