DISEÑO DE UN CONTROLADOR PD DE
POSICIÓN PARA UN BALL AND BEAM
Design of a PD Position Controller for a Ball and Beam
Omar Nuñez Anguiano1, Bernardo Daniel Trujillo Ibarra1
1
Universidad Autónoma de Querétaro
Autor de correspondencia:
*omar200396@[Link]
RESUMEN dio de técnicas de implementación clásicas
y modernas de control [1], [2]. La regulación
El presente artículo expone la información de un sistema inestable es muy importante
con la cual se llevó a cabo el diseño de un para varios problemas de control, dado que
controlador PD de un sistema lineal de pri- tales sistemas resultan peligrosos al evaluar
mer orden denominado “Ball and Beam”. Se su posición vertical u horizontal y, a su vez, la
utilizaron softwares como Proteus para el di- estabilidad misma del sistema. Esto se pue-
seño del circuito electrónico y la herramienta de estudiar únicamente en laboratorios por
sisotool de MATLAB para realizar la sintoni- medio del modelado de sistemas [2], [3], [4].
zación del controlador mediante el método Un sistema Ball and Beam es también llama-
clásico del lugar geométrico de las raíces do “balanceo de una pelota en una viga”.
para estabilizar el sistema. Se utiliza un con- Esto generalmente está vinculado a pro-
trolador en cascada de corriente para posi- blemas reales de control, como la estabili-
ción y un sensor láser para conocer la posi- dad horizontal de un avión durante el des-
ción de la pelota en el eje. De igual forma, pegue y las turbulencias en el vuelo [5], [6].
se muestran los códigos de programación y El objetivo de estos sistemas consiste en con-
la forma en la cual se elabora la sintonización trolar la posición de una pelota respecto a
de ambos controladores. un punto de referencia inicial mediante el
Palabras clave: Sistemas lineales, lugar rechazo o disminución de las perturbaciones
geométrico de las raíces, ball and beam. generadas por objetos externos al sistema
[4]. Las señales de control se pueden deri-
var por medio de una retroalimentación que
ABSTRACT brinde la información acerca de la posición
de la pelota, dichas señales van directamen-
This paper contains the procedural infor- te a la corriente del motor CD y un par ge-
mation for the development of a first-order nerado por los drivers y encoders que ayuda
linear system PD controller called “Ball and a determinar la posición angular del sistema
Beam.” The software Proteus was used for [1], [6], [7], [8].
the design of the electronic circuit, and MAT- Este sistema ha sido estudiado y utilizado
LAB’s ‘sisotool’ to tune the controller using tanto en la búsqueda como en la evaluación
the classic method of the root locus to stabi- de nuevos métodos para mejorar la estabili-
lize the system. A current cascade controller dad, obtener controladores de posición más
was used for positioning, and a laser sen- efectivos y proponer nuevas formas de de-
sor to know the position of the ball on the terminar la posición de un objeto. Además,
axis. Additionally, the programming codes are no requiere un montaje complejo, se usan
shown for the tuning of both controllers. herramientas de evaluación y el control del
Keywords: Linear systems, roots locus, ball sistema puede ser avanzado y aplicado a sis-
and beam. temas complejos.
Planteamiento del problema
INTRODUCCIÓN
El problema recae en la condición de equili-
El sistema ball and beam pertenece a un brio de la pelota; dado que la masa de la pe-
conjunto de sistemas denominados “subac- lota y la fricción entre la pelota y la barra son
tuados”, y es uno de los más populares siste- mínimas, se puede decir que prácticamente
mas de laboratorio para experimentar en el equivalen a cero. El fenómeno de control de
diseño de control, ya que permite simplificar posición se muestra en la figura 1.
la comprensión y tiene utilidad en el estu-
29
Figura 1. Diagrama de funcionamiento de un Ball and Beam.
Objetivo general El Ball and beam consiste en el desplaza-
miento de una pelota en el interior de una
Realizar el diseño y funcionamiento de un viga con un carril que está sujeto al eje de un
sistema “Ball and Beam” mediante un sen- motor eléctrico que le permite girar sobre su
sor de medición de distancia láser y la sinto- eje. El objetivo es controlar la posición de la
nización del sistema por medio de un con- pelota cambiando el ángulo de la viga me-
trolador PD. diante el movimiento del motor; esto se rea-
liza mediante un controlador que genera una
Objetivos específicos señal eléctrica que regula el motor a través
de su voltaje.
