Control
Sistema:
• Se entiende por un sistema a un
conjunto ordenado de componentes
relacionados entre sí, ya se trate de
elementos materiales o conceptuales,
dotado de una estructura, una
composición y un entorno particulares.
• Un sistemas de control es aquel en el que
Sistemas de las variables de salida se mantienen en un
valor determinado o cambia su magnitud
control: según lo determina las variables de
entrada.
Sistema lineal:
Debe de cumplir con los principios de homogeneidad y el principio de
superposición.
Sistema lineal
Donde:
• qi = flujo de entrada • h1 = haltura del tanque
• qm = flujo de salida • K = constante
• A1 = área del tanque
El resultado de la salida en este sistema es totalmente predeterminado en función de
los datos de los datos de entrada
Ej: Balance demasas, energía y cantidad de movimiento (principios
físicos y químicos).
Los Resultados en la salida del sistema que no dependen solamente de
los datos de entrada, sino que también dependen de otros factores
normalmente aleatorios. Lo que requiere un modelo probabilistico.
Ej: la reacción del publico en un teatro
• En un sistema
concentrado, no hay
variaciones espaciales en
los valores de las
variables del proceso, o
estas variaciones son
insignificantes. Una
variable se concentra en
un único valor sobre el
espacio.
• En un sistema distribuido,
hay variaciones espaciales
en los valores de las
variables del proceso. Una
variable se distribuye en
valores sobre el espacio.
También conocido como Estático, es aquel en el que no existe una
variación en el tiempo.
También conocido como sistema Dinámico, es aquel en el que
existe una variación en el tiempo.
• Son sistemas dende no se presentan discontinuidades en
el tiempo, es decir en cada instante se tiene un valor en las
variables principales.
• Estos sistemas se caracterizan por
tener valores discretos a lo largo del
tiempo, es decir presentar
discontinuidades en los valores de
las variables cuando estos cambian
Elementos básicos de un sistema en lazo abierto
1. Elemento de control: Este elemento determina que
acción se va a tomar dada una entrada al sistema de
control.
2. Elemento de corrección: Este elemento responde ala
entrada que viene del elemento de control e inicia la
acción para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.
3. Planta o Proceso: Es el sistema en el que se va a
controlar la variable.
Elementos básicos de un sistema en lazo cerrado
1. Elemento de comparación: compara el valor de referencia con el valor medido de la
variable a controlar, y produce una señal de error.
2. Elemento de control: decide que acción tomar cuando se recibe una señal de error.
3. Elemento de corrección: es el elemento que genera un cambio en la variable a
controlar, también denominado Actuador
4. Proceso o Planta: es el sistema donde se va a controlar la variable
5. Elemento de medición: produce una señal relacionada con la condición de la
variable controlada y proporciona la señal de realimentación
Sistema de
control con dos
variables por
controlar:
Ventajas del sistema de control de lazo cerrado:
• Mayor exactitud de los valores real y valor deseado de la variable
• Menor sensibilidad a las perturbaciones
• Menor sensibilidad a cambios en las características de los
componentes
• La velocidad de respuesta se incrementa y por lo tanto el ancho de
banda es mayor (intervalo de frecuencia en el qe el sistema
responde)
Desventaja de los sistemas de control de lazo cerrado:
• Hay perdida en la ganancia en cuanta a que la función de
transferencia se reduce de G a G/(1+GH)
• Existe una gran posibilidad de inestabilidad
• El sistema es más complejo y, por lo tanto, no solo más caro,
sino más propenso a descomposturas.
Estrategias de control
Ejemplo:
• ¿Que tipo de estrategia de
control se utiliza en los siguientes
sistemas de control?
• Un refrigerador
• Guiado de un automóvil en un
camino
Control Sistema de control digital de lazo
abierto.
digital
• Esperar un pulso de reloj
• Hacer una conversión de analógico a digital de la señal de
Pasos que tienen entrada
lugar en los
• Calcular la señal de control de acuerdo a la estrategia de
cuatro bloques control en el programa
que constituyen
• Levara a acabo la conversión de digital a analógico de la
el elemento de señal de control
control:
• Actualizar el estado de la unidad de corrección
• Esperar un pulso de reloj y entonces repetir todo el ciclo.
