María José Martín Guisado 2º Grado en Ingeniería eléctrica
TEMA 1. FUNDAMENTOS DE AUTOMÁTICA
INTRODUCCIÓN:
➢ ASPECTOS A CONSIDERAR EN INGENIERÍA DE CONTROL:
❏ Planta (control de procesos).
❏ Objetivos.
❏ Sensores y actuadores.
❏ Comunicaciones.
❏ Programación y algoritmos.
❏ Arquitectura e interfaces.
❏ Perturbaciones e incertidumbres.
➢ ALGORITMOS DE CONTROL:
Los algoritmos vinculan los sensores a los actuadores y deciden la acción a ejecutar.
1. TERMINOLOGÍA Y FUNDAMENTOS:
- PLANTA: conjunto formado por el proceso que se quiere controlar y el actuador. Se
representan mediante una función de transferencia que expresa la relación entre la señal de
entrada y la señal de salida sin realimentación, comúnmente determinada por las
propiedades físicas del sistema.
- CONTROLADOR: dispositivo que monitoriza y altera la operación de un sistema dinámico
dado. Han sido de naturaleza mecánica, hidráulica, neumática, electrónica o una
combinación de ellas. Ejemplo → mantener consignas de temperatura, presión, caudal o
velocidad.
- REALIMENTACIÓN (feedback): consiste en tener en cuenta las acciones previas para
alcanzar un determinado objetivo. Se realiza comparando una magnitud con la referencia o
valor deseado, ejecutando una acción para minimizar la diferencia. Ejemplo → en un
sistema de calefacción se compara la temperatura actual con la referencia y así ejercer una
acción con el calefactor.
➢ SISTEMAS DINÁMICOS: conjunto de elementos relacionados entre sí
funcionalmente, de modo que cada uno de ellos es función de algún otro, no
habiendo ningún elemento aislado. La interrelación entre ellos contribuyen a un
objetivo determinado y su comportamiento cambia a lo largo del tiempo, a menudo
en respuesta a un estímulo o fuerza externa.
❏ SISTEMAS DINÁMICOS CONTINUOS: aquellos en los que las magnitudes
que determinan la evolución del proceso cambian de forma continua en el
tiempo.
● SISTEMAS MECÁNICOS: masas, inercias, muelles… excitados por
fuerzas, momentos, desplazamientos…
● SISTEMAS ELÉCTRICOS: circuitos con resistencias, condensadores
e inductancias que son excitadas por corrientes o voltajes y circuitos
electrónicos, con transistores y amplificadores.
● SISTEMAS TÉRMICOS: comprenden la transmisión de calor de una
sustancia a otra.
● SISTEMAS HIDRÁULICOS: emplean válvulas de control, orificios,
tubos, acumuladores… excitados por flujos de presión o flujos de
fluido.
Los sistemas dinámicos más habituales contienen componentes de distinta naturaleza y
utilizan conversores de energía (transductores) entre ellos. Son sistemas mixtos.
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2. SISTEMAS DE CONTROL Y REGULACIÓN:
➢ SISTEMA DE CONTROL: cualquier grupo de componentes que mantiene un
resultado o una variable (salida o variable controlada) en un valor deseado (entrada
de referencia: consigna).
❏ Consiste en un conjunto de elementos (subsistemas, procesos, planta)
interconectados con el objetivo de obtener una salida deseada con unas
especificaciones determinadas, dada una entrada específica.
EJEMPLO: un ascensor.
Si estamos en la primera planta y pulsamos el botón de la cuarta planta, el ascensor
subirá hasta ella a una velocidad y con un nivel de precisión que se habrán diseñado
para el confort del usuario.
- La entrada es la pulsación del botón. Ésta es la entrada de referencia del
sistema de control, que en nuestro caso es subir hasta el cuarto.
- La entrada de referencia genera un movimiento de subida del ascensor hasta
el nivel cuarto, que es la salida deseada del sistema.
- Las especificaciones son que el viaje en ascensor sea confortable para el
usuario (que la velocidad de subida no sea muy elevada, que al llegar a la
cuarta planta no haya un escalón con el suelo…).
❏ Una cuestión relevante de los sistemas de control es el cómo vamos a poder
conseguir que la salida del sistema sea igual a la entrada de referencia. Si
nuestro sistema fuera ideal podríamos encontrar una relación entre la
entrada deseada y cómo se debe actuar en nuestro sistema para
conseguirla.
