Para el sistema de control en realimentación negativa, arquitectura estándar, con G(s) como
planta y H(s) como sensor, determine:
5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
2
𝐻(𝑠) =
𝑠+3
a) La forma de Fourier y la TRAZA DE BODE ASINTOTICA (a mano, incluyendo la traza
individual de cada factor -sobre la misma grafica-).
1
𝐺(𝑗𝑤) = 5
𝑗𝑤(𝑗𝑤 + 1)
2 1
𝐻(𝑗𝑤) = ∗
3 𝑗𝑤 + 1
3
10 1
𝐺𝐻(𝑗𝑤) = ∗
3 𝑗𝑤 ∗ (𝑗𝑤 + 1) 𝑗𝑤 + 1
(3 )
b) La constante de error estático del sistema, su margen de fase y su margen de
ganancia, antes de compensar.
CONSTANTE DE ERROR ESTÁTICO
10
𝐾𝑣 = 𝑠𝐺(0)𝐻(0) =
3
CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA
10 10 10 Comentado [CL1]: Falta terminar este pedacito
𝐺∗𝐻 = = =
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 3𝑠 (𝑗𝑤)3 + 4 ∗ (𝑗𝑤)2 + 3(𝑗𝑤) −4𝑤 2 + 𝑗(−𝑤 3 + 3𝑤)
√102
|𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤)| =
√(−4𝑤 2 )2 + (−𝑤 3 + 3𝑤)2
0 −𝑤 3 + 3𝑤
∠𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
10 −4𝑤 2
MARGEN DE FASE
0 −𝑤 3 + 3𝑤
𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = −175.3998°
10 −4𝑤 2
180° + (−175.3998°)
𝑀𝑓 = 4.60 °
102 = (−4𝑤 2 )2 + (−𝑤 3 + 3𝑤)2
(−4𝑤 2 )2 + (−𝑤 3 + 3𝑤)2 − 102 = 0
𝑤 6 + 10𝑤 4 + 9𝑤 2 − 100 = 0
𝑤𝑔 = 1.5786 𝑟𝑎𝑑/𝑠
MARGEN DE GANANCIA
0(−4𝑤 2 ) = 10(−𝑤 3 + 3𝑤)
0(−4𝑤 2 ) − 10(−𝑤 3 + 3𝑤) = 0
10𝑤 3 − 30𝑤 = 0
𝑤𝑓 = 1.7320 𝑟𝑎𝑑/𝑠
√102
| 𝑤 =𝑤𝑓
√(−4𝑤 2 )2 + (−𝑤 3 + 3𝑤)2
−20𝑙𝑜𝑔10 (0.83333)
𝑀𝑔 = 1.5836 𝑑𝐵
c) Las requisiciones de diseño que permiten obtener:
1) Un margen de fase 10 veces mayor al margen de fase original (use el valor entero
mayor más próximo).
𝑀𝑓𝑐 = 10(4.60°) = 46°
Un margen de ganancia al menos 10 veces mayor al margen de ganancia original (use el valor
entero mayor más próximo).
𝑀𝑔𝑐 = 10(1.5836𝑑𝐵) = 15.839𝑑𝐵 ≈ 16𝑑𝐵
Una constante de error de 3 veces la constante original.
10
𝐾𝑣 =
3
30
𝐾𝑣𝑐 = 3𝐾𝑣 = ≈ 10
3
Aseguramiento del E.E.
𝐾𝑣𝑐 10
𝐾= = =3
𝐾𝑣 10
3
Desempeño de G1
30
𝐺1 (𝑗𝑤) = 𝐾𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) =
−4𝑤 2 + 𝑗(−𝑤 3 + 3𝑤)
302
|𝐺1(𝑗𝑤) | = √
(−4w 2 )2 + (−w 3 + 3w)2
0 −w 3 + 3w
∠𝐺1(𝑗𝑤) = tan−1 ( ) − tan−1( )
30 −4w 2
Margen de Fase
302 = (−4𝑤 2 )2 + (3𝑤 − 𝑤 3 )2
𝑤 6 + 10𝑤 4 + 9𝑤 2 − 900 = 0
𝑤𝑔𝑘 = 2.6483𝑟𝑎𝑑/𝑠
0 −𝑤𝑔3 + 3𝑤𝑔
𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = −200.750423°
30 −4𝑤𝑔2
𝑀𝑓𝑘 = 180° + (−200.750423°) = −20.75042346°
Margen de ganancia
0(−4𝑤 2 ) = 30(−𝑤 3 + 3𝑤)
0(−54) − 30(−𝑤 3 + 3𝑤) = 0
30𝑤 3 − 90𝑤 = 0
𝑤𝑓𝑘 = 1.7321𝑟𝑎𝑑/𝑠
302
√ = 2.5
(−4𝑤𝑓 2 )2 + (3𝑤𝑓 − 𝑤𝑓 3 )2
𝑀𝑔 = −20𝑙𝑜𝑔10 (2.5) = −7.9588𝑑𝐵
d) El compensador de adelanto-atraso que cumple las características de diseño
solicitadas, considerando una tolerancia de +5° en la parte de adelanto, y un ajuste de UNA
DECADA por debajo para la frecuencia de corte de la parte de atraso del compensador.
