ACTIVIDAD 4:
El carro es capaz de controlarlo por medio de un joystick.
Para hacer estas prácticas obviamente recurrimos a los famosos KITS ROBOT
CAR ya que esto nos ahora el trabajo de tener que hacer el diseño como tal del
coche.
Nuestro kit incluía todo lo siguiente:
Para este caso en particular tambien utilizamos el JOYSTICK. Y el aparato
bluetooth para poder conectarlo al carro automático.
IMAGENES DE EJEMPLO
¿De qué manera armarlo? Eso lo podemos encontrar en el mismo manual del
proveedor el cual lo puedes encontrar para descargar en el siguiente link,
además de todos los códigos por supuesto:
Hosyond 4WD Smart Robot Car Kit - Dropbox
Como ya se mencionó, en ese manual podemos encontrar el armado completo del carro,
pero aquí pondré una imagen de únicamente el armado del circuito, para tener un mejor
entendimiento de todo puedes echar un vistazo al manual donde explican como armar
incluso la parte física del carro.
Aquí podemos encontrar todos los componentes necesarios para hacer que nuestra
práctica funcione y evidentemente todas las conexiones necesarias.
¿Qué es lo que debe hacer nuestro car robot?
Nosotros conectaremos nuestro componente JOYSTICK a una placa especial de varios
componentes los cuales por medio de bluetooth se conectar al carro y estos deben
funcionar de manera automática, debe seguir las direcciones que se le indiquen con el
JOYSTICK. Básicamente como un control bluetooth.
¿Qué código se utilizó?
#include <Wire.h> //including libraries of I2C
#include <IRremote.h> //including libraries of remote control
#define RECV_PIN 12 //pin 12 of IR remoter control receiver
#include <Servo.h>
IRrecv irrecv(RECV_PIN); //defining pin 12 of IR remoter control
Servo myservo;
decode_results res;
decode_results results; //cache of decode of IR remoter control
#define IR_Go 0x00FF18E7 //going forward
#define IR_Back 0x00FF4AB5 //going backward
#define IR_Left 0x00FF10EF//turning left
#define IR_Right 0x00FF5AA5 //turning right
#define IR_Stop 0x00FF38C7 //stop
//////////////////////////////////////////////////
#define SensorLeft 9 //sensor left pin of line tracking module
#define SensorMiddle 10 //sensor middle pin of line tracking module
#define SensorRight 11 //sensor right pin of line tracking module
unsigned char SL; //state of left sensor of line tracking module
unsigned char SM; //state of middle sensor of line tracking module
unsigned char SR; //state of right sensor of line tracking module
volatile int DL;
volatile int DM;
volatile int DR;
int inputPin=A0; // ultrasonic module ECHO to A0
int outputPin=A1; // ultrasonic module TRIG to A1
unsigned char bluetooth_data;
unsigned long Key;
unsigned long Key1;
#define Lpwm_pin 5 //pin of controlling speed---- ENA of motor driver board
#define Rpwm_pin 6 //pin of controlling speed---- ENB of motor driver board
int pinLB=2; //pin of controlling turning---- IN1 of motor driver board
int pinLF=4; //pin of controlling turning---- IN2 of motor driver board
int pinRB=7; //pin of controlling turning---- IN3 of motor driver board
int pinRF=8; //pin of controlling turning---- IN4 of motor driver board
int flag=0;
int Car_state=0; //the working state of car
int myangle; //defining variable of angle
int pulsewidth; //defining variable of pulse width
