INGENIERIA ELÉCTRICA

MATERIA: CONTROL II

“EJERCICIOS PRÁCTICOS”

UNIDAD III

28/06/2022
ÍNDICE

1
I. INTRODUCCION

II. OBJETIVOS

2.1 General
2.2 Específicos

III. ELABORACION DE LOS EJERCICIOS

Ejercicio 1
Ejercicio 2
Ejercicio 3
Ejercicio 4
Ejercicio 5
Ejercicio 6
Ejercicio 7
Ejercicio 8
Ejercicio 9
Ejercicio 10

IV. CONCLUSIONES

V. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

I. INTRODUCCIÓN

2
En el presente trabajo, se realizó la recopilación de los ejercicios acumulados de la materia de
Control II a lo largo del periodo que comprende la unidad 3 de dicha materia, que lleva por
nombre “El método de estado de espacio” de la Carrera de Ingeniería Eléctrica, sexto
semestre.

Para comprender más a fondo, se describirán conceptos que es importante conocer para
entender los ejercicios siguientes.

Espacio de estados: Una representación de espacios de estados es un modelo matemático de

un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de cualquier orden en el dominio del tiempo, que se
combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden. Las variables de entradas,
salidas y estados son convenientemente expresadas como vectoresː un vector de entrada, un
vector de salida y un vector de estados; y si el sistema dinámico es lineal e invariante en el
tiempo, las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial.

Las n variables de estado conforman un vector de estado, que da lugar al denominado espacio
de estado de n dimensiones.

II. OBJETIVOS

3
2.1 General:

Utilizar la representación en espacio de estado para modelar y analizar sistemas, así como
diseñar compensadores que mejoren la respuesta de sistemas de control.

2.2 Específicos:

 Realizar una investigación acerca de los conceptos de espacio de estado.

 Analizar el comportamiento de los sistemas de control.
 Clasificar las aplicaciones del espacio de estado en sistemas de control.
 Establecer la metodología para realizar transformaciones entre la función de
transferencia y una representación en espacio de estado.

III. ELABORACION DE LOS EJERCICIOS

Ejercicio 1

4
Para la realización de este ejercicio se debe de tomar en cuenta lo que vendría siendo la
representación en el espacio de estados en forma de sistemas definidos.

-FORMA CANÓNICA CONTROLABLE

[ ][ ][ ] [ ]
x1 0 1 1… 0 x1 0
x2 0 0 1… 0 x2 0
… … … …… … … +… u
x n−1 0 0 0 … 1 x n−1 0
x n −an −an−1 −an−2 … −bn x n 1

[]
x1
y= [ bn −an b 0 … bn −1 −an 1b 0 … b 1 −a 1 b 0 ] x 2 +b u
o
…
xn

Sera importante cuando se analicen el método de asignación de polos para el diseño de

sistemas de control

-FORMA CANONICA OBSERVABLE.

¿+¿

[]
x1
y= [ 0 0 … 0 1 ] x 2 +b o u
…
x n−1
xn

-FORMA CANONICA DIAGONAL.

Y (S ) b0 s n +b1 s n−1+ …+b n−1 s+b n

=
U (S ) ( s+ p 1 )( s+ p 2 ) …(s+ pn )

5
 c1 c2 cn
¿ b 0+ + +…+
s+ p1 s+ p 2 s + pn

-REPRESENTACION EN EL ESPACIO DE ESTADOS.

[]
x1 0
x 2 =¿
…
x n − pn

[]
x1
y= [C 1 C 2 … C n ] x 2 +b u Diagonal
0
…
xn

y (s ) s+3
= b 0=5 b 1=3 a 1=3 a 2=2
v (s) s2 +3 s + s

Canónica contable

[ xx 12]=[−20 −31 ][ xx 12]+[ 01]u

x1
y= [ 3 1 ] [ ]
x2

Canónica observable

[ xx 12]=[ 01 −2
−3 x 2 ] [ 1 ]
] [ x1 3
+

6
 s+ 3 c1 c 2
Canónica Diagonal = +
( s+1)( s+2) s+1 s +2

s+ 3 s +3 (−1 ) +3 2
c 1= lim ( s +1 )= = = =2
s→−1 ( s +1 )( s+ 2 ) s +2 (−1 ) +2 1

s+ 3 −2+3 1
c 2= lim = = =−1
s→−2 ( s +1 ) −2+ 1 −1

[ xx 12]=[−10 −20 ][ xx 12]+[ 11]

x1
y= [ 2 −1 ] [ ]
x2

Valores propios de una matriz A de hxn

[ ℷI − A ]=0

Matriz A

[ ]
0 1 0
A= 0 0 1
−6 −11 −6

[ ]
ℷ −I 0
[ ℷI − A ]= 0 −ℷ −1 =ℷ3 +6 π 2+ 11 ℷ+ 6
6 1 ℷ +6

¿ ( ℷ +1 ) ( ℷ+ 2 )( ℷ +3 )=0

Valores propios de A -1 -1 y -3

[A, B, C, D]+F2ss(num,den)

