UNIVERSIDAD TECMILENIO

CAMPUS MÉRIDA

Ingeniería de control

TRABAJO:
AVANCE #1 DEL PROYECTO

NOMBRE DEL DOCENTE:

MTRO. ROSEMBERG OSWALDO, RODRÍGUEZ SALAS

GRUPO:
LSMA1808.601

NOMBRE DEL ESTUDIANTE:

CABRERA ESPADAS, ANA BELEM
DORBECKER SORIA, MIGUEL
ORDAZ RODRÍGUEZ, IVAN

MÓDULO 1:
Introducción a los sistemas de control

MÉRIDA, YUCATÁN, MÉXICO

Lunes 19 de febrero de 2024
Introducción
En el siguiente documento se presentarán los requerimientos necesarios para
poder llevar a cabo el proyecto de la materia, el cual, es un balancín por medio de un
PID, que es un control proporcional, integral y derivativo que ayudará con la
manipulación de las variables y posicionamiento del sistema.
En el presente archivo, se pondrán los costos del proyecto, presupuesto,
ecuaciones diferenciales, un diagrama de bloques que represente el sistema, así como
sus características de los componentes más importantes que hacen que este circuito
funcione de manera eficiente.
1. Definir el equipo.
Cabrera Espadas, Ana Belem.
Dorbecker Soria, Miguel.
Ordaz Rodríguez, Ivan.
2. Seleccionar el sistema de control de su preferencia.
a. Explicar de manera detallada cuál es el objetivo de control, es decir, ¿qué
se va a controlar?
La posición de una pelota a lo largo de unos rieles a través de la información
proporcionada por un sensor de distancia infrarrojo, utilizando únicamente el control
analógico de un sistema PID, que significa, proporcional, integral y derivativo.
b. Argumentar la importancia de dicho sistema de control en aplicaciones
industriales.
Como es bien sabido los sistemas PID pueden servir para controlar diferentes
aspectos de un motor como por ejemplo la inclinación de los dispositivos a manera de
acelerómetro, dando como ejemplo, la inclinación que tiene un dron, corrigiéndola con
la potencia de los motores; que variarían dependiendo de los datos del sensor y del
sistema PID.
 3. Definir un presupuesto máximo que invertirán en el desarrollo de su
proyecto.
El presupuesto destinado a usar son mil pesos mexicanos máximos.
4. Definir cada uno de los componentes que requieren para construir su
sistema de control.
Componentes
• 4 potenciómetros de 100K.
• Resistencia de 100K.
• 2 resistencias de 100.
• 2 resistencia de 1K.
• Resistencias de 10.
• 4 OPAMP’s TL084C.
• 1 capacitor de 10nanoF.
• Resistencias de 180K.
• 3 capacitores de 470 nanoF.
• 10 resistencias de 10K.
• Tip122G – transistor 5Amperes – 100V – npn.
• Tip 125G – Darlington – pnp.
• Sensor Sharp infrarrojo de distancia.
• Motor de 12 V.
• LM regulador 7805.
• Protoboard.
Herramientas que se necesitaran
• Cartón.
• Madera.
• Taladro.
• Tubo de aluminio.
• Pistola de silicón.
• Pelotas de goma.
5. Justificar que los componentes, materiales, insumos y suministros que
requiere su proyecto se encuentra dentro del presupuesto disponible.
Componentes Precio
4 potenciómetros de 100K 46.40$
Resistencia de 100K 6.26$
2 resistencias de 100 3.48$
2 resistencia de 1K 6.96$
Resistencias de 10 4.64$
4 OPAMP’s TL084C 78.88$
1 capacitor de 10nanoF 11.60$
Resistencias de 180K 3.48$
3 capacitores de 470 nanoF 62.64$
10 resistencias de 10K 3.48$
Tip122G – transistor 5Amperes – 22.04$
100V – npn
Tip 125G – Darlington – pnp 32.48$
Sensor Sharp infrarrojo de 214$
distancia
Motor de 12 V 116$
Protoboard 75.40$
Regulador de voltaje LM7805 12$
Total 699.74
6. Conseguir los elementos principales que conformarán su proyecto, al
menos sensores, actuadores finales y componentes electrónicos para la
realización del control.

Imagen 1. Componentes eléctricos para realizar el sistema.

Imagen 2. Motor

Imagen 3. Sensor
 Imagen 4. Materiales físicos para la construcción del sistema, caja,
madera y tubo de metal.