Diseño del compensador
𝜙𝑚 = 𝑀𝑓𝑘 + 5° = 46° + 5° = 51°
1 + sin(𝜙𝑚 ) 1 + sin(51°)
𝛽= = = 7.9744°
1 − sin(𝜙𝑚 ) 1 − sin(51°)
𝑤𝑔𝑐 = 𝑤𝑓 = 1.7320
1 𝑤𝑔𝑐
= = 0.1732051
𝑇2 10
1
= 0.021771991
𝛽𝑇2
Despeje 𝑇1
1
𝑗𝑤𝑔𝑐 +
𝑇1 = 1 = 0.4
| 𝛽 | 2.5
𝑗𝑤𝑔𝑐 + 𝑇1
1
√ 2 + 𝑤𝑔𝑐 2
𝑇1
= 0.4
𝛽2
√ 2 + 𝑤𝑔𝑐 2
𝑇1
1 𝛽2
2 + 𝑤𝑔𝑐 2 = 0.42 ( + 𝑤𝑔𝑐 2 )
𝑇1 𝑇1 2
1 0.42 𝛽2
− = 0.42 𝑤𝑔𝑐 2 − 𝑤𝑔𝑐 2
𝑇12 𝑇12
1
(1 − 0.42 𝛽 2 ) = 𝑤𝑔𝑐 2 (0.42 − 1)
𝑇1 2
1 𝑤𝑔𝑐 2 (0.4− 1)
2 = 1 − 0.42 𝛽 2
𝑇1
1 0.42 − 1
= 𝑤𝑔𝑐√ = 0.52408577
𝑇1 1 − 0.42 𝛽 2
𝛽
= 4.17931336
𝑇1
𝑠 + 0.52408577 𝑠 + 0.1732051
𝐹(𝑠) = 3 ( )( )
𝑠 + 4.17931356 𝑠 + 0.02171991
e) El margen de fase y el margen de ganancia del sistema compensado, para comprobar el
cumplimiento de las requisiciones de diseño. Calcule el error PORCENTUAL entre los
márgenes obtenidos y los requeridos.
30𝑠 2 + 20.9187𝑠 + 2.7232
𝐿𝐴 = 𝐺(𝑠)𝐹(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠5 + 8.2010𝑠 4 + 19.8949𝑠 3 + 12.9662𝑠 2 + 0.2723𝑠
30𝑤 2 + 𝑗(20.9187𝑤) + 2.7232
𝐿𝐴(𝑗𝑤) =
8.2010𝑤 4 − 12.9662𝑤 2 + 𝑗(𝑤 5 − 19.8949𝑤 3 + 0.2723𝑤)
√(−30𝑤 2 + 2.7232)2 + (20.9187𝑤)2
|𝐿𝐴(𝑗𝑤)| =
√(8.2010𝑤 4 − 12.9662𝑤 2 )2 + (𝑤 5 − 19.8949𝑤 3 + 0.2723𝑤)2
20.9187𝑤 𝑤 5 − 19.8949𝑤 3 + 0.2723𝑤
∠𝐿𝐴(𝑗𝑤) = 𝑡𝑎𝑛1 ( 2 ) − 𝑡𝑎𝑛1 ( )
−30𝑤 + 2.2732 8.2010𝑤 4 − 12.9662𝑤 2
Margen de fase
(−30𝑤 2 + 2.7232)2 + (20.9187𝑤)2 = (8.2010𝑤 4 − 12.9662𝑤 2 )2 + (𝑤 5 − 19.8949𝑤 3 + 0.2723𝑤)2
(8.2010𝑤 4 − 12.9662𝑤 2 )2 + (𝑤 5 − 19.8949𝑤 3 + 0.2723𝑤)2 − (−30𝑤 2 + 2.7232)2 − (20.9187𝑤)2
=0
𝑤 10 + 27.46718 + 183.6796𝑤 6 − 742.7134𝑤 4 − 274.1251𝑤 2 − 7.4160 = 0
𝑤𝑔 = 1.7389 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑀𝑓 = 180 + (∠𝐿𝐴(𝑗𝑤𝑔)) = 45.46859°
Margen de ganancia
20.9187𝜔(8.2010𝑤 4 − 12.9662𝜔2 ) = (−30𝜔2 + 2.2732)(𝜔5 − 19.8949𝜔3 + 0.2723𝜔)
20.9187𝜔(8.2010𝑤 4 − 12.9662𝜔2 ) − (−30𝜔2 + 2.2732)(𝜔5 − 19.8949𝜔3 + 0.2723𝜔) = 0
30𝑤 2 − 428.0152𝑤 5 − 208.8882𝑤 3 − 0.7416𝑤 = 0
𝑤𝑓 = 3.839230𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑀𝑔 = −20𝑙𝑜𝑔10 (|𝐶(𝑗𝑤𝑓)|) = 11.172824𝑑𝐵
f) La frecuencia de resonancia y la magnitud TOTAL del pico de resonancia del sistema no
compensado y compensado en lazo cerrado. Diagnostique si la estabilidad relativa mejora o
no.
