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Componentes del Robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ

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Diego Armando Crespo Pérez

ING. EN TECNOLOGIAS DE LA MANUFACTURA .

MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA.

Prof. Martin Alberto Chimal Cruz | Depto. de ITM | Mayo – ago. 2024

Nombre de la Componentes del robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ y del

No. Práctica: EP3
práctica: controlador CR2-571.

Duración de la
Mayo – agosto 2024.
Cuatrimestre: práctica: 100 min.
Grupos: 9 – A y 9 – B.
por sesión.

Objetivo de la Aprender a identificar los componentes que conforman al robot Mitsubishi Melfa
práctica: RV-2AJ, como su controlador y el Teach Pendant.

Una de las interrogantes del alumno es saber para qué sirve cada componente y
Planteamiento del función que tiene cada programa el robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ, además de saber
problema: los tipos y variantes de programación del robot antes mencionado.

Al término de esta práctica, el alumno será capaz de poder identificar los

Resultados del
componentes del robot y de todas sus funciones de dichos componentes
aprendizaje:
(Controlador CR2-571 y Teach Pendant).

El diseño del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el
espacio y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso. Este robot tiene un
alcance (con la pinza hacia abajo) de 410 mm y combina una velocidad máxima de
2.1 mm/s con una repetibilidad de ±0.02mm.

Los servomotores de corriente directa, unidos a encoders de posición absoluta

garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difíciles de superar por
otros robots de similares características. Los encoders de posición absoluta
permiten que, al apagar el robot en cualquier momento y reconectar de nuevo la
alimentación, pueda continuar trabajando desde la posición actual.

El brazo robot tiene integrados en su interior una serie de conductos que permiten
la conexión de pinzas y ventosas neumáticas. También existe la posibilidad de
Marco teórico:
utilizar pinzas de accionamiento eléctrico. Dispone de un puerto RS-232 y de 16
entradas y salidas digitales que son el equipamiento de serie para comunicar el
robot con el exterior. Es posible ampliar las señales a 240 entradas y 240 Salidas.

En el controlador radica el sistema de control del Robot y también se conecta la

botonera. El controlador utilizado se basa en el mismo que utilizan los robots de
mayores dimensiones de la marca, trabajando con las mismas posibilidades, y lo
más importante, el mismo lenguaje de programación. El corazón del controlador
es una CPU de 64 bits que permite la ejecución en paralelo de hasta 32 programas
en modo multitarea.

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Diego Armando Crespo Pérez

Material y equipo:
Equipo y materiales • Robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ.
requeridos: • Controlador CR2-571.
• Teach Pendant.
• Tener cuidado al manejar tensión de CD y CA.
• Utilizar equipo de seguridad en caso de entrar al laboratorio:

Equipo de seguridad: - Calzado de seguridad.

- Respetar los reglamentos internos del uso del laboratorio, tanto de
componentes, así como del equipo.

Desarrollo de la práctica
1. Conocer los componentes del robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ.
2. Manipular el robot por medio del Teach Pendant y manipular el controlador CR2-571.
3. Entender el funcionamiento del robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ y sus posibles aplicaciones.

Criterios de desempeño en la realización de la práctica

1. Trabajo en equipo conocer los componentes del robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ.
2. Participación de todos los miembros del equipo para la realización de la práctica en todas sus fases.

4.
Información relevante de los componentes.

El brazo robot tiene integrados en su interior una

serie de conductos que permiten la conexión de
pinzas y ventosas neumáticas. También existe la
posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento
eléctrico. Dispone de un puerto RS-232 y de 16
entradas y salidas digitales que son el equipamiento
de serie para comunicar el robot con el exterior. Es
posible ampliar las señales a 240 entradas y 240
Salidas. Un adaptador permite comunicar el robot
mediante red Ethernet (Protocolo TCP/IP). Otra
opción, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el
Figura 1.- Robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ. intercambio rápido de datos, sobre todo entre el
robot y un PLC.

