PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES

S0x:

Ing. Luis Gutiérrez Magán

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LOGROS DE LA SESIÓN

Al término de la sesión, el estudiante conoce la Transformada Z y sus propiedades, aplicándolas a la

solución de problemas de estabilidad de filtros demostrando destreza en su desarrollo.
PROCESAMIENTO DE SEÑALES

CONTENIDO:

Señales y Sistemas 1.1

Señales en Tiempo Discreto vs Señales Digitales 1.2

Ejemplos de Señales típicas 1.3

Clasificación de las señales 1.4

Operaciones sobre las señales 1.5

Transformada z

La DTFT proporciona una representación en el dominio de la frecuencia de señales de

tiempo discreto y sistemas de tiempo discreto LTI.

Debido a la condición de convergencia, en muchos casos, la DTFT de una secuencia puede

no existir, por lo que es imposible hacer uso de dicha caracterización en el dominio de la
frecuencia en estos casos.
Una generalización de la DTFT esta definida por:
∞

𝑋 𝑒 𝑗𝑤 = ෍ 𝑥[𝑛]𝑒 −𝑗𝑤𝑛
𝑛=−∞
conduce a la transformación z
La transformación z puede existir para muchas secuencias para las que no existe DTFT.
El uso de la transformada z permite manipulaciones algebraicas simples
Transformada z

Para una secuencia dada g[n], su Transformada Z,∞G(z) se define como:

𝐺 𝑧 = ෍ 𝑔[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=−∞
donde 𝑧 = 𝑅𝑒 𝑧 + 𝑗𝐼𝑚(𝑧) es una variable compleja
Si dejamos 𝑧 = 𝑟𝑒 𝑗𝑤 , entonces la transformada∞z se reduce a
𝐺 𝑟𝑒 𝑗𝑤 = ෍ 𝑔[𝑛]𝑟 −𝑛 𝑒 −𝑗𝑤𝑛
𝑛=−∞

Lo anterior se puede interpretar como la DTFT de la secuencia modificada {𝑔 𝑛 𝑟 −𝑛 }

Para r=1 (es decir, 𝑧 = 1), la Transformada Z se reduce a su DTFT, siempre que existe esta última.
El contorno 𝑧 = 1 es un circulo en el plano z con radio unitario y es llamado circulo unitario
Transformada z

Como la DTFT, hay condiciones sobre la convergencia

∞
de la serie infinita
෍ 𝑔[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=−∞

Para una secuencia dada, el conjunto R de valores de z para los cuales su transformada z converge se llama
región de convergencia (ROC).

De nuestra discusión anterior sobre la convergencia uniforme

∞
de la DTFT, se deduce que la serie
𝐺 𝑟𝑒 𝑗𝑤 = ෍ 𝑔[𝑛]𝑟 −𝑛 𝑒 −𝑗𝑤𝑛
𝑛=−∞
Converge si {𝑔 𝑛 𝑟 −𝑛 } es absolutamente sumable,
∞
es decir, si
෍ 𝑔[𝑛]𝑟 −𝑛 < ∞
𝑛=−∞
Transformada z

En general, la ROC, R de una transformada z de una secuencia g[n] es una región anular del plano z:
𝑅𝑔− < 𝑧 < 𝑅𝑔+
donde 0 ≤ 𝑅𝑔− < 𝑅𝑔+ ≤ ∞
Nota: La transformada z es una forma de una serie de Laurent y es una función analítica en cada punto de la ROC.

Ejemplo: determinar la Transformada Z X(z) de la secuencia causal 𝑥 𝑛 = 𝛼 𝑛 𝜇[𝑛] y su ROC.

Ahora ∞ ∞

𝑋 𝑧 = ෍ 𝛼 𝑛 𝜇 𝑛 𝑧 −𝑛 = ෍ 𝛼 𝑛 𝑧 −𝑛
𝑛=−∞ 𝑛=0

La serie de potencias anterior converge a

1
𝑋 𝑧 = , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝛼𝑧 −1 < 1
1 − 𝛼𝑧 −1

La serie de potencias anterior converge a

Transformada z

Ejemplo: Determine la Transformada Z 𝜇(𝑧) del escalón unitario 𝜇[𝑛]

se puede obtener de:
𝟏 −1 < 1
𝑿 𝒛 = , 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝛼𝑧
𝟏 − 𝜶𝒛−𝟏
Configurando 𝛼 = 1:
𝟏 −1
𝝁 𝒛 = −𝟏
, 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝑧 <1
𝟏−𝒛