Imagen 5. Pistola de silicón

 Imagen 6. Taladro

Imagen 7. Caladora.
7. Para cada uno de los elementos, documenta la marca, modelos, voltajes y
potencias nominales, es decir, toda la información relevante que el
fabricante puede proporcionar.
Componentes Voltajes Marca modelo Potencia nominal
4 potenciómetros de 250V Genérico Genérico A 40C° a 0.25W es
100K (comportamiento lineal y 0.12W ya
lineal) – es no lineal.
125V(comportamiento
no lineal).
Resistencia de 100K 300V Genérico Genérico 0.25W
2 resistencias de 100 300V Genérico Genérico 0.25W
2 resistencia de 1K 300V Genérico Genérico 0.25W
Resistencias de 10 300V Genérico Genérico 0.25W
4 OPAMP’s TL084C 30V Genérico Genérico 0.25W
1 capacitor de 10nanoF 50V Genérico Genérico 0.25W
Resistencias de 180K 300V Genérico Genérico 0.25W
3 capacitores de 470 100V – 630V Genérico Genérico 0.25W
nanoF
10 resistencias de 10K 300V Genérico Genérico 0.25W
 Tip122G – transistor 100V Genérico Darlington 65W
5Amperes – 100V –
npn
Tip 125G – Darlington 100V Genérico Genérico 65W
– pnp
Sensor Sharp infrarrojo 4.5 - 5.5V Genérico Genérico 0.165W
de distancia
Motor de 12 V 12V Genérico Genérico 150 W
Protoboard 30V Genérico Genérico 90W
Regulador LM7805 18V Genérico Genérico 18W
8. Definir el modelo matemático de la planta mediante el uso de las leyes
físicas que la gobiernan, obtener su ecuación. (Ver tema 4 para mayor
referencia).
La planta de este sistema es un motor (circuito RL), junto con un capacitor (C)
con el fin de regular los picos de voltaje y se tenga una respuesta más estable, por
lo que su ecuación queda como un RLC, tal como se muestra en las imágenes
siguientes de la 8 a la 10:

Imagen 8. Resolución del circuito RLC de la

planta.
Imagen 9. Reducción del diagrama de bloques.
 Función de
transferencia
del motor

Imagen 10. Función de transferencia de la planta.

En este caso, como es nuestra salida es el motor y por lo tanto el circuito RLC, no
se toma en cuenta al momento de plantear las ecuaciones del sistema parte por parte.
9. Definir el modelo matemático de los componentes: punto de suma, sensor
y actuador final. Si el modelo es muy complejo, pueden recurrir a una
investigación bibliográfica para documentarse y tomar referencias que les
pudieran ayudar a encontrar dichos modelos.
Tabla de los valores de cada componente
Componente Valor Componente Valor
𝑅1 100K 𝑅18 180K
𝑅2 100K 𝑅19 100K
𝑅3 10K 𝑅20 100
𝑅4 10K 𝑅21 100
𝑅5 10K 𝐶1 10nF
𝑅6 10K 𝐶2 100nF
𝑅7 10K 𝐶3 10nF
𝑅8 10K 𝐶4 470nF
𝑅9 1K Tip 122 Polarización de
±12V
𝑅10 10K Tip 125 Polarización de
±12V
𝑅11 10K
𝑅12 10K
𝑅13 100K
𝑅14 100K
𝑅15 1K
𝑅16 10K
𝑅17 100K
 Imagen 12. Resolución de la función
Imagen 11. Resolución por partes del circuito para el proyecto.
restadora del circuito.
Imagen 13. Resolución de la función
integral del circuito.
Imagen 14. Imagen 14. Resolución de la función derivativa
del circuito.
Imagen 15. Imagen 15. Resolución de la sumatoria de los componentes del circuito.
 Imagen 16. Sumatoria desglosada por entradas y salidas, así
como el número de función al que pertenecen.
10. Esquematizar su sistema de control mediante un diagrama de bloques
detallando, indicando la posición dentro del lazo de control de cada uno de
los componentes del sistema.
 Imagen 18. Diagrama propuesto para el sistema, señalando los componentes y
su significado de cada ecuación.

A continuación, se resolverá el diagrama por partes:

Imagen 19. Primera parte de la reducción en bloques del diagrama

 Imagen 20. Ecuaciones a utilizar en la reducción de reducción de bloques
de la segunda parte.

Imagen 21. Reducción de bloques de la segunda parte.

Imagen 22. Simplificación de la segunda parte.

