TAREA 5- DISEÑO DE
CONTROLADORES A PARTIR DE LA REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADOS.
Grupo:
21
Estudiante:
Oscar Sandoval
TUTOR:
Jairo Alberto Cuellar Guarnizo
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CONTROL ANÁLOGO
2024
Introducción
Los controladores en el espacio de estados son una herramienta importante en la teoría de
control moderna. Estos controladores permiten modelar sistemas dinámicos complejos y
diseñar controladores que pueden estabilizar el sistema y satisfacer los requisitos de
rendimiento. Los controladores en el espacio de estados se utilizan en una amplia variedad
de aplicaciones, como el control de procesos químicos, el control de robots, el control de
sistemas de energía eléctrica y el control de sistemas de navegación.
Actividad
Considere el sistema mecánico de amortiguador y resorte que consiste en una
representación simplificada del sistema de suspensión de los vehículos en cada una de las
llantas de este, mostrado en la figura 1.
Considere que el movimiento alrededor del punto P como la variable xi que a su vez actuará
como la entrada del sistema. Adicionalmente el movimiento vertical x0 será la salida. Para
los ejercicios, asuma los siguientes valores correspondientes a los parámetros físicos. Estos
valores se obtuvieron de un sistema real de amortiguamiento así:
• Masa del vehículo (cualquier valor entre 900 y 1200 Kg).
• Relación de amortiguación del sistema mecánico (𝑏𝑏 = 102 𝐾𝐾𝐾𝐾/𝑠𝑠).
• Constante del resorte del amortiguador (𝑘𝑘 = 250 𝑁𝑁/ 𝑚𝑚)
• Entrada (𝑥𝑥𝑥𝑥): Desplazamiento en P.
• Salida (𝑥𝑥0): Desplazamiento en el centro de masa.
Para hallar la función de transferencia se plantean las ecuaciones del sistema
Fuerza del resorte está dada por:
k1 (xo − xi )
Fuerza del neumático está dada por:
−b(ẋ 0 − ẋ i )
Se realiza la sumatoria de fuerzas para la masa del carro
�F = m ∗a
md2 x0
= −b(ẋ 0 − ẋ i ) − k1 (xo − xi )
dt 2
Aplicamos transformada de Laplace
ms2 x0 = −bs(x0 − xi ) − k(x0 − xi )
propiedad distributiva
ms 2 x0 + bsx0 + kx0 = bsxi + kxi
factorizamos 𝑥𝑥0 y 𝑥𝑥𝑖𝑖
x0 (ms2 + bs + k) = xi (bs + k)
función de transferencia
x0 (s) bs + k
G(s) = = 2
xi (s) ms + bs + k
Los parámetros elegidos para el sistema:
m = 955;
b = 102;
k = 250;
Matlab por medio de la función tf2ss nos entrega las matrices
2. Para una referencia de desplazamiento de 0.18 m, diseñar un sistema de control por
realimentación de estados, de acuerdo con las siguientes restricciones:
• Tiempo de estabilización de 1 a 3 segundos.
• Sobrepaso máximo entre el 4% y 10%.
• Error de estado estable inferior al 3%.
Los parámetros elegidos para la respuesta sistema:
OS = 10% = 0.1
Ts = 3 segundos
Ep = 3% = 0.03
Hallamos Cita y w:
− ln(Os) − ln(0.1)
ζ= = =
�π2 + (ln(Os))2 �π2 + (ln(0.1))2
ζ = 0,591
4 4
ωn = = = 2,256 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠
ζ ∗ Ts (0.591) × (3)
Polinomio característico
Ecd = s 2 + 2 ζωn ∙ s + ωn 2
Ecd = s 2 + 2.666s + 5.089
En la grafica a la respuesta deseada se observa el tiempo de establecimiento de 2.5 y un OS
de 10% cumpliendo los parámetros de la guía
Con los polos deseados hallados encontramos el vector de K por el cual duplicaremos para
llevar la respuesta al valor deseado
A´ = [A − Bk]
−0.1068 −0.2618 k1 k2
A´ = � �−� �
1 0 0 0
−0.1068 − k1 −0.2618 − k2
A´ = � �
1 0
Se realiza el determinante
det = (λ ∗ I − A´)
λ 0
A´ = � � − A´
0 λ
λ + 0.1068 + k1 0.2618 + k2
A´ = � �
−1 λ
λ(λ + 0.1068 + k1) + (0.2618 + k2)
λ2 + (0.1068 + k)λ + (0.2618 + k2)
Igualamos con el polinomio deseado
Ecd = s2 + 2.666s + 5.089
k1 = 2.666 − 0.168
k1 = 2.498
k2 = 5.089 − 0.2618
k2 = 4.8272
Comprobación
K se define como:
K = [2.5599 4.8254]
Como esta respuesta al escalón de 0.2 tiene ess se corrige con una ganancia H
1 1
H= =
Kdc 0.045
H = 22.24
Bp = H ∙ Bc
Comparación de las respuestas en lazo cerrado y con el compensador final
Conclusiones
Durante la realización de este trabajo se realizó sobre el sistema mecánico de amortiguador
y resorte, que es una representación simplificada del sistema de suspensión de los vehículos
en cada una de las llantas de este. Se plantearon las ecuaciones del sistema y se obtuvo la
función de transferencia.