Nota: La función de paso unitario 𝝁[𝒏] no es absolutamente sumable y,

por lo tanto, su DTFT no converge uniformemente
Transformada z

Ejemplo: Considerar la secuencia anticausal 𝑦 𝑛 = −𝛼 𝑛 𝜇[−𝑛 − 1]

Su transformada Z esta dada por
𝑌 𝑧
−1 ∞ ∞
𝛼 −1 𝑧
= ෍ −𝛼 𝑛 𝑧 −𝑛 = − ෍ 𝛼 −𝑚 𝑧 𝑚 = −𝛼 −1 𝑧 ෍ 𝛼 −𝑚 𝑧 𝑚 =−
1 − 𝛼 −1 𝑧
𝑛=−∞ 𝑚=1 𝑚=0

1 −1
𝑌(𝑧) = −1
, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝛼 𝑧 <1
1 − 𝛼𝑧

Tiene una ROC anular en la región 𝑧 < 𝛼

Transformada z

Nota: La Transformada Z de dos secuencias 𝛼 𝑛 𝜇[𝑛] y −𝛼 𝑛 𝜇[−𝑛 − 1]

son idénticas aunque las dos secuencias parentales sean diferentes.
La única forma en que una secuencia única puede asociarse con una
Transformada z es especificando su ROC
La DTFT 𝐺(𝑒 𝑗𝑤 ) de una secuencia 𝑔[𝑛] converge uniformemente si y
solo si la ROC de la transformada z 𝐺(𝑧) de 𝑔[𝑛] incluye el círculo
unitario
La existencia de la DTFT no siempre implica la existencia de la
transformada z
Transformada z

Ejemplo: La secuencia de energía finita

𝒔𝒊𝒏𝒘𝒄 𝒏
𝒉𝑳𝑷 𝒏 = , −∞ < 𝒏 < ∞
𝝅𝒏
Tiene una DTFT dada por
𝑗𝑤 1, 0 ≤ 𝑤 ≤ 𝑤𝑐
𝐻𝐿𝑃 𝑒 =ቊ
0, 𝑤𝑐 < 𝑤 ≤ 𝜋

que converge en el sentido cuadrático medio

Sin embargo, 𝒉𝑳𝑷 𝒏 no tiene una transformada z ya que no es

absolutamente sumable para ningún valor de r
Transformada z comunes

Secuencia Transformada Z ROC

𝛿[𝑛] 1 Todos los valores de Z
𝜇[𝑛] 1 𝑧 >1
1 − 𝑧 −1
𝛼 𝑛 𝜇[𝑛] 1 𝑧 > 𝛼
1 − 𝛼𝑧 −1

𝑟 𝑛 𝑐𝑜𝑠𝑤0 𝑛 𝜇[𝑛] 1 − (𝑟𝑐𝑜𝑠𝑤0 )𝑧 −1 𝑧 >𝑟

1 − 2𝑟𝑐𝑜𝑠𝑤0 𝑧 −1 + 𝑟 2 𝑧 −2
𝑟 𝑛 𝑠𝑖𝑛𝑤0 𝑛 𝜇[𝑛] (𝑟𝑠𝑖𝑛𝑤0 )𝑧 −1 𝑧 >𝑟
1 − 2𝑟𝑐𝑜𝑠𝑤0 𝑧 −1 + 𝑟 2 𝑧 −2
Transformada z racional

En el caso de los sistemas de tiempo discreto LTI que nos interesan

−1
en este curso, todas las
transformadas z pertinentes son funciones racionales de 𝑧
Es decir, son razones de dos polinomios en 𝑧 −1

𝑃(𝑧) 𝑝0 + 𝑝1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑝𝑀−1 𝑧 −1 + 𝑝𝑀 𝑧 −𝑀
𝐺 𝑧 = =
𝐷(𝑧) 𝑑0 + 𝑑1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑑𝑁−1 𝑧 − 𝑁−1 + 𝑑𝑁 𝑧 −𝑁

El grado del polinomio numerador 𝑃(𝑧) es 𝑀 y el grado del polinomio denominador D(𝑧) es N