Espacio de estados
,
x ( t )= A ( t ) x ( t ) + B ( t ) V (t)

y ( t ) =¿

Ejercico 2

7
Considere un sistema con entradas y salidas, múltiplos cuando el sistema tiene mas de una
salida

[ Num , den ] =ss 2+ [ A , B ,C , D , iu ]

[ xx 12]=[−20 s 14] [ xx 12]+[ 10 11] [ vv 12]

[ yy 12]=[10 01] [ xx 12]+[ 00 00 ][ vv 12]
0 1 4
Num= v1
0 0 −2 s

den=1 4 2 s

0 1 s
Num= y2
0 1 −25

den=1 4 25 v 2

y1 ( s) s+ 4
= 2
v 1 ( s ) s +4 s+ 2 s

y 2 (s ) −2 s
= 2
v 1 (s ) s +4 s +2 s

y 1(s) s +5
= 2
v 2(s ) s +4 s+ 25

y 2(s) s +5
= 2
v 2(s ) s +4 s+ 25

y 1(s) s−25
= 2
v 2(s ) s +4 s+ 25

s+2.5
G ( s )=
(s+ 2.5)(s−1)

8
 [ yy 12]=[−1.5
1 0 ] [0 ]
1.5 1
[1 2 5 ] [0]

Expresar en variables de estado

x −b k 1
2= x 2− x 1+ u (t)
m m m

Ecuación de Salida

y ( t ) −x 1

[][ ][ ] [ ]
0 1 0
x1 x1
=−k −b + 1 u (t)
x2 x2
m m m

y= [ 1 0 ]
[ xx 12]
Ejercicio 3

Circuito RLC

v ( t )=v R +v L +v c

di 1
v ( t )=Ri ( t ) + L + ∫ i(t)dt
dt c

x 1=∫ i ( t ) dt x ' 1=i (t ) i

di
x 2=Ri ( t ) x ' 2= ( t)
dt

di(t)
despejar
dt

di(t ) 1
L =v ( t ) −Ri ( t ) − ∫ i(t )dt
dt c

di(t) v (t ) R 1
= − i ( t )− ∫ i ( t ) dt
dt L L CL

Definir entrada y salida

9
 u ( t )=v ( t ) y ( t ) =vc (t )

Ejercicio 4

y (s ) 0 s 2+ s+ 3
=
v (s) 52 +3 s+2

canónica contable

A=
[−20 −31 ] B=[ 01 ]
C=[3 −2(0) :1 −3(0)]

D= [ 0 ]

[ xx 12]=[−20 −31 ][ xx 12]+[ 01] u

Circuito

Modelo del sistema pasando el sistema de espacio

x 1=∫ i (t ) x '
=i ( t )
1

x di(t)
2=i ( t ) x 2=
dt

Entrada y salida

u=v ( t )

1
y=vc ( t )=
c
∫i (t)
di(t) R 1
= i (t )− ∫ i(t)
dt L 4

Poner todo en función de las variables de estado

10
 x 1 =i(t)→ x 2 x ' 2= 1 V (t )− R i (t )− 1 ∫ i (t )}
'
L L CL

1
y= x
c1 1

Definir matrices

di(t) v (t ) R 1
= − i ( t )− ∫ i(t)
dt L L CL

Matriz A y B

[ ][
0 1 0
[ ] x1
x2
= −1
CL
−R
L
x1
x2
L
]
+[ 1 ]u ( t )

y=
[ ][ ]
1
c
0 x 1 +[0]u
x2

Circuito

1 di(t)
v ( t )=10 ki ( t )+
100 mf
∫ 100 mH dt

x 1=∫ i ( t ) x ' 1=i (t )

di ( t )
x 2=i (t ) x' 2=
dt

Despejar

di(t) 10 k
100 mH =vi ( t )− i(t)
dt 100 mH

di(t) 1 1
dt
=
100 mH
v ( t ) −10 ki ( t )−
100 mf
∫ i(t)
di ( t )
=10 v ( t )−100 ki ( t )−100 k ∫ i ( t )
dt