 Imagen 23. Diagramas de bloques unidos.
Quedando la siguiente función de transferencia:
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑅5 (𝑅6 + 𝑅3 ) 𝑅6 𝑃1 𝑅12 𝑅19 𝑅12 𝐶2 𝑠𝑃3 𝑅12
=( − )∗( − − )
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑅3 (𝑅4 + 𝑅5 ) 𝑅3 𝑅7 𝑅8 −𝑅29 𝑅10 − 𝑅10 𝑅19 𝑅29 𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠𝑅15 𝑅16 + 𝑅16
11- Explica si alguno de tus componentes presenta comportamiento no lineal y
detalla cómo eso pudiera impactar en el desarrollo del proyecto, y técnicas
que pudieran aplicarse para evitar modelar matemáticamente dichas no
linealidades (en caso de ser posible).
En el sistema de control que se presenta, se cuenta con un sensor de proximidad
infrarrojo no lineal, el cual, afecta con la relación que se tiene del voltaje que emite el
sensor con respecto a la distancia, esto se puede solucionar a recomendación del
fabricante operando en un rango de mínimo 10cm a máximo 80cm, debido a que dentro
de este rango el sensor tendrá un comportamiento lineal y fuera de este, puede que
existan algunas imperfecciones al momento de realizar sus operaciones, así como al
momento de realizar la balanza.

Imagen 24. Gráfica del comportamiento lineal del sensor y sus rangos donde
termina.
 Conclusiones
Cabrera, Belem
Como se ha podido apreciar en este documento, la construcción de este sistema
no es nada fácil y se debe de tener un presupuesto bastante amplio, en caso de que se
quiera construir otro de estos. Además de que las ecuaciones y funciones con las que
este sistema funciona son muy extensas y se deben de tomar en cuenta
minuciosamente con el fin de que el sistema funcione de la manera deseada.
Por otra parte, se llega a la deducción de que este tipo de sistema es muy útil y
funcional cuando se requiere tener niveles específicos o balanceos marcados en
objetos que se desean controlar, como lo son drones, aviones y niveladores como lo
pueden ser de líquido. Por otro lado, también se debe de tener en cuenta que el
planteamiento de este sistema al no ser tan sencillo es necesario corroborar que se
estén siguiendo bien los pasos debido a que un mal cálculo de estos puede afectar en
el sistema.
Finalmente, se puede concluir que es un sistema muy útil, que a pesar de ser
control totalmente analógico es funcional y sirve para la función a la que nosotros
“programamos”, que es en este caso fue por medio de las resistencias, voltajes de
entrada y salida, amplificadores operacionales y capacitores, con el fin de que el tipo de
construcción sea el adecuado para el circuito.

Dorbecker, Miguel
En este reporte se demostraron los requerimientos para el primer avance del
proyecto el cual es un sistema de control para la posición de una pelota en unos rieles.
Para esto, se describió el sistema de control a efectuar, además de la importancia que
este tiene en el campo industrial. En este caso, debido a que se controla la posición se
describió el que este sistema es aplicable en la inclinación de los drones e incluso en
vehículos aéreos.
Por otro lado, también se describieron los componentes a utilizar en el sistema,
sus especificaciones de voltaje, potencias nominales y el precio, además de las
herramientas a utilizar para crear el sistema. Posteriormente, se visualiza el modelo
matemático el cual en este caso es un modelo RLC (el motor) en el cual se realiza
utilizando las ecuaciones y posteriormente al diagrama de bloques (para facilitar el
trabajo) y se obtiene la función de transferencia del motor (el cual no se toma en cuenta
al momento de plantear las ecuaciones del sistema). A continuación, se realizaron las
ecuaciones del sistema (el cual cuenta con control, integral y derivativo) y el diagrama
de bloques de estos. Finalmente, se describió el componente no lineal en el sistema, el
cual es un sensor de proximidad infrarrojo no lineal, este sensor sirve para indicar que
tan lejos se encuentra del “setpoint” la pelota.
Ordaz, Ivan
En el documento presentado se muestra el proyecto que se va a realizar para el
final del semestre en la materia de ingeniería de control. Este consistirá en un balancín
que será controlado por medio de un sistema PID, el cual será construido utilizando
amplificadores operacionales. Estos amplificadores realizarán los cálculos necesarios
para completar cada una de las partes del sistema de control. Las constantes del
sistema se asignarán mediante unos potenciómetros que estarán ubicados en puntos
importantes (parte proporcional, integral y derivativa).
Con el sistema de control, se podrá determinar la posición de una pelota de
goma a lo largo del balancín, permitiendo que la pelota regrese a su posición inicial
independientemente de las perturbaciones que se le apliquen al sistema, como mover
la pelota de forma intencional.
Del mismo modo se observa la relación que existe de cada uno de los
componentes con la planta con el objetivo de que se controle la rotación del motor y de
esa manera determine la inclinación de la balanza.
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