Una representación alternativa de una transformada z racional es como una razón de dos
polinomios en z:
𝑀 𝑀−1
(𝑁−𝑀)
𝑝0 𝑧 + 𝑝1 𝑧 + ⋯ + 𝑝𝑀−1 𝑧 + 𝑝𝑀
𝐺 𝑧 =𝑧
𝑑0 𝑧 𝑁 + 𝑑1 𝑧 𝑁−1 + ⋯ + 𝑑𝑁−1 𝑧 + 𝑑𝑁
Transformada z racional

Una transformada z racional se puede escribir alternativamente en factores 𝑓0

𝑝0 ς𝑀 −1
𝑙=1(1 − 𝜉𝑙 𝑧 )
𝐺 𝑧 =
𝑑0 ς𝑁 −1
𝑙=1(1 − 𝜆𝑙 𝑧 )

ς𝑀
(𝑁−𝑀)
𝑝0 𝑙=1(𝑧 − 𝜉𝑙 )
=𝑧
𝑑0 ς𝑁
𝑙=1(𝑧 − 𝜆𝑙 )

En una raíz 𝑧 = 𝜉𝑙 del polinomio numerador 𝐺(𝜉𝑙 ), y como resultado, estos valores de z se conocen
como los ceros de 𝐺 𝑧

En una raíz 𝑧 = 𝜆𝑙 del polinomio denominador 𝐺(𝜆𝑙 ) ⟶ ∞, y como resultado, estos valores de z se
conocen como los polos de 𝐺 𝑧
Transformada z racional

Considerar
ς 𝑀
(𝑁−𝑀)
𝑝0 𝑙=1(𝑧 − 𝜉𝑙 )
𝐺 𝑧 =𝑧
𝑑0 ς𝑁
𝑙=1(𝑧 − 𝜆𝑙 )

Nota 𝐺 𝑧 tiene M ceros finitos y N polos finitos

Si N> M hay N - M ceros adicionales en z = 0 (el origen en el plano z)

Si N <M hay M - N polos adicionales en z = 0 (el origen en el plano z)

Transformada z racional

Ejemplo: La Transformada Z

𝟏
𝝁 𝒛 = −𝟏
, 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒛 > 𝟏
𝟏−𝒛

Tiene un cero en z=0 y un polo en z=1

TRANSFORMADA Z RACIONAL

Se puede dar una interpretación física de los conceptos de polos y ceros

trazando la magnitud logarítmica 20𝑙𝑜𝑔10 𝐺(𝑧) para:

1 − 2.4𝑧 −1 + 2.88𝑧 −2
𝐺 𝑧 =
1 − 0.8𝑧 −1 + 0.64𝑧 −2

La gráfica de magnitud exhibe picos muy grandes alrededor de los polos de

𝐺 𝑧 = (𝑧 = 0.4 ± 𝑗0.6928).

También exhibe pozos muy estrechos y profundos alrededor de la ubicación

de los ceros (𝑧 = 1.2 ± 𝑗1.2).
ROC de una transformada z racional

La ROC de una transformada z es un concepto importante.

Sin el conocimiento de la ROC, no existe una relación única entre una secuencia y su transformada z.

⇒ La transformada z siempre debe especificarse con su ROC.

Además, si la ROC de una transformada z incluye el círculo unitario, la DTFT de la secuencia se

obtiene simplemente evaluando la transformada z en el círculo unitario

Existe una relación entre la ROC de la transformada z de la respuesta al impulso de un sistema de

tiempo discreto LTI causal y su estabilidad BIBO

La ROC de una transformada z racional está limitada por las ubicaciones de sus polos
ROC de una transformada z racional

Ejemplo: La Transformada Z H(z) de la secuencia ℎ 𝑛 = (−0.6)𝑛 𝜇[𝑛] esta dada

por:

1
H z = −1
, z < 0.6
1 + 0.6z

Aquí, la ROC está justo fuera del círculo que pasa por el punto z= -0.6

Una secuencia puede ser de uno de los siguientes tipos: longitud finita, del lado
derecho, del lado izquierdo y de dos lados.

El ROC depende del tipo de secuencia de interés

ROC de una transformada z racional

Ejemplo: Considere una secuencia de longitud finita g[n] definida para −M ≤

n ≤ N, donde M y N son números enteros no negativos y 𝑔[𝑛] < ∞.