unsigned char DuoJiao=90; //initialized angle of motor at 90°
void Sensor_IO_Config() //IO initialized function of three line tracking , all setting at input
{
pinMode(SensorLeft,INPUT);
pinMode(SensorMiddle,INPUT);
pinMode(SensorRight,INPUT);
pinMode(inputPin, INPUT); //starting receiving IR remote control signal
pinMode(outputPin, OUTPUT); //IO of ultrasonic module
}
void Sensor_Scan(void) //function of reading-in signal of line tracking module
{
SL = digitalRead(SensorLeft);
SM = digitalRead(SensorMiddle);
SR = digitalRead(SensorRight);
}
void M_Control_IO_config(void)
{
pinMode(pinLB,OUTPUT); // /pin 2
pinMode(pinLF,OUTPUT); // pin 4
pinMode(pinRB,OUTPUT); // pin 7
pinMode(pinRF,OUTPUT); // pin 8
pinMode(Lpwm_pin,OUTPUT); // pin 5 (PWM)
pinMode(Rpwm_pin,OUTPUT); // pin6(PWM)
}
void Set_Speed(unsigned char pwm) //function of setting speed
{
analogWrite(Lpwm_pin,pwm);
analogWrite(Rpwm_pin,pwm);
}
void advance() // going forward
{
digitalWrite(pinRB,LOW); // making motor move towards right rear
digitalWrite(pinRF,HIGH);
digitalWrite(pinLB,LOW); // making motor move towards left rear
digitalWrite(pinLF,HIGH);
Car_state = 1;
}
void turnR() //turning right(dual wheel)
{
digitalWrite(pinRB,LOW); //making motor move towards right rear
digitalWrite(pinRF,HIGH);
digitalWrite(pinLB,HIGH);
digitalWrite(pinLF,LOW); //making motor move towards left front
Car_state = 4;
}
void turnL() //turning left(dual wheel)
{
digitalWrite(pinRB,HIGH);
digitalWrite(pinRF,LOW ); //making motor move towards right front
digitalWrite(pinLB,LOW); //making motor move towards left rear
digitalWrite(pinLF,HIGH);
Car_state = 3;
}
void stopp() //stop
{
digitalWrite(pinRB,HIGH);
digitalWrite(pinRF,HIGH);
digitalWrite(pinLB,HIGH);
digitalWrite(pinLF,HIGH);
Car_state = 5;
}
void back() //back up
{
digitalWrite(pinRB,HIGH); //making motor move towards right rear
digitalWrite(pinRF,LOW);
digitalWrite(pinLB,HIGH); //making motor move towards left rear
digitalWrite(pinLF,LOW);
Car_state = 2;
void Gravity_Sensor()
{
flag = 0;
while (flag == 0)
{
if ([Link]())
{
bluetooth_data = [Link]();
switch (bluetooth_data)
{
case 'U':
advance();
Set_Speed(200);
break;
case 'D':
back();
Set_Speed(200);
break;
case 'L':
turnL();
Set_Speed(200);
break;
case 'R':
turnR();
Set_Speed(200);
break;
case 'S':
flag = 1;
break;
default:
break;
}
}
}
}
void Line_Tracking(void) //function of line tracking
{
flag = 0;
while (flag == 0)
{
Sensor_Scan();
if (SM == HIGH)// middle sensor in black area
{
if (SL == LOW & SR == HIGH) // black on left, white on right, turn left
{
turnR();
Set_Speed(200);
}
else if (SR == LOW & SL == HIGH) // white on left, black on right, turn right
{
turnL();
Set_Speed(200);
}
else // white on both sides, going forward
{
advance();
Set_Speed(180);
}
}
else // middle sensor on white area
{
if (SL== LOW & SR == HIGH)// black on left, white on right, turn left
{
turnR();
Set_Speed(200);
}
else if (SR == LOW & SL == HIGH) // white on left, black on right, turn right
{
turnL();
Set_Speed(200);
}
else // all white, stop
{
back();
Set_Speed(150);
delay(100);
stopp() ;
Set_Speed(0);
}
}
if ([Link]())
{
bluetooth_data = [Link]();
if (bluetooth_data == 'S') {
flag = 1;
}
}
float checkdistance() {