• Construir una estructura que cumpla Las variables de control para llevar a cabo
las condiciones de espacio del siste- tal acción son el ángulo de la viga, dado por
ma. un encoder acoplado al eje del motor, y la
• Realizar la programación del Sensor posición de la bola, obtenida mediante un
de distancia láser VL53L0-X en el PIC- sensor situado generalmente en uno de los
16F877A por medio de una comuni- extremos de la viga. La estabilización de la
cación i2C. pelota en un punto fijo —normalmente el
• Satisfacer las necesidades de la plan-
centro— representa un desafío, ya que ésta
ta con un controlador PD capaz de
se mueve sobre la viga con una aceleración
estabilizar y responder rápidamente
proporcional a su ángulo de inclinación; ade-
ante cualquier perturbación.
más, el sistema es inestable en lazo abierto,
• Realizar la sintonización del lazo
pues la posición de la pelota se incrementa
maestro por medio del lugar geomé-
trico de las raíces. sin límites a partir de un determinado ángu-
lo; no obstante, es posible desarrollar un sis-
Marco teórico tema de control que lleve a cabo la tarea.
Equilibrar una bola en una viga es un proble- Modelado matemático del sistema
ma de control clásico denominado Ball and
beam, y tiene la característica de ser un siste- Para diseñar y desarrollar con éxito un contro-
ma subactuado y no lineal; sin embargo, para lador que satisfaga las necesidades de un me-
este caso de trabajo se considera únicamente canismo, es conveniente disponer en la me-
la parte lineal del sistema, con las considera- dida de lo posible de un modelo matemático
ciones que se explican más adelante. que reproduzca fielmente el comportamiento
30
del sistema [4]. Un modelo matemático de laciones se expresan en ecuaciones del si-
un sistema dinámico se puede definir como guiente modo:
el conjunto de ecuaciones, generalmente di-
ferenciales, que representan la dinámica del (1)
sistema en cuestión con bastante precisión.
Este modelo matemático no será único, (2)
sino que, dependiendo del sistema del que El estudio de la fricción en el caso del me-
se trate y de las circunstancias específicas, un canismo Ball and beam se complica cuando
modelo será más conveniente que otros [8], se pretende que la bola ruede sin deslizarse
[9]. Además, en la obtención de un modelo sobre el plano inclinado que forma la viga
matemático se debe establecer un equilibrio cuando ésta se inclina en cierto ángulo. De
entre la simplicidad del mismo y la precisión este estudio se obtiene el máximo ángulo en
de los resultados del análisis. que se puede girar la viga para que la bola
Este mecanismo cuenta con dos grados ruede y no se deslice en su movimiento por
de libertad: uno es la posición de la pelota la barra.
a lo largo de la barra horizontal, y el otro es
A partir de la situación dada en la figura 2, en
el ángulo de la viga respecto a la horizontal,
la que la esfera se encuentra apoyada en dos
o dicho de otra manera, la posición del eje
puntos del carril que forma la viga, se supone
del motor. En función de estas variables se
la existencia de rozamientos iguales en cada
obtendrán las ecuaciones de movimiento del
uno de esos puntos de apoyo. Según las re-
sistema [2], [10], [11]. Las magnitudes de fric-
laciones geométricas dadas en la primera fi-
ción son independientes del área de contac-
gura, r y d se pueden expresar en función del
to aparente entre las dos superficies, y son
proporcionales a la magnitud de la fuer- radio R de la esfera del siguiente modo:
za normal que ejerce una de las superficies
sobre la otra. La constante de proporciona-
lidad que relaciona la fuerza de fricción con (3)
la fuerza normal es el coeficiente de fricción
μ; esta constante adimensional depende del
(4)
tipo de superficies que intervienen, así que
se determina experimentalmente. Estas re-
Figura 2. Perfil de la viga con bola en relación a las fricciones ejercidas.
31
De igual forma, se definen las magnitudes Tras la simplificación del diagrama de blo-
y como las resultantes de las fuerzas ques, puede verse que la función de transfe-
de rozamiento y de las reacciones de la su- rencia está determinada por (7).
perficie de la viga sobre la esfera, respecti-
vamente:
(7)
(5)
La constante de tiempo eléctrica del indu-
(6)
cido ; donde y , lo cual
permite despreciarla, tal que:
Para fines prácticos, solamente se contempla
el ángulo de la viga, debido a que:
(8)
Simplificando (8):
(9)
Figura 3. Diagrama esquemático de un motor con es-
(10)
cobillas.
a) Diagrama del circuito eléctrico.
b) Diagrama del motor con escobillas.
Donde es la ganancia de trayecto-
En la figura 3 se puede apreciar la represen-
ria, y es el inverso de la ga-
tación general de un motor con escobillas.
nancia de tiempo mecánica.