Su Transformada Z esta dada por:

𝑁
σ𝑁+𝑀
0 𝑔[𝑛 − 𝑀]𝑧 𝑁+𝑀−𝑛
𝐺 𝑧 = ෍ 𝑔 𝑛 𝑧 −𝑛 =
𝑧𝑁
𝑛=−𝑀

Nota: 𝐺 𝑧 tiene M polos en 𝑧 = ∞ y N polos en 𝑧 = 0.

Como puede verse en la expresión para 𝐺 𝑧 , la transformada z de una
secuencia acotada de longitud finita converge en todas partes del plano z
excepto posiblemente en 𝑧 = 0 y/o en 𝑧 = ∞
ROC de una transformada z racional

Ejemplo: Una secuencia del lado derecho con valores de muestra distintos de cero para 𝑛 ≥ 0 se
denomina a veces secuencia causal.

Considere una secuencia causal 𝑢1 [𝑛], con su transformada

∞
z dada a continuación:
𝑼𝟏 𝒛 = ෍ 𝒖𝟏 [𝒏]𝒛−𝒏
𝒏=𝟎

Se puede demostrar que 𝑼𝟏 𝒛 converge al exterior de un círculo 𝑧 = 𝑅1 , incluido el punto 𝑧 = ∞.

Por otro lado, una secuencia del lado derecho 𝑢2 [𝑛] con valores de muestra distintos de cero solo
para 𝑛 ≥ −𝑀 con M no negativo tiene una Transformada Z 𝑼𝟐 𝒛 con M polos en 𝑧 = ∞

La ROC de 𝑼𝟐 𝒛 es exterior a un círculo 𝑧 = 𝑅4 , excluyendo el punto 𝑧 = ∞

ROC de una transformada z racional

Ejemplo: Una secuencia del lado izquierdo con valores de muestra distintos de cero para n ≤ 0 a
veces se denomina secuencia anticausal.

Considere una secuencia causal 𝑣1 [𝑛], con su transformada z dada a continuación:

𝟎

𝑽𝟏 𝒛 = ෍ 𝒗𝟏 [𝒏] 𝒛−𝒏
𝒏=−∞

Se puede demostrar que 𝑽𝟏 𝒛 converge en el interior de un círculo 𝑧 = 𝑅3 , incluido el punto z=0.

Por otro lado, una secuencia del lado derecho 𝑣2 [𝑛] con valores de muestra distintos de cero solo
para n ≤ N con N no negativo tiene una Transformada Z 𝑉2 (𝑧) con N polos en z = 0
La ROC de 𝑉2 (𝑧) es interior a un círculo 𝑧 = 𝑅4 , excluyendo el punto z = 0
ROC de una transformada z racional

Ejemplo: La transformada z de una secuencia de dos lados w[n] se puede expresar como:
∞ ∞ −𝟏

𝑾 𝒛 = ෍ 𝒘 𝒏 𝒛−𝒏 = ෍ 𝒘 𝒏 𝒛−𝒏 + ෍ 𝒘[𝒏]𝒛−𝒏

𝒏=−∞ 𝒏=𝟎 𝒏=−∞

▪El primer término en el RHS se puede interpretar como la transformada z de una secuencia del
lado derecho y, por lo tanto, converge al exterior del círculo 𝑧 = 𝑅5 .

▪El segundo término en el RHS se puede interpretar como la Transformada Z de una secuencia del
lado izquierdo y, por lo tanto, converge en el interior del círculo 𝑧 = 𝑅6

▪Si 𝑅5 < 𝑅6 , hay una ROC superpuesta: 𝑅5 < 𝑧 < 𝑅6

▪Si 𝑅5 > 𝑅6 , no hay superposición (la Transformación Z no existe)

ROC de una transformada z racional

Ejemplo: La Transformada Z de una secuencia de dos lados 𝑤[𝑛] se puede expresar como:
𝒖 𝒏 = 𝜶𝒏

donde 𝛼 puede ser real o compleja.