11
 Definir entrada y salida

u=10 v (t)

di ( t )
y=100 m
dt

Variables de estados

x 1=x 2

x 2=10 u ( t ) −100 kx 2−100 kx 1

y=100 m [ 100 u (t )−100 kx 1 ]

y=u ( t )−1 okx 1

[ xx 12]=[−1000 k 1 x1
][ ] [ ]
+
0
−100 k x 2 10
u

y=[ −10 k −10 k ]

[ xx 12]+[1 ]u
correlación entre funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de estados

y(s)
=G ( s )
u (s )

x= Ax+ Bu

y=Cx + Du

Aplicar Transformada de la place

sx ( s )−x ( s )= Ax ( s ) + Bu ( s )
∫ y ( s )=¿ ¿
¿

Ejercicio 5

12
 [ ][
0 1
[ ]
x1
x2
= −k
m
−b
m
x1 1
+ u
x2 b ][]
y= [ 1 0 ]
[ xx 12]+[ 00] u
G ( s )=c ¿

G ( s )=[ 1 0 ] ¿

[ ][ ]
0 1 0
¿[1 0]
s 0
0 s [ ]
− −k
m
−b
m
1 + [ 0]
m

¿ [1 0]¿

[]
0
A=
[ ]
a b 1
= ∗ 1
c d A
M

Obtener el determinante

s ( sm+m b )− mk (−1 )
2 2
s m+ sb k s m+ sb+ k
+ =
m m m

[ ]
x ( sm+b ) m
2 2
xm s + bs+k m s + bs+k =¿
−k ∝ sm
∝ m s +bs +k
2 2
m s + bs+k

[ ][ ]
sm+b m
2 2 0
G ( s )=[ 1 0 ] m s + 6 s +k m s +6 s+ k
1
−k sm
2 2 m
m s +bs+ k m s +6 s+ k

13
 ][ ]
0
[ sm−b
m s 2 +bs+ k
−0
m
m s2 +bs +k
−0 1
m

m
G ( s )=0+ 2
m s + bs+ k ( m)
1
G ( s )= 2
m s + bs+k

Ejercicio 6

Circuito RLC

[ ][ ] [ ]
0 1 0
[ ]
x1
x2
= −1 −R
lc L
x1
x2
+ 1 u
l

y=
[ −1
c ][ ] [ ]
0 x 1 + 0 u (t )
x2 0

Obtener la función de transferencia

G ( s )=[1 0]¿

[1 0]¿

][ ][ ]
S −1 0
[ 1
C
O ( 1
LC
S+
R
C
1 )
2

A=
[ ac bd ]= ( 1A ) ∗[−cd −ba ]
¿

obtenemos la determinante la cual se multiplica cruzando

14
 [ ]
1 Ls+ R
1
( l s +SR ) + Lc+ L ¿
2
l c
2
L L
2
¿ 2 ¿ ¿ ¿
l
2
( l s + sR ) LC + L ( L s + SA ) LC + L −1
2
s
Lc

[ ][ ][ ]
L2 C (Ls + R) 2 0
1 L C
0 2
+0 2
0 1
c ((L s + SR)LC + L)(L)(C) ((L s +SR) LC+ L)(C)
L

[ ][ ]
L2 C (Ls+ R) 0
L2 C
2
+ 0 2
+ 0 1
((L s +SR) LC+ L)(L)(C) ((L s + SR) LC+ L)(C)
L

2
LC
G ( s )=0 2
((L s + SR)LC + L)(C)(L)
2
LC
G ( s )= 2
(( L s + SR)LC + L)(C)(L)
2
LC
G ( s )= 2 2
(L C s + LCRS + L) LC

K
¿¿

Determinamos la función de transferencia

[][
x1 −4 −1 x 1 1
x2
= + u
3 −1 x 2 1 ][ ] [ ]
y=[10 ]
[]
x1
x2

([ ] [ ]) [11]+[0]
−1
1 0 −4 −1
G ( s )=[ 1 0 ] s −
0 1 3 −1

([ 0 s ] [ 3 ] ) [ 1]
−1
[ 1 0 ] s 0 − −4 −1 1
−1

([ −3 ]) [ 11]
−1
[ 1 0 ] s+ 4 1
s +1

15
 [ ] [ ]
−1
a b 1 d −b
A= =
c d (A ) −c a

[ ]
−1
s+ 4 −1 1
(SI −A ) =
−3 s+1

Obtenemos la determinante

( s+ 4 ) ( s +2 )−(−3)(1)
2 2
s +5 s +4 +3=s + 5 s+7

[ ] = ( A)1 [−cd −ba ]