Como se sabe, la representación de un mo-
tor con escobillas está dada por el siguiente
lazo de control, donde se consideran la par-
te eléctrica y la mecánica. MATERIALES Y MÉTODOS
Los materiales utilizados en la construcción
del sistema se muestran en la tabla 1.
Tabla 1. Materiales para la construcción del sistema.
MATERIALES PIEZA
PIC16F877A 1
MAX232 1
Figura 4. Lazo de control de un motor con escobillas.
DM74LS08 1
Motor Bühler C-4713-60112 1
32
Encoder HEDS-9100 1 También se requirió del uso de los siguientes
softwares para llevar acabo la programación
MÓDULO PUENTE H L298N 1
del PIC16F877A, el diseño de la PCBA del cir-
SENSOR DE DISTANCIA LÁSER 1
cuito electrónico y el código de la plataforma
VL53L0-X
experimental:
CRISTAL DE CUARZO DE 20 1
MHZ
Dev C++, para controlar el sistema;
PIC C Compiler 5.5, para programar el mi-
CONVERTIDOR SERIAL DB9 3
RS232 A USB crocontrolador PIC16F877A;
Proteus Professional, para el diseño del cir-
OPTOACOPLADORES 4N28 / 4
4N27 cuito electrónico que se muestra en las figu-
ras más adelante.
RESISTENCIA 1 K 1
La programación del PIC16F877A se reali-
RESISTENCIA 4.7 K 2
zó con el sensor de distancia láser VL53L0-X
RESISTENCIA 100 K 1 mediante el protocolo de comunicación i2C —
RESISTENCIA 300 3 cuya arquitectura permite tener una confirma-
CAPACITOR 15 F 2 ción de los datos recibidos— por medio del
puerto serial usando el componente MAX232
CAPACITOR 27 F 5
y el convertidor serial DB9 RS232 a USB.
CAPACITOR 1 F 1
Posteriormente se llevó a cabo el diseño
MÓDULO PUENTE H L298N 1 de la PCBA para el montaje de los compo-
SENSOR DE DISTANCIA LÁSER 1 nentes electrónicos; a continuación se mues-
VL53L0-X tra el diseño del diagrama esquemático en la
CRISTAL DE CUARZO DE 20 1 figura 5, elaborado en Proteus Professional,
MHZ donde se exhiben las conexiones necesarias
CONVERTIDOR SERIAL DB9 1 del circuito electrónico.
RS232 A USB
Figura 5. Diagrama Esquemático del circuito electrónico de la PCB.
33
En la figura 6 se muestra el diseño de la PCB da, tal que existe un lazo maestro y un lazo
con las terminales requeridas para el circuito esclavo de control.
eléctrico que se empleó en el desarrollo del Para obtener las ganancias de la planta, y
sistema y con el que se comprobó que no , se debe realizar una prueba experimen-
existieran cortocircuitos ni otros problemas tal con la viga. Se contempló que la pelota
con ninguno de los componentes. comienza a moverse sobre la viga a una in-
La siguiente etapa fue la de sintonización e clinación θ = 5°. Se propuso un controlador
identificación de las constantes de la plata- proporcional de ganancias y un valor
forma experimental, para ello se utilizó el final , donde es el máximo valor de
lazo de control de la figura 7, que muestra la inclinación que puede tener la viga para que
dinámica del servosistema, es decir, la planta el sistema se pueda considerar inestable.
del sistema. Se puede observar claramente En la figura 8 se observa la gráfica que in-
la propuesta de un controlador PD en casca- dica el valor pico = 0.157.
Figura 6. Circuito PCBA.
a) Parte frontal; b) Parte trasera.
Figura 7. Lazo de control del servosistema.
Figura 8. Gráfica del valor pico Vp.
34
En la figura 9 de igual manera de observa el Los valores obtenidos fueron y
tiempo de subida . Con estos datos anterio- . Posteriormente se sustituyeron
res se calcularon los valores de las constan- los valores en el lazo esclavo de control de la
tes y del lazo esclavo de control. figura 7, con lo cual fue posible calcular las
Los valores de y se encontraron me- ganancias y del controlador a partir
diante la relación de (11) entre sistemas de de las ecuaciones anteriores, sólo que en-
segundo orden de lazo cerrado, que es la tonces se utilizó un tiempo de subida
función de transferencia del lazo esclavo.
y un sobrepaso máximo , para que
el sistema cumpliera ciertas condiciones de
control. Con lo cual se volvieron a calcular
(11) ζ y , para después calcular las ganancias
proporcional y derivativa del controlador es-
De la ecuación (11) se obtuvieron las expre- clavo con las ecuaciones (16) y (17).
siones (14) y (15), donde se calculan los va-
lores de ζ con la ecuación (12), y con la
ecuación (13).
