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Control de posición Análogo (14 septiembre 2010)

M. González, Tecnólogo TELECOMUNICACIONES, V. Guerrero, Tecnólogo ELECTRONICO A.
Mantilla, Tecnólogo TELECOMUNICACIONES J. Villamizar, Tecnólogo TELECOMUNICACIONES
Resumen— Este informe pretende dar una descripción de convierte en un voltaje o corriente. La función básica de un
los materiales, métodos y herramientas para el desarrollo del controlador es la de comparar el valor real de la salida de un
proyecto control de posición de un ascensor de cinco pisos, este proceso (y), con la entrada de referencia (r) [valor deseado],
proyecto se elaborara para la conceptualización y aplicabilidad
de las temáticas vistas en el área de teoría de control y control
determinar el valor (e), y producir una señal de control (u) que
análogo que comprenden parámetros como diagramas de polos, reducirá el error a un valor próximo a cero.[1]
ceros, modelamiento de un sistema a lazo abierto y cerrado
además de contar con otros ítems significativos para la elección III. FUNCIONAMIENTO BÁSICO DE UN ASCENSOR
de cada uno de los elementos pasivos y activos que
comprenderán un todo en este sistema a escala de una
aplicación real en la industria. El ascensor es un sistema que generalmente está diseñado
para transportar personas o cargas en sentido vertical el cual
I. INTRODUCCIÓN funciona de la siguiente manera.

A L momento de realizar un modelamiento diseño de un

control PID siempre se debe tener en cuenta que para
Es el conjunto tractor que produce el movimiento y la
parada del ascensor. Está compuesto por la máquina, el motor
obtener resultados concretos y óptimos se debe pasar por una
eléctrico y un sistema de control (PID):
serie de pasos y pruebas experimentales; por consiguiente este
El motor eléctrico, para ascensores, es el encargado de
trabajo se adentrara en hacer todas y cada una de las pruebas
generar un movimiento rotativo con velocidad. Conectado
posibles para llegar a alcanzar o concluir nuestros objetivos
mediante un acople a la máquina, y a través del sistema
arrojando como resultado un sistema PID–PD-P de un
reductor, se imprime al eje de la polea tractora la velocidad de
ascensor. Dichas pruebas constan de varios niveles de
desplazamiento de la cabina. Se genera por adherencia entre
aprobación desde la elección del material (cuerpo del
tal polea y los cables de acero, que están vinculados a la
ascensor, cabina, guías) seguidas de la elección del motor
cabina y al contrapeso.
(rangos de voltaje, corriente, velocidad de giro, torque de
arranque, torque de carga, eje, peso) y por último los
elementos electrónicos necesarios para realizar la
alimentación, corrección y variación necesaria para el
sistema.

II. SISTEMA DE CONTROL

El control automático es de suma importancia en el mundo

de la ingeniería. Además de resultar muy útil en el campo de
la robótica y automatización entre otras, actualmente se ha
vuelto necesario en los procesos dinámicos e industriales en
cuanto a control de procesos como temperatura, movimiento,
nivel, posición entre tantas. El sistema genérico de control de
un motor eléctrico se observa a continuación:

Fig. 2. Modelo estructutal de un ascensor

Fig. 1. Sistema de control motor electrico IV. LEYES BÁSICAS INVOLUCRADAS EN EL FUNCIONAMIENTO
DEL ASCENSOR
En este sistema de control la realimentación contiene un
elemento sensor o transductor que medirá un parámetro físico, tal A. Ley fundamental de la dinámica
como velocidad o temperatura mencionado anteriormente y lo
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Cuando una fuerza actúa sobre un cuerpo cambia su

velocidad en intensidad o dirección, esto significa que el
cuerpo adquiere aceleración (es un vector que tiene la
dirección y sentido del cambio). La fuerza y la aceleración
están sin duda relacionadas, dicha relación hace referencia a
la segunda ley de newton: ∑ F aplicada = m.a
Imagen. 2. Acrilico lateral con guia para cabina