• Sistema de control
digital de lazo cerrado
Modelos matemáticos para sistemas
Con la finalidad de entender el comportamiento de los sistemas es
necesario obtener modelos matemáticos que los representen.
La función de transferencia o ganancia del sistema en general se puede
definir como el cociente de la salida de estado estable entre la entrada
en estado estable.
Ejemplo:
Un motor tiene una función de transferencia de 500 rev/min por volt
¿Cuál será la velocidad de salida en estado estable para tal motor cuando
la entrada es 12V ?
Función de transferencia con elementos en serie:
Función de transferencia = G1 x G2 x G3
• El sistema de medición empleado en un sistema de
Ejemplo: control consta de dos elementos, un sensor y un
acondicionador de señal en serie. Si el sensor tiene una
función de transferencia de 0.1 mA/Pa y el acondicionador
de señal una función de transferencia de 20, ¿ cuál es la
función de transferencia del sistema de medición?
Función de
transferencia
de lazo
cerrado Ѳi = entrada
Ѳo = salida
e= error
G = ganancia del sistema
H = ganancia del sistema de medición
F = salida de la trayectoria de ralimentacion
Ejemplo:
Un motor de velocidad controlada tiene un sistema motor-relevador-
amplificador con una función de transferencia combinada de 600
rev/min por volt y un sistema de medición en el lazo de realimentación
con una función de transferencia de 3mV por rev/min, ¿Cuál es la
función de transferencia global?
• Un sistema de control de posición utilizado con una
máquina herramienta tiene un amplificador en serie
Ejemplo: con una válvula corrediza y un lazo de realimentación
con un sistema de medición de desplazamiento. Si las
funciones de transferencia son como en la figura ¿Cuál
es la función de transferencia global para el sistema de
control?
Error en estado estable
El error en estado estable E de un sistema es la diferencia entre la salida del
sistema y su entrada cuando las condiciones están en estado estable.
Para un sistema en lazo a abierto Para un sistema en lazo a cerrado el
el error se puede escribir como: error se puede escribir como:
Ejemplo:
En la figura se muestra un controlador con una
función de transferencia de 12 y un motor con
una función de transferencia de 0.1 rev/min por
volt.
A. ¿Cuál será el error en estado estable
cuando el sistema es un sistema de control
en lazo abierto y como cambiara el error si,
debido a cambios ambientales, la función
de transferencia del motor cambia en
10%?
B. ¿Cuál será el error en estado estable
cuando el sistema es un sistema de control
de lazo cerrado si el lazo de realimentación
tiene una función de transferencia de 1
volt por cada rev/min y como cambia el
error si, debido a cambios ambientales la
función de transferencia del motor cambia
en 10%?
• Un sistema de control en lazo cerrado tiene una
función de transferencia de la trayectoria directa de 10.
¿Cuánto debe ser la función de transferencia de la
trayectoria de realimentación para que el error en
estado estable sea cero?
Efecto de las perturbaciones
• Una consideración importante
con un sistema de control es el
efecto de cualquier perturbación.
Tal perturbación se puede
incorporar en el diagrama de
bloques del sistema como se
muestra en la figura, en este caso
la perturbación se suma a la salida Ѳd = error de estado estable adicionado
del proceso.
Efecto de las perturbaciones
Si la perturbación se adiciona al sistema entre los elementos 1 y 2
G2 Ѳd = error de estado estable adicionado
Efecto de las perturbaciones
En un sistema de control de lazo cerrado.
Efecto de las perturbaciones
Si la perturbación se adiciona al sistema entre los elementos 1 y 2
Ejemplo:
Un amplificador electrónico tiene una función de transferencia de 100. ¿cunato
mejora el amplificador en el rechazo del ruido generado internamente si este cuenta
con un lazo de realimentación con una función de transferencia de 10 ?