(16)
(17)
De donde se obtuvo como resultado
y . Se realiza una
prueba con los valores obtenidos y poste-
riormente se realizan ajustes técnicos para
(12) precisar los valores del sistema, debido a
que las constantes del sistema (Ck y Vp) son
valores empíricos.
Esto permite mejorar la estabilidad, respues-
ta y amortiguamiento del sistema. Finalmente,
(13) las ganancias fueron Kpe = 77 y Kde = 2, tales va-
lores permitieron obtener un tiempo de subida
tr = 0.9564 y un sobrepaso Mp = 26 %.
(14)
Estos resultados se muestran en la gráfica
de la figura 10.
(15)
Figura 9. Gráfica del valor pico Vp.
35
Dado lo anterior, se simplifica el lazo es- Tomando en cuenta que en el Ball and beam
clavo del servosistema que se muestra en la se mide la distancia con la ayuda del sensor
figura 7, lo que resulta en el lazo de control de distancia láser, se debe tener un factor
maestro del sistema, tal como se aprecia en constante de crecimiento que gobierne las
la figura 11. mediciones del sensor para que pueda afec-
Como se puede observar, en el lazo de con- tar a la parábola.
trol del sistema existe una constante desco- Esta constante experimental se obtiene
nocida, ésta es una constante de crecimiento poniendo el eje horizontal sobre el cual la
que se calcula por medio de una parábola pelota debe ir colocada, con un ángulo de
de la forma que se muestra en la ecuación inclinación θ = 5°. Para ello el sensor debe
(18), y se debe al incremento de la distancia realizar la medición de la distancia conforme
entre el punto inicial, el punto medio o de la pelota se desliza sobre el riel hasta llegar
equilibrio del sistema, y el punto máximo de a la distancia máxima (la figura 12 explica
distancia. Esta constante representa el creci- cómo realizar este procedimiento). Este paso
miento del ángulo ideal de la distancia res- se debe realizar cuidadosamente, ya que es
pecto al punto inicial una de las constantes más importantes del
sistema. Finalmente, se obtuvo la siguiente
aproximación que se muestra en la figura 13,
donde C3 = 2800.
(18)
A partir de las constantes del bloque del
lado izquierdo —las constantes de la planta
y del lazo esclavo— se propuso una modi-
Figura 10. Gráfica de respuesta del lazo esclavo sistema.
Figura 11. Lazo de control Maestro.
Figura 12. Colocación de la barra para calcular C3.
36
Figura 13. Comparación de una parábola y la función de crecimiento constante de .
ficación en el controlador del lazo maestro, Cabe mencionar que el cero del sistema es
donde se factoriza la ganancia derivativa ; S = - Kp /Kd, localizado en la parte real del
el lazo de control resulta como se muestra en semiplano izquierdo, con lo que se garantiza
que el sistema sea completamente estable,
la figura 14, con lo cual agrega un debido a que los polos y ceros de lazo cerra-
cero y una constante al sistema. do del sistema de igual forma se encuentran
Aplicando el método de lugar geométrico de en el lado izquierdo del semiplano. Con estas
las raíces a la función de transferencia ganancias del controlador del lazo maestro se
del sistema, con la función de transferencia obtiene el siguiente lugar geométrico y res-
de la ecuación (19), se encuentra una ganan- puesta del sistema, mostrados en la figura 15.
cia y . Asimismo, se realizó la experimentación
para probar las ganancias obtenidas, y se
obtuvieron las siguientes respuestas.
(19)
Figura 14. Lazo maestro de control del sistema.
37
Figura 15. Localización del cero del controlador de lazo maestro y respuesta del sistema.
En la figura 16 puede observarse claramente rivativa, mayores son el ruido e inestabilidad
que la señal de salida del sistema contiene que se introduce al sistema.
bastante ruido; realizando análisis constan- Por tal motivo las ganancias se ajustaron de
te, se llegó a la conclusión de que el sensor forma empírica hasta obtener una respues-
contiene ruido blanco debido al incremento ta con menos ruido por parte del sistema.
de la ganancia de . Ésta es una de las des- Los valores de las ganancias con los cuales
ventajas de utilizar un control con ganancia se realizó la sintonización del sistema fueron
derivativa: entre mayor sea la ganancia de- y .