El controlador utilizado se basa en el mismo que

utilizan los robots de mayores dimensiones de la
marca, trabajando con las mismas posibilidades, y lo
más importante, el mismo lenguaje de
programación. El corazón del controlador es una
CPU de 64 bits que permite la ejecución en paralelo
de hasta 32 programas en modo multitarea, es decir,
mientras se está moviendo puede recibir datos,

Figura 2.- Controlador CR2-571. activar o desactivar entradas y salidas, hacer

cálculos y 28 tareas más.

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Diego Armando Crespo Pérez

Guías de ayuda visual

(Botonera de controlador CR2 -5 7 1 ).

La función de cada uno de los elementos del controlador es:

1. POWER: Este es el mecanismo de encendido y apagado tanto del teaching box (T/B) como del controlador.
ON/OFF.
2. START: Este botón pone en marcha el programa que se quiere ejecutar y activa el robot. Una vez iniciado el
programa éste corre de forma continua hasta pulsar nuevamente.
3. STOP: Este botón detiene el robot inmediatamente.
4. RESET: Este botón resetea el sistema. Además, también reestablece la ejecución de un programa que se ha
detenido y reestablece el mismo.
5. PARO DE EMERGENCIA: Este botón detiene el robot cuando existe un estado de emergencia.
6. CONECTOR DEL TEACHING BOX: Este botón es usado para conectar/desconectar el teaching box.
7. CHNG DISP: Este botón nos sirve para cambiar los detalles desplegados en el display en el orden de: “programa
Nº” - “línea Nº” – “velocidad”, cuando se presenta un error en éstos, la advertencia sólo se hará notar cuando el
botón este libre.
8. END: Este detiene el programa que se está ejecutando en la última línea.
9. SERVO ON: Este botón activa el servo (el servo queda encendido). El LED permanece encendido de color verde
mientras el servo esté en funcionamiento.
10. SERVO OFF: Esté botón desactiva el servo (el servo queda apagado). El LED se muestra de color rojo mientras éste
se encuentra apagado.
11. STATUS NUMBER (Display panel): Es un panel donde se puede observar el número del error, el número del
programa y el porcentaje de velocidad.
12. CONEXIÓN DE TEACHING BOX: Es un punto de conexión especializado que se utiliza para vincular el TEACHING
BOX al controlador.
13. CONECTOR A PC: Este es un emisor-receptor de datos de especificación RS-232C para hacer la conexión entre el
controlador y el PC.
14. INTERRUPTOR DE CAMBIO DE MODO: Activa los diferentes modos de operación del robot, ya sea de modo manual
o automático.
15. AUTO (Op.): Ubicando en esta posición el controlador quedará activado como único manipulador.
16. TEACH: Cuando este modo es seleccionado el T/B es activado, esto nos da a entender que las operaciones y los
movimientos quedan restringidos para lo que se ordene desde el TEACHING BOX.
17. AUTO (Ext.): eligiendo este modo quedara el PC activado como dispositivo propio de control para el brazo robot
deshabilitando las anteriores.
18. UP/DOWN: estos botones funcionan como canal de desplazamiento (Hacia arriba y abajo) en los diferentes
pantallazos del display, además sirven para seleccionar la velocidad.

Figura 3.- Panel frontal controlador CR2-571.

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Diego Armando Crespo Pérez

Guías de ayuda visual

(Teach Pendant ).

La función de cada uno de los elementos del Teach Pendant es:

1. INTERRUPTOR [EMG. STOP]: Es un botón que tiene como función la activación de los paros de emergencia,
desenergizando la estación. Si este interruptor es presionado, el servo se apagará y el robot se detendrá
inmediatamente sin importar si el teaching box está en modo enable/disable. Para cancelar este estado gire el
interruptor en el sentido de las manecillas del reloj.
2. INTERRUPTOR [ENABLE/DISABLE]: Es un interruptor que activa o desactiva el teach pendant como controlador
principal del brazo robot. Para llevar a cabo operaciones usando el teaching box, el interruptor debe estar en la
posición fijada para “ENABLE”. En este caso se habilitará el teaching box como manipulador del brazo
deshabilitándose el manejo desde el panel de control o desde cualquier recurso externo. Para operar usando el
panel de control o cualquier fuente externa, ajuste el interruptor en la posición “DISABLE”.
3. VISUALIZADOR LCD: En esta pantalla se muestra el contenido del 25 programa que se está creando o ejecutando
desde el teaching box, las funciones actuales del robot y los modos de operación del mismo.
4. DIFERENTES MODOS Jod Feed o “jog operation": Este término se refiere al modo de selección mediante el cual la
posición del brazo robot es ajustada manualmente.
• TOOL: Esta tecla selecciona el modo de operación TOO JOG.
• JOINT: Esta tecla selecciona el modo de operación JOINT JOG.
• XYZ: Esta tecla selecciona los modos de operación XYZ JOG, 3 -AXIS XYZ o CYLINDER JOG.
5. MENU: Este botón retorna la pantalla del T/B a la pantalla inicial “MENU”.
6. STOP: Al presionar este botón los programas que estén corriendo se detendrán. Esta tecla tiene la misma función
del interruptor STOP ubicado en la parte frontal del controlador.
7. STEP/MOVE: Es una tecla que cumple dos funciones: junto con una de las doce teclas de operación hace posible
generar un movimiento en el robot, cuyas características dependen del modo de operación en la que se encuentre
el brazo robot – Además enciende el servo.
8. +/FORWD: Es una tecla que combinada con STEP/MOVE aumenta la velocidad de desplazamiento del brazo robot,
se realizan procedimientos de entrada de datos cuando esta tecla es presionada simultáneamente con la tecla
INP/EXE. Sobre la pantalla del T/B, esta tecla saltará a la siguiente línea del programa que se esté visualizando en
ella en ese momento.
9. -/BACKWD: Las funciones; mostrar en el visualizador la última línea del programa que está observando, cuando
sea presionada de manera simultánea con la tecla [INP/EXE] el eje regresará a lo largo de la trayectoria de
operación del robot y si se presiona simultáneamente con la tecla STEP/MOVE la velocidad de movimiento en el
brazo se reducirá.
10. COND: Esta tecla es usada para editar un programa y retornar al mismo.
11. ERROR RESET: Esta tecla reseteará un estado de error cuando éste haya ocurrido. Cuando se presione
simultáneamente con la tecla INP/EXE, el programa se reseteará.
12. PANEL DE CONTROL (12 teclas desde [-X (J1) hasta +C (J6)]: Estas son denominadas de operación. Cuando se
tiene seleccionado el modo de operación JOINT, cada eje rotará, mientras que si se selecciona el modo XYZ el
robot se moverá a lo largo de cada sistema de coordenadas. Estas teclas también son usadas para la entrada de
datos numéricos como cuando se selecciona una opción del menú.
13. ADD↑: Mueve el cursor hacia adelante. Ésta también permite agregar o corregir datos de posiciones, presionando
esta tecla simultáneamente con la tecla STEP sobre la posición a corregir del programa.
14. RPL↓: Mueve el cursor hacia atrás. Ésta también permite observar la próxima pantalla después de la actual sobre
la pantalla de edición de datos al ser presionada simultáneamente con la tecla STEP.
15. DEL←: Esta tecla borra los datos de posición. Ésta también permite mover el cursor hacia la izquierda.

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Diego Armando Crespo Pérez

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(Teach Pendant ).

Continuando con los elementos del Teach Pendant es:

16. HAND→: Cuando esta tecla es presionada simultáneamente con las [+C (J6)] - [-C (J6)] pone en operación las
pinzas o los dedos del brazo. Con la tecla [+C (J6)] se abre la pinza, mientras que con la tecla [ -C (J6)] se cierra
la pinza. Esta tecla también mueve el cursor hacia la derecha.
17. INP/EXE: Esta tecla permite entrar al programa y confirmar un procedimiento.
18. POS CHAR: Esta tecla es usada para mostrar la pantalla de edición deposición. Para escribir caracteres y
símbolos, utilizaremos la combinación de teclas POS/CHAR y la que tenga el símbolo deseado.
19. INTERRUPTOR DEADMAN: Está en la parte posterior del T/B, es un interruptor llamado “Hombre Muerto”. Al
presionar ligeramente este interruptor el servo se activará (ON) y funcionará correctamente. Si este interruptor
se suelta o se presiona con excesiva fuerza, el servo se detendrá (OFF).
20. CONTRAST (Switch): Es para manejar el brillo, contraste y luz del display del T/B.