Ejemplo: A continuación se mostrará con un ejemplo las

leyes físicas que existen en el movimiento de un ascensor. [4]
1 Láminas de acrílico 10cm x 13 cm
En un ascensor esta estático la gravedad se hace más
fuerte por algún motivo (a); si el ascensor acelera hacia abajo
produciría la misma sensación de gravedad pero más débil
(arriba, b). Si el cable del ascensor se partiera, la persona y
la cabina caerían a la vez, en caída libre; y la balanza
registraría peso cero de la persona y la cabina(c). Así pues, la
caída libre equivale a que alguien milagrosamente hiciera Imagen. 3. Acrilico superior
desaparecer la gravedad. Esto es lo que llevó a Einstein en
1907 a una realmente rompedora conclusión: la fuerza de la
gravedad y la fuerza resultante de la aceleración son de hecho 4 Láminas de acrílico 6 cm x 6 cm y 2 láminas de
una y la misma. Esta potente unificación ha recibido el acrílico 6cm x 9 cm.
nombre de "principio de equivalencia" e implica que la
aceleración y la gravedad son realmente dos facetas de una
misma fuerza: son equivalentes.

Imagen. 4. Cabina

1 Base de madera tipo MDF de 50 cm x 50 cm.

Fig. 3. Leyes aplicadas al movimiento de un ascensor

Imagen. 5. Base de la estructura

V. MATERIALES ESTRUCTURA
Hilo elástico 70 cm
2 Láminas de acrílico 60cm x 13 cm

Imagen. 6. Hilo
Imagen. 1. Acrilico frontal cinco niveles
Alumbrado cabina
2 Láminas de acrílico 60cm x 10 cm
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Imagen. 7. Led’s,pila 3V switch

Imagen. 11. Estructura

4 Guías plásticas 60cm x 1 cm VI. PLANTA

1 Motor DC

Imagen. [Link]ías para el contrapeso

Imagen. 12. Motor NMI-6T2RWK 12V
4 Acrílico rectangular
Especificaciones técnicas del motor

MOTOR DC REF: NMI-

6T2RWK
VOLTAJE DE OPERACIÓN 12 VDC
RANGO DE VOLTAJE 10-16 [V]
CORRIENTE S/CARGA 25[mA]
VELOCIDAD DE GIRO 2400 rpm
Imagen. 9. Contrapeso TORQUE DE ARRANQUE 80 [Link]
TORQUE DE CARGA 8 [Link]
ROTACION Cw
Silicona liquida EJE 10 mmL x 0.2 mm
DIAMETRO 10 mmL x 0.39 mm
PESO 71 gr
Tabla. 1. Especificaciones motor DC

2 Potenciometros lineales

Imagen. 10. Tubo de silicona

Para el montaje de la estructura se dispuso a formar un

rectángulo con las láminas de acrílico de 60 cm x 13 cm y las
de 60cm x 10 cm, unidas con silicona para acrílico. Teniendo
en cuenta la dirección de la guía del contrapeso y la cabina,
por las cuales se van a deslizar las anteriores. Como se Imagen. [Link] 5K-10K a 10 vueltas
muestra en la imagen 11.
En esta etapa del proyecto se dispuso a realizar el anclaje
del motor y uno de los potenciómetros a la lámina
visualizada en la imagen.3; A demás del acople de las poleas
al eje del motor y al eje del potenciómetro. Como se muestra
en la imagen 14.
 4