SIN COMPENSAR
𝐺 5𝑠 + 15
𝐿𝐶 = =
1 + 𝐺𝐻 (𝑠 2 + 0.1104𝑠 + 2.5710)(𝑠 + 3.8897)
0.1104
𝑤𝑛 = √2.5710 = 1.6034 𝑧 = 2(1.6034) = 0.03439
𝑤𝑟 = (1.6034)√1 − 2(0.03439)2 = 1.6015𝑟𝑎𝑑/𝑠
√152 + (5𝑤)2
𝑀𝑟 = 20𝑙𝑜𝑔10 ( )|𝑤𝑟 = 27.183884
√(−4𝑤 + 10)2 + (−𝑤 3 + 3𝑤)2
COMPENSADO
𝐺𝐹 15(𝑠 + 0.5241)(𝑠 + 0.1732)(𝑠 + 3)
𝐿𝐶𝐶 = =
1 + 𝐺𝐹𝐻 (𝑠 + 5.9783)(𝑠 + 0.3911)(𝑠 + 0.2099)(𝑠 2 + 1.62𝑠 + 5.55)
1.622
𝑤𝑛𝑐 = √5.55 = 2.3558 𝑧𝑐 = 2(2.3558) = 0.03443
𝑤𝑟 = (2.3558)√1 − 2(0.03443)2 = 2.0578𝑟𝑎𝑑/𝑠
15𝑠 3 + 55.46𝑠 2 + 32.74𝑠 + 4.085
𝐺1𝐶(𝑠) =
𝑠5 + 8.2𝑠 4 + 19.89𝑠 3 + 42.96𝑠 2 + 21.19𝑠 + 2.72
(−15𝑤 3 + 32.74𝑤) + (−55.46𝑤 2 + 4.085)
𝐺1𝐶(𝑗𝑤) =
(𝑤 5 − 19.89𝑤 3 + 21.19𝑤) + (8.2𝑤 4 − 42.96𝑤 2 + 2.72)
√(−15𝑤 3 + 32.74𝑤)2 + (−55.46𝑤 2 + 4.085)2
𝑀𝑟𝑐 = 20𝑙𝑜𝑔10 ( )
√ (𝑤 5 − 19.89𝑤 3 + 21.19𝑤)^2 + (8.2𝑤 4 − 42.96𝑤 2 + 2.72)^2
𝑀𝑟𝑐 = 7.7340𝑑𝐵
Sin compensar Compensado Error porcentual Diagnóstico
Magnitud de 27.1838 7.7340 71.4639% MEJORA
resonancia
Frecuencia 1.6015 2.0578 22.1741% MEJORA
de
resonancia
Constante 3.3333 10 66.6666% MEJORA
de error
Error en 0.3333 0.1 69.9999% MEJORA
estado
estable
Coeficiente Sistema Requisición de Error porcentual Diagnóstico
compensado diseño
Margen de 45.46859° 46° 1.1552% MEJORA
fase
Margen de 11.172824 ≥16dB 30.1698% NO MEJORA
ganancia
La magnitud de resonancia mejora, ya que disminuye un 71.4639% y significa que el estado
transitorio será menos oscilatorio.
La frecuencia de resonancia mejora porque aumenta un 22.1741% esto significa que aumenta
la velocidad de sistema y nos entrega un ancho de banda más grande.
El compensador nos mejora la constante de velocidad. Pasamos de 3.33 a 10, esto quiere decir
que el error se disminuye a un tercio de lo que era.
También mejora el error en estado estable, porque la respuesta después del estado transitorio
se aproxima 3 veces más a la referencia de entrada
El margen de fase, nuestro compensador lo mejora, ya que lo aproxima mucho a la requisición.
Nuestro margen de ganancia, si bien aumenta considerablemente, no alcanza a llegar a la
requisición.
g) Realice la traza de BODE, del sistema sin compensar y compensado, mediante Matlab
usando el comando BODE. Incluya las etiquetas de márgenes de estabilidad. Use una sola
grafica para ambos sistemas.
Azul: Sin compensar
Rojo: Compensado
h) Realice la simulación de la respuesta al escalón y la respuesta a la rampa del sistema
sin compensar y del sistema compensado, en lazo cerrado. Considere entradas de
amplitud/pendiente igual a 1.
Azul: Sin compensar
Rojo: Compensado
Amarillo: Rampa