digitalWrite(A1, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(A1, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(A1, LOW);
float distance = pulseIn(A0, HIGH) / 58.00;
delay(10);
return distance;
}
void Detect_obstacle_distance() {
[Link](160);
for (int i = 0; i < 3; i = i + 1) {
DL = checkdistance();
delay(100);
}
[Link](20);
for (int i = 0; i<3; i = i + 1) {
DR = checkdistance();
delay(100);
}
}
void Ultrasonic_Obstacle_Avoidance()
{flag = 0;
while (flag == 0)
{
DM = checkdistance();
if (DM < 30) {
stopp();
Set_Speed(0);
delay(1000);
Detect_obstacle_distance();
if (DL < 50 || DR < 50) {
if (DL > DR) {
[Link](90);
turnL();
Set_Speed(200);
delay(200);
advance();
Set_Speed(200);
} else {
[Link](90);
turnR();
Set_Speed(200);
delay(200);
advance();
Set_Speed(200);
} else {
if (random(1, 10) > 5) {
[Link](90);
turnL();
Set_Speed(200);
delay(200);
advance();
Set_Speed(200);
} else {
[Link](90);
turnR();
Set_Speed(200);
delay(200);
advance();
Set_Speed(200);
} else {
advance();
Set_Speed(130);
if ([Link]())
{
bluetooth_data = [Link]();
if (bluetooth_data == 'S') {
flag = 1;
}
}
}
}
void Infrared_Remote_Control(void) //remote control，when pressing“#”，it quitting from
the mode
{flag = 0;
while (flag == 0)
{
if([Link](&results)) //to judge whether serial port receive data
{
Key = [Link];
switch(Key)
{
case IR_Go:advance();Set_Speed(200); //UP
break;
case IR_Back: back();Set_Speed(200); //back
break;
case IR_Left:turnL();Set_Speed(200); //Left
break;
case IR_Right:turnR();Set_Speed(200); //Righ
break;
case IR_Stop:stopp();Set_Speed(0); //stop
break;
default:
break;
}
[Link](); // Receive the next value
}
if ([Link]())
{
bluetooth_data = [Link]();
if (bluetooth_data == 'S') {
flag = 1;
}
}
}
}
void setup()
{
[Link](A2);
M_Control_IO_config(); //motor controlling the initialization of IO
Set_Speed(200); //setting initialized speed
Sensor_IO_Config(); //initializing IO of line tracking module
[Link](); //starting receiving IR remote control signal
[Link](9600); //initialized serial port , using Bluetooth as serial port, setting
baud
[Link](DuoJiao);
stopp(); //stop
delay(1000);
DL = 0;
DM = 0;
DR = 0;
}
void loop()
{
if ([Link]())
{
bluetooth_data = [Link]();
[Link](bluetooth_data);
}
switch (bluetooth_data) {
case 'U':
advance();
Set_Speed(200);
break;
case 'D':
back();
Set_Speed(200);
break;
case 'L':
turnL();
Set_Speed(200);
break;
case 'R':
turnR();
Set_Speed(200);
break;
case 'S':
stopp();
Set_Speed(0);
break;
case 'T':
stopp();
Line_Tracking();
break;
case 'O':
stopp();
Ultrasonic_Obstacle_Avoidance();
break;
case 'I':
stopp();
Infrared_Remote_Control();
break;
case 'G':
stopp();
Gravity_Sensor();
break;
default:
break;
}
}
CONCLUSIONES Y CONSEJOS
A mi parecer resulto se mucho más sencillo el controlar el car robot de lo que imagine. Es
muy importante el tener cuidado al momento de la conexión ya que algún desperfecto
puede ocasionar que la práctica no funcione o incluso ocasionar daños en los
componentes. También recomendamos que al momento de hacer cambios de cualquier
tipo en el circuito se retiren las baterías porque esto puede ocasionar que se haga un
cortocircuito. Cuando debes cargar el código, retira el accesorio puesto en la parte de arriba
para evitar daños en el Arduino.