Figura 16. Repuesta del sistema con control en cascada, mediante el método del lugar
geométrico de las raíces.
Figura 17. Respuesta final del sistema, ganancias ajustadas de forma empírica.
38
RESULTADOS llar sus conocimientos en el área de control
mediante la sintonización de un controlador
Finalmente, se obtuvo una correcta sintoni- para un sistema lineal.
zación del sistema y se concretaron los ob- De esta forma, se cree que los puntos cla-
jetivos propuestos al comienzo de la elabo- ve para llevar a cabo este proyecto son:
ración del proyecto. Fue posible elaborar
una estructura experimental que cumpliera • La programación del PIC y el sensor de
las características del problema; de igual medición.
manera, se concretó la programación y el • Un manejo esencial de la instrumenta-
funcionamiento del sensor de distancia láser ción y la electrónica.
VL53L0-X por medio de comunicación i C en • Comprensión de los conceptos básicos
2
el PIC16F877A. de control y las características de las
Otro objetivo que resultó satisfactorio fue ganancias de un controlador PID.
la sintonización del lazo en cascada que se • La comprensión del método del lugar
tiene en el sistema, tanto en la programación geométrico de las raíces.
como en el funcionamiento físico del siste-
ma. Por último, se muestra una imagen con El análisis matemático de sistemas lineales, a
el proyecto terminado en la figura 18. diferencia de los modelos no lineales, facilita
el aprendizaje sin la necesidad de un amplio
CONCLUSIONES conocimiento en el área; a su vez, esto posi-
bilita decir que el sistema es estable, con el
Tomar en cuenta el ángulo del motor como simple hecho de saber que los polos y ceros
la variable a regular proporciona grandes del sistema se encuentran en la parte real
ventajas al momento de realizar el control, y negativa del semiplano izquierdo.
además permite disminuir los problemas en El lazo de control esclavo del control en
la práctica. En este contexto, el proyecto Ball cascada que se utiliza es relativamente sen-
and beam permite a los estudiantes desarro- cillo de sintonizar, ya que las pruebas ex-
Figura 18. Sistema Ball and beam, plataforma experimental.
39
perimentales permiten esta sencillez. Caso México: Prentice-Hall Hispanoamericana S:
contrario al lazo de control maestro, que A., 1998.
requiere comprender de forma precisa no- [7] K. Ogata, Ingeniería de control moderna,
ciones de control más avanzadas, como las Quinta ed., Madrid: Pearson Educación, 2010,
características de las ganancias y las conse- p. 904.
cuencias que cada una ocasiona al sistema, [8] V. M. Hernández-Guzmán, R. Silva-
pues éste es el último controlador, y por ello Ortigoza y R. V. Carrillo-Serrano, Control
el más importante, debido a que será el en- automatico: Teoría de diseño, construcción
cargado de eliminar el error restante confor- de prototipos, modelado, identificación
me al ángulo deseado. y pruebas experimentales, Primera ed.,
Dentro de los puntos considerados de más México, D. F.: Colección CIDETEC del
relevancia para continuar el estudio de este Instituto Politécnico Nacional, 2013.
tipo de sistemas, se encuentra la naturaleza [9] V. M. Hernández-Guzmán y R.
de los mismos. Estos sistemas pertenecen a Silva-Ortigoza, Automatic control with
un amplio conjunto de sistemas llamados su- experiments, Switzerland: Springer
International Publishing, 2019.
bactuados, los cuales son parte importante
[10] G. C. Goodwin, S. F. Graebe y M. E.
en el área de control ya que siempre cuentan
Salgado, Control system design, Primera ed.,
con características como no linealidad, y me-
Valparíıso,: Prentice Hall, 2000.
nor cantidad de actuadores que las variables
[11] J. M. Ramos-Arreguín, J. E. Vargas-
existentes en el sistema.
Soto y E. Gorrostieta-Hurtado, Robótica
Al cumplir con estos puntos, se logra ob- y mecatrónica, Primera ed., Querétaro,
tener los resultados deseados. La elabora- Querétaro: Asociación Mexicana de
ción del proyecto Ball and Beam contribuye Mecatrónica A.C., 2018.
de manera importante en el aprendizaje per-
sonal y académico de los alumnos, ya que
resalta los puntos más importantes en el área
de control automático de forma práctica.
BIBLIOGRAFÍA
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Segunda ed., México, D. F.: Alfaomega, 2001.
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Septima ed., México: Prentice-Hall
Hispanoamericana, 1996.
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Tercera ed., Naucalpan de Juárez, Estado de
40
41