EJEMPLO: podríamos calcular las r.p.m del motor del ascensor y calcular a partir de
ellas el tiempo que tiene que estar girando hasta que llegue a la planta.
❏ Sin embargo, el mundo no es ideal y puede haber factores (perturbaciones)
que hagan que las cosas no sean como nosotros pensamos que van a
ocurrir.
EJEMPLO: ¿El número de pasajeros influirá en la velocidad del motor?
❏ La solución está en ir comparando el valor de la salida (el nivel al que se
encuentra el ascensor) con la entrada de referencia (piso que he pulsado) y
que el motor deje de funcionar, poco a poco hasta pararse, cuando ambos
valores sean iguales. Es decir, actuaremos sobre el sistema mientras que el
error entre la entrada de referencia y la salida sea distinto de cero.
❏ Si controlamos sin tener en cuenta el error → sistema de control en lazo
abierto.
❏ Si controlamos teniendo en cuenta el error → sistema de control en lazo
cerrado.
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➢ TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL:
A. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO:
B. SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO:
La salida del sistema y(t) se mide por medio de un sensor y se compara su valor con el de
la entrada de referencia u(t). De este modo, el sistema de control podría responder mejor
ante las perturbaciones que se produzcan sobre el sistema.
❏ ESQUEMA DE SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO:
● SENSOR TRANSDUCTOR: mide el valor de la variable controlada y la convierte en
una señal que pueda ser llevada al detector de error. Consta de dos partes: un
elemento sensor y un conversor de señal.
● DETECTOR DE ERROR: mide la diferencia entre la entrada de referencia y el valor
medido de la variable controlada. Esta diferencia es la señal de error. Es la entrada
al controlador.
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● CONTROLADOR O REGULADOR: convierte este error en una salida que tiende a
reducir el error. Los tres modos de control más utilizados son:
1. El Proporcional (P)
2. El Integral (I)
3. El Derivativo (D)
4. Las asociaciones de ellos PI, PD y PID
● ACTUADOR: utiliza la salida del controlador para regular la variable manipulada.
Consta de dos partes: el actuador y el elemento controlador final.
VENTAJAS INCONVENIENTES
Más exacto al igualar valores real y Aumenta la posibilidad de inestabilidad.
requerido para la variable.
Más robusto (menos sensible a las Un sistema con realimentación inyecta
perturbaciones y a los cambios en las ruido al sistema a través del lazo de
características de los componentes) realimentación.
Podemos modificar la dinámica inherente El sistema es más complejo y, por lo tanto,
de los sistemas (la velocidad de respuesta, no sólo más caro, sino más propenso a
la estabilidad…) dañarse.
3. SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS SECUENCIALES O LÓGICOS:
➢ PROCESOS DISCRETOS O DISCONTINUOS:
❏ Las magnitudes que determinan la evolución del proceso cambian de forma
discreta o discontinua y suelen tomar solo determinados valores.
❏ El sistema evoluciona mediante eventos.
❏ Son también conocidos como procesos de eventos discretos.
❏ Se actúa sobre objetos concretos → elementos discretos.
EJEMPLO: una cinta transportadora que hay que parar en determinados momentos, en
función de si existe o no presencia de objetos.
➢ AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL:
El término automatización industrial suele aplicarse al control de procesos discretos.
❏ Los órganos de mando reciben información discreta del proceso y proporcionan
ordenes discretas sobre los órganos de trabajo.
❏ Los sistemas de mando adquieren una estructura secuencial:
● El proceso se divide en una serie de estados.
● Cada estado se activa y desactiva de forma secuencial.
● Cada estado activo tiene asociada una serie de acciones.
❏ Los órganos de mando son computadores especializados en tareas de
automatización → autómatas programables.
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❏ Un aspecto muy importante es el de la monitorización y supervisión de los procesos.
Existen campos más extensos de la automatización:
● Automatización de la producción.
● Automatización fuera del ámbito industrial: ciudades inteligentes,
domótica...
❏ OBJETIVOS DE LA AUTOMATIZACIÓN:
1. Incrementar la productividad.
2. Incrementar la calidad y precisión de los productos.
3. Reemplaza en parte o totalmente la intervención humana en el proceso.
4. Hay procesos que con sólo la intervención humana no pueden ser
gobernados:
- Exactitud en la temporización.
- Simultaneidad de muchas operaciones (refinería)
- Operación continua (tren de laminado)
- Riesgos para el hombre (sustancias tóxicas).