Su Transformada Z esta dada por:

∞ ∞ −1

𝑈 𝑧 = ෍ 𝛼 𝑛 𝑧 −𝑛 = ෍ 𝛼 𝑛 𝑧 −𝑛 + ෍ 𝛼 𝑛 𝑧 −𝑛
𝑛=−∞ 𝑛=0 𝑛=−∞

El primer término en el RHS converge para 𝑧 > 𝛼 , mientras que el segundo término converge 𝑧 < 𝛼

No hay superposición entre estas dos regiones

Por lo tanto, la Transformada Z de 𝑢 𝑛 = 𝛼 𝑛 no existe

ROC de una transformada z racional

La ROC de una Transformada Z racional no puede contener polos y está limitada por los polos.

Para mostrar que la Transformada Z está limitada por los polos, suponga que la Transformada Z X(z) tiene polos
simples en z=α y z=β

Suponiendo que la secuencia correspondiente x[n] es una secuencia del lado derecho, x[n] tiene la forma:

𝑥 𝑛 = 𝑟1 𝛼 𝑛 + 𝑟2 𝛽 𝑛 𝜇 𝑛 − 𝑁0 , 𝛼 < 𝛽

donde 𝑁0 es un entero positivo o negativo.

𝑛 𝜇[𝑛 − 𝑁 ] existe si
Ahora, la Transformada Z de la secuencia
∞
del lado derecho 𝛾 0

෍ 𝛾 𝑛 𝑧 −𝑛 < ∞ 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎𝑙𝑔𝑢𝑛𝑜𝑠𝑧

𝑛=𝑁0
ROC de una transformada z racional

La siguiente condición es válida para 𝑧 > 𝛾 pero no para 𝑧 < 𝛾

∞

෍ 𝛾 𝑛 𝑧 −𝑛 < ∞
𝑛=𝑁0

Por lo tanto, la Transformada Z de

𝑥 𝑛 = 𝑟1 𝛼 𝑛 + 𝑟2 𝛽𝑛 𝜇 𝑛 − 𝑁0 , 𝛼 < 𝛽
tiene una ROC definida por 𝛽 < 𝑧 ≤ ∞

Asimismo, la transformada z de una secuencia del lado izquierdo

𝑥 𝑛 = 𝑟1 𝛼 𝑛 + 𝑟2 𝛽𝑛 𝜇 −𝑛 − 𝑁0 , 𝛼 < 𝛽
tiene una ROC definida por 0 ≤ 𝑧 < 𝛼

Finalmente, para una secuencia de dos lados, algunos de los polos contribuyen a los términos en la secuencia principal para n <0 y los
otros polos contribuyen a los términos n ≥ 0
ROC de una transformada z racional

Por lo tanto, la ROC está delimitada en el exterior por el polo de menor

magnitud que contribuye para n <0 y en el interior por el polo de
mayor magnitud que contribuye a n ≥ 0.
Hay tres posibles ROC de una Transformada Z racional con polos en z=α
y z=β (| α | <| β |).
ROC de una transformada z racional

En general, si la transformada z racional tiene N polos con R

magnitudes distintas, entonces tiene R + 1 ROCs
Hay distintas secuencias con la misma transformada z
Por lo tanto, una transformada z racional con una ROC especificada
tiene una secuencia única como su transformada z inversa.

MATLAB [z,p,k] = tf2zp(num,den) determines the zeros, poles, and the gain constant of a rational z-
transform with the numerator coefficients specified by num and the denominator coefficients
specified by den
• [num,den] = zp2tf(z,p,k) implements the reverse process
• The factored form of the z-transform can be obtained using
sos = zp2sos(z,p,k)
ROC de una transformada z racional

La gráfica de polo cero se determina mediante la función zplane

La transformada z puede describirse en términos de sus ceros y polos:
zplane (ceros, polos) o, en términos de sus coeficientes de numerador
y denominador zplane (num, den)

Ejemplo: La grafica de polos y ceros de

𝟐𝒛𝟒 + 𝟏𝟔𝒛𝟑 + 𝟒𝟒𝒛𝟐 + 𝟓𝟔𝒛 + 𝟑𝟐

𝑮 𝒛 =
𝟑𝒛𝟒 + 𝟑𝒛𝟑 − 𝟏𝟓𝒛𝟐 + 𝟏𝟖𝒛 − 𝟏𝟐
 MUCHAS
GRACIAS!!!
por su atención…

Ing. Luis Gutiérrez Magán

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