Imagen. 14. Anclaje motor-potenciometro

Despues de realizado el acoplamiento sedispuso a realizar

el modelamiento de la planta realizando una serie de pasos
descritos :
Imagen. 16. comportamiento planta en grados
 Alimentar el potenciometro 5 V de Cd entre el
terminal 1 y 3 En base a los datos obtenidos en esta imagen se procede a
 Conetar un VOM entre el terminal 2 del calcular la pendiente de la grafica punto a punto; se obtuvo 6
potenciometro y tierra. pendientes las cuales se registraron en la siguiente tabla.
 Colocar el potenciometro en la posión inicial.
 Tener el cronometro en cero. PENDIETE VALOR
 Activar el cronometro y la alimentacion m1 -0,0146
simultaneamente. m2 -0,0149
 Detener el cronometro cuando el VOM llege a 3v m3 -0,0069
 Desenergizar el motor. m4 -0,006
 Realizar una grafica del voltaje medido en el m5 -0,0045
terminal 2 del potenciometro contra el tiempo de m6 -0,0051
duración de la prueba. Tabla. 3. Pendientes planta
Luego de obtener los datos de pendientes se procede a
TIEMPO VOLTAJE
obtener una formula de pendiente promedio que para nuestro
36,62 0 caso es:
33,46 0,5 mf = -0.0086666666
30,87 1
Entonces se tiene:
24,71 1,5
17,64 2 Y(t)=m*t (variación de posición)
8,27 2,5 Y(s)=m/s²
0 3 X(t)=V ų(t) (voltaje)
Tabla. 2. Voltaje vs tiempo X(s)= V/s

Y(s)/X(s)= m/s²/ V/s

Y(s)/X(s)=m/v/s

Basado en el modelamiento anterior se obtiene la ecuación

de la planta

G(s)= -0.000666666/s

A continuación se puede visualizar todo el diagrama del

controlador.

Imagen. 15 comportamiento planta en tiempo

Para el análisis matemático debimos transformar este

patrón de comportamiento de tiempo a grados utilizando la
formula de frecuencia angular a través de una regla de tres:

360º 30,87 s
X Valor tiempo
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VIII. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

El modelo obtenido H(s) que es la función de transferencia
del lazo retroalimentado.

H(s) = mV/(mV+s)

Para este caso

H(s) = (-0.000666666)/(s+0.000666666)

Imagen. 17. Diagrama de bloques del sistema a lazo cerrado

Ahora se procede a encontrar la ecuación del error (E(s)), Imagen. 19. Diagrama a bloques sitema final
donde se halla una realimentación y el modelamiento queda
de la siguiente manera.
IX. CIRCUITO DE CONTROL
E(s) = [1/[1+G(s)H(s)]]*R(s)

Conociendo los valores de H(s) y G(s) la ecuación quedara

de la siguiente manera.

1/[1+(0.000666666/s)]*R(s)

Aplicando el teorema de valor final se determino que

E(s)=0

VII. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Línea de código en MATLAB para LGR

num=[0.000666666]
dem=[1 0.000666666]
rlocus(num,dem) II
Imagen. [Link] PID

X. CONCLUSIONES

Al momento de realizar la construcción del ascensor

partimos de supuestos en cuantos a materiales, es decir debido
al desconocimiento de la operación de los mismos se necesita
hacer pruebas con varios tipos de componentes hasta
encontrar los más óptimos para el proceso a realizar en este
caso posición.

Imagen. 18. Diagrama LGR Todas y cada una de las leyes comprometidas con el
proceso a controlar (movimiento) nos dan la pauta para saber
que componentes están involucrados en el sistema a construir.
Se aprecia que el polo del sistema a lazo cerrado se
traslada desde el origen hasta el eje negativo a medida que se Cuando se desea controlar un proceso en un sistema
aumenta la ganancia, esto quiere decir que el sistema dinámico realmente lo que se quiere es lograr controlar todas
responde más rápido a ganancias altas ya que la velocidad del y cada una de las leyes que están involucradas en el sistema.
motor DC es proporcional al voltaje aplicado.
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Debido a que el error estacionario para esta planta es cero su grado de bachiller del Colegio Balbino García en el 2000. Realizó sus
estudios de tecnología en electrónica en las unidades tecnológicas de Santander,
no es necesario implementar el circuito derivativo e Donde obtuvo su título el 5 Mayo de 2006.
integrativo al control.
En su experiencia laboral como Técnico en el Área de Mantenimiento
Solo conociendo el comportamiento de la planta se puede Preventivo y Correctivo en ESTILO INGENIERIA (empresa de transporte
vertical). Actualmente, desarrolla sus estudios de Ingeniería Electrónica en la
realizar un modelado del sistema con un porcentaje óptimo. UDI.

