Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna y de sus

numerosas aplicaciones están alrededor de nosotros: en los cohetes que se disparan y

en los transbordares espaciales que se lanzan para ponerlos en orbita terrestre, no son
los únicos sistemas controlados automáticamente, estos sistemas también existen en
la naturaleza. Dentro de nuestros propios cuerpos hay numerosos sistemas de control,
como el páncreas, que regula la cantidad de azúcar en la sangre, nuestros ojos siguen
un objeto en movimiento para mantenerlo a la vista.
Desde hace tiempo atrás J. C. Maxwell introdujo el análisis riguroso al sistema de
control en 1868, fue el primero en linealizar las ecuaciones diferenciales del
movimiento para hallar la ecuación característica del sistema y analizar los efectos de
los parámetros del sistema de estabilidad.
En 1877, E.J. Routh muestra la técnica numérica para determinar cuándo una ecuación
característica tiene raíces estables.
En 1892, A.M, Liapunov introdujo un trabajo básico en teoría de control, estudiando la
estabilidad de sistemas no lineales usando la generalización del concepto de energía.
Entre los años 1892-1898 O. Heaviside invento el cálculo operacional e introdujo la
llamada función de transferencia.
Hoy en día los sistemas de control se basan en un modelo del sistema real que se
quiere controlar, sin embargo, la estabilidad del sistema depende del error entre el
sistema real y su modelo. Para evitar esta situación, se diseña el sistema de control
definiendo en primer lugar el rango de posibles errores y después diseñando el
controlador de forma que, si el error del sistema está en dicho rango, el sistema de
control diseñado permanezca estable.

Para poder mejorar su funcionamiento utilizan controladores PID es el nombre

comúnmente dado a los términos de tres elementos, esos son P de la parte
proporcional, I integral y D derivativo. Estos tres elementos probablemente son los
más usados en las industrias, y los más antiguos que han sobrevivido a los cambios de
tecnología de era analógica a la digital.
Aquí se enlistan algunas características por las cuales esta estrategia de control es tan
utilizada en la industria:
Combina todas las ventajas de los controladores P, I, D. aumenta la estabilidad con la
parte derivativa, y proporciona, la rapidez de respuesta en la parte derivativa y da más
exactitud con la integral.
Por lo general, este tipo de control presenta buenas condiciones de desempeño para la
mayoría de los procesos industriales, lo que prácticamente asegura su permanencia en
el tiempo.
Puede ser fácilmente implementado con circuitos electrónicos analógicos y/o digitales,
pudiendo construirse controladores PID en gabinetes compactos y comercializarse
como tal.
Si se puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas
técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla
las especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema en lazo
cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo
matemático. En este caso, se debe recurrir a procedimientos experimentales para la
sintonía de los controladores PID.

Se han desarrollado métodos automáticos de sintonización, cuando el modelo

matemático de la planta no se conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear métodos
de diseño analíticos, es cuando los controles PID resultan más útiles.

Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID (esto significa
dar valores a Kp, Ti y Td) basándose en las respuestas escalón experimentales o en el
valor de Kp que produce estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control
proporcional. Las reglas son muy convenientes cuando no se conocen los modelos
matemáticos de las plantas, también estas reglas se pueden aplicar al diseño de
sistemas con modelos matemáticos conocidos.

Con estos 3 valores de ajuste Kp, Ti y Td que darán una operación estable del sistema.
De lo contrario, si la respuesta resulte no aceptable, se necesita una serie de ajustes
finos hasta que se obtenga el resultado deseado.
En procesos muy complejos de la industria moderna a veces no pueden ser suficientes
los métodos con controles PID clásicos, para un mejor control son introducidos los
controles PI λ D μ de orden arbitraria y con la ayuda del cálculo de orden fraccional
utilizando la integración y la diferenciación de orden compleja, el proceso puede
modelarse de orden entera y controlado de orden fraccional.
Implicando λ la orden del integrador y μ la orden diferencial
También hay otros sistemas de control que son mejores y caracterizan mejor que los
anteriores, usando modelos dinámicos de orden no entero, basados en calculo
diferencial o integral de orden fraccionario, este concepto tiene un gran potencial para
cambiar la forma de controlar los sistemas. Es adecuado y más preciso.
Son mas flexibles y ofrecen mejores rendimientos debido a que ahora se tendrán que
ajustar 5 parámetros en lugar de tres.
El primer trabajo significativo en sistemas de control fue el regulador de velocidad
centrífugo de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en
el siglo XVIII.
Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las
etapas iniciales del desarrollo de los sistemas de control. En 1922, Minorsky trabajó en
controladores automáticos para el guiado de embarcaciones, y mostró que la
estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen
el sistema. En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para
determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, a partir de la respuesta en lazo
abierto a entradas sinusoidales en estado estacionario.

Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia

(especialmente los diagramas de Bode) hicieron posible que los ingenieros diseñaran
sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran los requisitos de
comportamiento. En los años cuarenta y cincuenta muchos sistemas de control
industrial utilizaban controladores PID para el control de la presión, de la temperatura,
etc. A comienzos de la década de los cuarenta Ziegler y Nichols establecieron reglas
para sintonizar controladores PID, las denominadas reglas de sintonía de Ziegler-
Nichols. A finales de los años cuarenta y principios de los cincuenta, se desarrolló por
completo
el método del lugar de las raíces propuesto por Evans.

Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las raíces, que forman el núcleo
de los sistemas de control, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto
más o menos arbitrario de requisitos de comportamiento. En general, estos sistemas
son aceptables, pero no óptimos desde ningún punto de vista. Desde el final de la
década de los cincuenta, el énfasis en los problemas de diseño de control se ha
desplazado del diseño de uno de los posibles sistemas que funciona adecuadamente al
diseño de un sistema óptimo respecto de algún criterio.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más
complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere una gran
cantidad de ecuaciones.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más
complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere una gran
cantidad de ecuaciones.
La teoría de control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida,
pierde su potencialidad cuando se trabaja con sistemas con entradas y salidas
múltiples. Hacia 1960, debido a la disponibilidad de las computadoras digitales fue
posible el análisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos. La teoría de control
moderna, basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de
variables de estados, se ha desarrollado para manejar la creciente complejidad de las
plantas modernas y los requisitos cada vez más exigentes sobre precisión, peso y coste
en aplicaciones militares, espaciales e industriales.

Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigó a fondo el control
óptimo tanto de sistemas determinísticos como estocásticos, así como el control
adaptativo y con aprendizaje de sistemas complejos. Desde la década de los ochenta
hasta la de los noventa, los avances en la teoría de control moderna se centraron en el
control robusto y temas relacionados.

Los controles industriales por lo regular son los más difíciles de manipular, y para
mejorar comportamiento del controlador se deben agregar al sistema original, con el
objetivo de satisfacer las especificaciones de diseño y hacer que el error entre la
variable de consigna y la variable de proceso sea tan pequeño sin que se produzcan
oscilaciones, se debe combinar la acción proporcional con la integral y derivativa.

Justificación
La investigación sobre los controles PID clásicos que se siguen empleando en muchas
aplicaciones industriales se utilizan por su simplicidad y la gran variedad de métodos
de entonación, sin embargo en años recientes se están empleando controles PID de
orden fraccionario ya que este ofrece cinco posibilidades de ajuste y por consecuencia
mejores posibilidades en la obtención de la ecuación característica, por lo tanto en
este trabajo se realiza una comparación entre controles utilizando el método de
aproximación basado en el ajuste de Fitting para el control PID de orden fraccional.

Planteamiento del problema

Mas del 90% de los controles implementados en las industrias es el PID, en este
trabajo de investigación presentado se busca alcanzar un mejor comportamiento de un
sistema con el uso del cálculo de orden fraccionario integral y derivativo
implementado a un modelo de control, con esto se lograra mejorar y optimizar un
control PID arbitrario.
Objetivo general
Estudiar los controles PID clásico y PID de orden arbitrario con la finalidad de deducir
cual tiene mayor comportamiento ideal y aplicarlo a un sistema de control.

Objetivos específicos
1. Analizar y comparar los controles PID clásico y PID fraccional.
2. Aplicar el método de aproximación Fitting.
3. Deducir el mejor método de ajuste de los controladores.
4. Sintetizar funciones de transferencia de orden arbitrario a controladores PID
para incrementar su eficiencia de operación.
Contribuciones
 Programación del método de aproximación de orden arbitrario en el software
de Maple y Matlab.
 Deducir el mejor tipo de controlador Clásico o Controlador arbitrario.
 Síntesis de las funciones de transferencia obtenidas mediante métodos
analizados a controladores PID de orden arbitrario, para lograr mayores
prestaciones comparación con los modelos de orden entero.
Alcances y limitaciones
Se realizara la comparación entre los controladores PID clásico y orden arbitrario, se
observara cual es el mejor, considerando la exactitud, ancho de banda y error
generado por cada método, con lo cual se obtendrá la función de transferencia de
orden arbitrario que sintetizara en un circuito de control tipo PID de orden arbitrario.

Ventajas y Limitaciones
Los controles PID son aplicables a la mayoría de los problemas de control.
Los controles PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeño pobre cuando la
ganancia del lazo PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile.
Otra desventaja que posee el PID es que es lineal, principalmente el desempeño de los
controladores PID en sistemas no lineales es variante.
El PID en su parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo esas
pequeñas variaciones, hagan que el cambio de salida sea muy grande.
No siempre es sencillo de sintonizar, depende de la planta que se quiera controlar.
No es óptimo para todos los sistemas.

