MT228
Universidad Nacional de Ingenierı́a
SEMESTRE 2022–II, 04/01/23
Campus: C.U. FIM
CONTROL DIGITAL
Examen Final
(Tiempo: 1:50 horas)
NOTA: No se permite copias ni apuntes. Solo se permite la tabla de transformada-z.
1. Sea el sistema de control muestreado (T = 0.1s) realimentado con un sensor H(s) según se
muestra en la Figura 1. (6 Ptos)
Figura 1: Sistema de control muestreado.
El sistema posee una planta continua P (s), y un controlador discreto C(z) definidos por las
siguientes funciones de transferencia:
1 z − 0.9
P (s) = , C(z) = 5
s(s + 1) z − 0.7
a) Resuelva el sobrepaso para el sistema de control con un sensor ideal.
b) Resuelva el sobrepaso para el sistema de control con un sensor de tipo filtro pasa-bajo
de ganancia 10 y polo en -10.
c) Escriba en editor de MATLAB, un “codigo simple” de modo que permita evaluar los
sobrepasos de los item anteriores.
CONTINUA
–2– MT228
2. Sea un sistema de control (ver Figura hoja adjunta). Diseñe un controlador digital (T = 1s)
para un modelo de planta con retardo definida por la función de transferencia: (6 Ptos)
1
G(s) = e−5s
10s + 1
a) Aplique las reglas de sintonia de Ziegler Nichols y diseñe un controlador PID digital
interactivo. Use el aproximador Forward para la acción integral y la acción derivativa.
b) Escriba la ley de control PI digital. Use el aproximador Backward para la acción integral.
Considere K = 1.0462 y Ti = 10.8382.
c) Dibuje el diagrama de simulación para una experiencia del mundo real para el caso
control PI. Asuma los requerimientos que crea mas convenientes.
3. Sea el sistema de control realimentado para una planta de tipo 0 definida según:
500(s + 10)
P (s) =
(s + 2)(s + 5)(s + 20)(s2 + 6s + 25)
La experiencia de laboratorio conduce a encontrar los parámetros del modelo de la planta
de tipo-0:
1 K L T
2 0.9989 0.3141 0.9386
a) Use el diseño de Ajuste de Chien-Hrones-Reswick (0 % sobreimpulso de la Tabla) y
escriba el controlador PID. (2 Ptos)
b) Verifique si el controlador diseñado cumple con los requerimientos: (3 Ptos)
(1) Sobrepaso no mayor a 10 %
(2) Un tiempo de subida no mayor a 0.6s
(3) Error en estado estacionario nulo
c) En una implementación del controlador digital. Cual seria el intervalo del periodo de
muestreo mas apropiado. (2 Ptos)
d ) Como diseñador cual seria el controlador mas apropiado que recomendatoria. Justifique
brevemente su respuesta. (1 Pto)
El Profesor del Curso
ANEXO –3– MT228
Solución 1
PARTE A: El calculo del sobrepaso se dan una de las dos alternativas:
√
2
Mp = e−ζπ/ 1−ζ × 100 %
ymax − yref
Mp = × 100 %
yref
Es importante considerar en la función de transferencia en lazo cerrado el polinomio de
segundo orden que seria el dominante. En general caso H(s) = 1:
0.024187(z + 0.9672)(z − 0.9)
T (s) =
(z − 0.896)(z 2 − 1.685z + 0.7304)
En nuestro caso para una aproximado se considera el polinomio:
Q(z) = z 2 − 1.685z + 0.7304 = 0
Luego las raices son: z1,2 = 0.8425 ± 0.1435i. Hallando la magnitud y fase: M = 0.8546,
F = ±0.1687. El calculo de ζ y ωn es segun:
− log(r) 1p
ζ=p , ωn = (log(r))2 + θ2
(log(r))2 + θ2 T
Calculo de sobrepaso exacto 6.8698 % o el aproximado, 5.3665 %
PARTE B: Calculo de sobrepaso exacto 14.3291 % o el aproximado, 13.3355 %.
PARTE C. Codigo MATLAB:
1 s=tf(’s’);
2 p=1/(s*(s+1));
3 T=0.1;
4 z=tf(’z’,T);
5 c=5*(z-0.9)/(z-0.7);
6 pd=c2d(p,T);
CONTINUA
ANEXO –4– MT228
7 S=series(pd,c);
8 F=S/(S+1);
9 tk=0:T:5;
10 r=ones(size(tk));
11 y=lsim(F,r,tk);
12 ymax=max(y);
13 yref=r(end);
Solución 2
PARTE A: Loa parámetros son:
1 K=1;
2 L=5;
3 T=10;
4 a=K*L/T;
5 % PID
6 K=1.2/a;
7 Ti=2*L;
8 Td=0.5*L;
9 % Kp=2.4000
10 % Ti=10.0000
11 % Td=2.5000
El controlador PID Interactivo es:
1
C(s) = Kp 1 + (1 + Td s)
Ti s
Usando el aproximador Forward para las acciones de control integral y derivativa.
1 syms s z real
2 Ci=K*(1+1/(Ti*s))*(1+Td*s);
3 Cid=subs(Ci,’s’,(z-1)/(Ts));
4 Cid=collect(Cid);
5 % (231*zˆ2 - 375*z + 150)/(25*zˆ2 - 25*z)
(z − 0.9)(z − 0.6)
C(z) = 6
(z − 1)
CONTINUA
ANEXO –5– MT228
PARTE B: El controlador PI digital por Backward es:
1.1428(1 − 0.9155z −1 )
C(z) =
1 − z −1
La ley de control sera:
u(k) = u(k − 1) + 1.1428e(k) + 0.9155e(k − 1)
PARTE C: Sistema de control del mundo real mostrado en la Figura 2.
Figura 2: Sistema de control por computadora.
Solución 3
PARTE A: El controlador PID No Interactivo es:
1
C(s) = 2.8415 1 + + 0.1319s
0.7539s
PARTE B; Verificando performance segun la simulación de la Figura 3.
Se observa según la simulación:
1. Sobrepaso no mayor a 10 % (NO CUMPLE)
CONTINUA
ANEXO –6– MT228
Figura 3: Respuesta STEP del sistema ralimentado.
2. Un tiempo de subida no mayor a 0.6s (CUMPLE)
3. Error en estado estacionario nulo (CUMPLE)
Nota: Se verifica en forma analı́tica.
PARTE C: El intervalo del periodo de muestreo mas apropiado esta en el intervalo Ts =
[0.2, 0.05].
1 K=0.9989;
2 L=0.3141;
3 T=0.9386;
4 P=(K/(T*s+1))*exp(-L*s);
5 N=4; % a 20
6 Ts=T/N; % 0.2 a 0.05
PARTE D: Por tratarse de una planta de tipo-0 el control suficiente y mas conveniente seria
el PI, como segunda opción el PID.