Se logro controlar la planta sin necesidad de usar una

tarjeta de adquisición de datos; solo realizando una toma de
datos de modo empírico. Ana Yurith Mantilla Gutiérrez nació en
Bucaramanga, Colombia, el 20 de septiembre de
1983. Se graduó Nació en Bucaramanga, Santander,
Se implemento una polea de tipo libre para darle mas Colombia el 20 de septiembre de 1983. Obtuvo su
fricción entre la planta logrando así un a posición mas grado de bachiller del INEM de Bucaramanga en el
precisa. 1999.
Realizo sus estudios de tecnología En
telecomunicaciones en las unidades tecnológicas de
XI. AGRADECIMIENTOS Santander, donde obtuvo su título el 29 de octubre de
2004, Realizo sus estudios de tecnología en desarrollo de automatismos
A la fuente dadora de energía y creadora de la misma Mecatronicos en el SENA-Girón donde obtuvo su título el 1 de julio de 2008. En
puesto que sin él, no lograríamos nada; y solo fue él quien no su experiencia laboro en el área de soporte técnico del canal TRO,
departamento de mecánicos AMB ESP a cargo de la calibración equipos de
ilumino para realizar este trabajo. medición, Actualmente estudiante de séptimo semestre de Ingeniería
Electrónica en la Universitaria de Investigación y Desarrollo – UDI.
Al ingeniero Sergio Andrés Zabala por la formación dada
con anterioridad en la temática de control análogo.
JORGE ANDRES VILLAMIZAR CELIS Nació en
Bucaramanga, Santander, Colombia el 20 de octubre
de 1985. Obtuvo su grado de bachiller del INEM de
XII. BIBLIOGRAFIA Bucaramanga en el 2003. Realizo sus estudios de
tecnología

[1] J. Dorsey, Sistemas de control continuos y discretos, En telecomunicaciones en las unidades tecnológicas de
[Link],2004 Santander, donde obtuvo su título el 4 de septiembre de
[2] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, [Link] hall,1998 2009. En su experiencia laboro en el área de soporte técnico de sistemas de la
[3] B. C. Kuo, Sistemas de control automático, [Link] hall,1996 FOSCAL, Actualmente, desarrolla sus estudios de ingeniería electrónica en la
[4] M. V. Ribeiro, “Técnicas de reconstrução de pacotes aplicadas a UDI.
codificadores de forma de onda para VoIP – Implementação em tempo
real”, Revista IEEE América Latina, vol. 2, n.º 1, pp. 1-9, mar. 2004.
[5] “[Link]”, escuela naval almirante padilla, colombia, 2, mar.
2006. Disponible en
[Link]

XIII. REFERENCIAS

Miguel Darío González Rueda nació en

Bucaramanga, Colombia, el 31 de Marzo de 1983. Se
graduó de bachiller Académico del colegio Municipal
Humberto Gómez Nígrinisen el año de 1999.
Tecnólogo en telecomunicaciones de las Unidades
tecnológicas de Santander, graduado en el año 2006,
Estudiante de séptimo semestre de Ingeniería
Electrónica en la Universitaria de Investigación y
Desarrollo – UDI, reside en la ciudad de piedecuesta,
prestó sus servicios para INSURCOL LTDA como
tecnólogo de mantenimiento en los sistemas de telemetría ENRAF de
ECOPETROL Barrancabermeja y la OTA, actualmente estudiante de ingeniería
electrónica e Ingles en la academia Praxis.

Víctor Elkin Guerrero Rueda nació en Matanza

Santander, Colombia el 18 de Febrero de 1984. Obtuvo
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Transistor A940

XIV. ANEXOS
Transistor C2073
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LM741

Curva característica de un potenciómetro lineal