CONTROLADORES PID

Un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es un control de tres terminales

que tiene una larga historia en el área del control automático, empezando desde siglo
pasado (Bennett, 2000). Por su intuición y su relativa simplicidad además de gran
desempeño capaz de proporcionar una amplia gama de procesos.
Se ha convertido en el estándar de los controles industriales, prácticamente en todo
tipo de equipos de control.
Tres acciones del control PID
Acción proporcional
Consiste en aplicar correctamente la suma de las tres acciones de control: La acción
proporcional, una acción integral y una acción derivativa.
Acción de control proporcional. Para un controlador con acción proporcional, la
relación entre la salida del controlador μ(t ) y la señal de error e (t) es:
u ( t )=Kpe(t )

donde kp se considera la ganancia proporcional.

Tiene la ventaja de proveer una pequeña variable de control cuando el error es
pequeño.
La principal desventaja de utilizar un control proporcional puro, es que produce un
error en estado estable.
Acción de control integral. En un controlador con acción integral, el valor de salida del
controlador u(t ) se cambia a una razón proporcional a la señal de error e (t) es decir:
du(t )
=Kie (t )
dt
O bien
t
u ( t )=Ki ∫ e ( t ) dt
0

Donde Kies una constante ajustable y su correspondiente función de transferencia es:

Ki
C ( s )=
s
La presencia de un polo en el origen en el plano complejo permite la reducción a cero
del error en estado estable, cuando una señal de referencia es aplicada, la acción
integral será capaz poner automáticamente el valor correcto, de modo que el error en
estado estacionario sea cero.
Acción derivativa
Esta acción esta basada sobre valores futuros predictivos de control de error, y se
expresa como:
de( t)
u ( t )=Kd
dt
Donde Kd es la ganancia derivativa y su correspondiente función de transferencia es:
C ( s )=Kds
Control PID
El controlador proporcional integral y derivativo (PID), mejor conocido como como
controlador de tres términos, dará una salida para una entrada de error e(t).
t
de
salida=Kp e + Ki∫ edt+ Kd
0 dt

La función de transferencia, salida (s)/e(s), del controlador es de esta manera:

Ki
Gc ( s )=Kp+ + Kds
s

Debido a que la constante de tiempo integral es τ , es Kp/Ki, y la constante de tiempo

derivativa, τ d, Kd/Kp, la ecuación puede escribirse como:

La función de transferencia para el sistema es

**************************************************************
Estos controladores son elementos que se le agregan al sistema original con el fin de
mejorar las características de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las
especificaciones de diseño tanto en el régimen transitorio como en estado estable.
Lo que incorporan elementos adicionales al sistema de polo(s) y/o cero(s), recordemos
el efecto sobre el sistema a consecuencia de adición de tales elementos.
La adición de polos en un sistema ocasiona que el lugar geométrico de las raíces se
desplace hacia la derecha del eje jω, lo que reduce la estabilidad del sistema o el algún
caso lo hace inestable.
La incorporación de ceros a un sistema produce que el lugar geométrico de las raíces
se desplace hacia el semi plano izquierdo, lo que hace estable o más estable al sistema.
En términos generales, el controlador PID se enfoca en la adición de ceros para
mejorar la respuesta transitoria, así como la colocación de un polo en el origen para
corregir el comportamiento de estado estable del sistema.
Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID
Con este proceso permite seleccionar los parámetros del controlador, significa dar
valores a Kp, Ti y Td, este método es adecuado cuando no se conocen los modelos
matemáticos de las plantas, también son aplicables con modelos matemáticos
conocidos.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td basándose en
experimentos sobre la planta ellos propusieron dos métodos.
En el primer método, se obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la
figura, Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S.
 Curva de respuesta en forma de S.

La curva se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de

tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una
recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las
intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t) = K, tal como se
muestra.
Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón de la planta
(primer método).

La función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer

orden con un retardo del modo siguiente:

El controlador PID sintonizado mediante el primer método produce:

Por lo tanto, el controlador tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1/L

En el segundo método, primero se fija Ti = ∞ y Td = 0. Usando sólo la acción de control
proporcional Figura, se incrementa Kp desde 0 hasta un valor crítico Kcr, en donde la
salida presente oscilaciones sostenidas. Así, la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr
correspondiente se determinan experimental.

Oscilación sostenida con periodo Pcr (Pcr se mide en seg.)

Los sistemas de control permiten modelar y analizar las características dinámicas a través de
un modelo dinámico a través de ecuaciones que determinan el comportamiento. Puede
representarse de muchas formas diferentes ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos,
económicos, biológicos etc.

Una vez obtenido un modelo matemático de un sistema se usan diversos recursos analíticos,
computadoras para estudiarlo y sintetizarlo.

A menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar los componentes o sistemas