−1
a b
c d

[ ] [ ]
−1
s +4 1 1 s+ 1 −1
=
−3 s+1 2
s + 5 s+ 7 3 s+4

[ ]
s +1 −1
2 2
s +5 s+7 s +5 s +7
3 s+ 4
2 2
s +5 s+7 s +5 s +7

G ( s )=C ( SI − A ) B+ D

[ ][ ]
s +1 −1
2 2
[ 1 0 ] s +5 s +7 s +5 s +7 1
3 s+4 1
2 2
s +5 s +7 s +5 s +7

G ( s )=
[ s +1
2
s +5 s +7
+0 , 2
−1
s +5 s+7
+0 1
1 ][ ]
G ( s )=
[ 2
s +1
+ 2
−1
s +5 s +7 s +5 s+7 ]
La función de transferencia nos queda como:

16
 G ( s )=
[ s+1−1
2
s +5 s +7 ]
−→ G ( s )= 2
s
s +5 s +7 [ ]
Ejercicio 7

Circuito RLC

[][ ẋ1
=
1 2 x1 1
+ u
ẋ2 −4 −3 x 2 2 ][ ] [ ]
y= [ 1 1 ]
[]
x1
x2

Obtenemos la función de transferencia.

G ( s )=C ¿

Sustituimos C y obtenemos nuestra matriz identidad

([ ] [ ]) [ 12]
−1
1 0 1 2
¿ [ 11 ] s −
0 1 −4 −3

Multiplicamos S por la matriz

([ ] [ ]) [12]
−1
s 0 1 2
¿ [ 11 ] −
0 s −4 −3

([ ]) [ 12]
−1
s−1 −2
¿ [ 11 ]
4 s +3

Ahora solo se trabajará con ()-1

Obtenemos la determinante

[ ] =|1A| [−cd −ba ]

−1
a b
c d

( S−1 )( s+3 )−(4 (−2 ) )

17
 | A|=S−1+2 s−3+8

| A|=S−1+2 s ∓ 5

1
2
s + 2 s+5
s+3
−4 [
s
2
+1 ]

[ ]
s +3 2
2 2
s +2 s +5 s +2 s+ 5
−4 s+1
2 2
s +2 s +5 s +2 s+ 5

[ ][ ]
s+3 2
2 2
[ 11 ] s + 2 s+5 s +2 s +5 1
−4 s +1 2
2 2
s + 2 s+5 s +2 s +5

G ( s )=
[ s+ 3
+ 2
−4
, 2
2
+ 2
s+1 1
s +2 s +5 s +2 s +5 s +2 s+ 5 s +2 s +5 2
2 ][ ]
¿
[ s−1
, 2
s +1 1
s +2 s+ 5 s +2 s+5 2
2 ][ ]
¿
[ s−1
2
+ 2
2 s+1
s +2 s+ 5 s +2 s +5 ]
3 s+1
G ( s )= 2
−−−→ Función de transferencia .
s +2 s+ 5

Ejercicio 8

Sistema moderno complejo

Y (s) 10. 4 s 2 +47 s+160

=
U ( s) s3 +14 s 2+56 s+ 160

Obtener la forma canónica, observable, controlable y diagonal.

Forma canónica controlable:

18
 [][ ][ ] [ ]
ẋ 1 0 1 0 x1 0
ẋ 2 = 0 0 1 x2 + 0 u
ẋ3 −160 −56 −14 x 3 1

[]
x1
Y = [ 160 −160(0): 47 −56 (0):10.4 −14 (0) ] x 2
x3

[]
x1
Y = [ 160 47 10.4 ] x 2
x3

Forma canónica observable:

[][ ][ ] [ ]
ẋ 1 0 0 −160 x 1 160 −160 (0)
ẋ 2 = 1 0 −56 x 2 + 47 −56 (0) u
ẋ3 0 1 −14 x 3 10.4 −14 (0)

Simplificamos

[ ][ ]
160 −160(0) 160
47 −56(0) = 47
10.4 −14 (0) 10.4

[]
ẋ1
Y = [ 0 0 1 ] ẋ2 + 0u
x˙3

Forma canónica diagonal:

Y (s ) 2
10.4 s + 47 s+160
= =¿
U ( s ) ( s+10 ) (s +2− j3.4641)( s+2+ j3.4641)

a b c
¿ + +
s +10 s+2− j 3.4641 s +2+ j 3.4641

Calculamos a

19
 2
10.4 s +47 s+ 160
lim
S →−10 ( s+2− j 3.4641)(s+ 2+ j3.4641)

a=9.6052

Calculamos b
2
10.4 s + 47 s+160
lim
S →−2+ j 3.4641 ( s +10 ) (s+ 2+ j 3.4641)

b=0.3973+ j0.1382

Calculamos c
2
10.4 s + 47 s +160
lim
S →−2− j 3.4641 ( s+10 ) (s +2− j3.4641)

b=0.3973− j 0.1382

Representación en el espacio de estados

[][ ][ ] [ ]
ẋ 1 10 0 0 x1 1
ẋ 2 = 0 2− j3.4641 0 x2 + 1 u
ẋ3 0 0 2+ j 3.4641 x3 1

[]
x1
Y = [ 9.6052 0.3973+ j0.1382 0.3973− j 0.1382 ] x 2
x3

Ejercicio 9

Sistema moderno complejo

Y (s) 5+6
= 2
U ( s) s +5 s+6

Obtener la forma canónica, observable, controlable y diagonal.

Forma canónica controlable:

[][
ẋ1
=
0 1 x1 0
+
ẋ2 −6 −5 x 2 1 ][ ] [ ]
20
 Y = [ 6 −6 (0) :1 −5(0) ]
[]
x1
x2
+0 u

y= [ 6 :1 ]
[]
x1
x2
+0 u

Forma canónica observable:

[ ] [ ][ ] [ ]
x1
x2
=
0 −6 x1 6 −6(0)
+
1 −5 x 2 1 5(0)
u

[ ] [ ][ ] [ ]
x1
x2
=
0 −6 x1 6
+ u
1 −5 x 2 1

[ ]
[]
y= 0 1
x1
x2
+0 u

Forma canónica diagonal:

Y (s) s+6 a b
= = +
U ( s) (s +3)(s +2) s+3 s +2

Calculamos a

s +6 −3+6 3
lim = = =−3
S →−3 s +2 −3+2 −1

Calculamos b

s +6 −2+6 4
lim = = =4
S →−2 s +3 −2+3 1

Representación en el espacio de estados

[ ] [ ][ ] [ ]
ẋ1
ẋ2
=
3 0 x1 1
+ u
0 2 x2 1

[ ]
[]
y= −3 4
x1
x2
+0 u

Ejercicio 10

21
Circuito RLC

[][
ẋ1
=
1 1 x1 0
+ u
ẋ2 −2 −1 x 2 1 ][ ] [ ]
y= [ 1 1 ]
[]
x1
x2
[0]

Obtenemos la función de transferencia.

G ( s )=C ¿

([ ] [ ]) [ 01]+[0 ]
−1
1 0 1 1
G ( s )=[ 1 0 ] s −
0 1 −2 −1

([ ] [ ]) [ 01]+[0]
−1
s 0 1 1
G ( s )=[ 1 0 ] −
0 s −2 −1

([ ]) [ 01]
−1
s−1 −1
G ( s )=[ 1 0 ]
∓ 2 s+1

Se trabajara solo con [ ]-1

Obtenemos la determinante
2 2
A=( s−1 ) ( s +1 )−( 2 )(−1 )=s +5−s−1+ 2=s +1

[ ] =|1A|∗[−cd −ba ]
−1
a b
c d

[ ] [ ]
−1
s−1 −1 1 s+1 1
= ∗
+2 s +1 s +1 −2 s−1
2

[ ]
s +1 1
2 2
s +1 s +1
−2 s−1
2 2
s +1 s +1

22
 [ ][ ]
s +1 1
2 2
[10 ] s +1 s +1 0
−2 s−1 1
2 2
s +1 s +1

G ( s )=
[ s+ 1
2
s +1
1
+0, 2 +0 0
s +1 1 ][ ]
¿
[ s+1
, 2
1 0
s +1 s +1 1
2 ][ ]
¿ 0,
[ 2
1
s +1
+0
]
1
G ( s )= 2
−−−→ Función de transferencia .
s +1

IV. CONCLUSIONES

La solución de sistemas por espacio de estados, no nos limita a la hora de modelar un sistema
con múltiples entradas, variable o invariable en el tiempo, así como sus condiciones iniciales

23
en el tiempo, una ventaja para modelara sistemas más acorde al comportamiento de un sistema
real y no ideal.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 [Link]
 Temario, Control II, Ingeniería Eléctrica e Ingeniería Electrónica

24