2.
1 Sensores industriales
Para poder controlar automáticamente un proceso de fabricación es necesario disponer de información
sobre el estado del proceso. Esto se puede hacer midiendo diferentes magnitudes físicas que intervienen en
el mismo. Pese a poder recibir diferentes nombres (detector, transductor, sonda), el sensor es el nombre
más utilizado en control de autómatas para referirse al dispositivo que mide una magnitud física. En
general estas magnitudes físicas no tienen por qué ser eléctricas, por lo que se utilizan transductores para
convertir a señales eléctricas (Fig. 2.2.
Figura 2.2: Transductor
Un transductor convierte una señal no eléctrica en eléctrica, en la cual alguno de sus parámetros (nivel
de tensión, corriente, frecuencia) contiene información sobre la magnitud medida. Puesto que es necesario
acoplar la salida de este dispositivo transductor al sistema de control, puede ser necesario efectuar filtrado
y amplificación de la señal eléctrica en el llamado circuito acondicionador o de acondicionamiento.
2.1.1 Características de los sensores
A continuación, se presentan algunas características que definen el comportamiento de los sensores. En
las siguientes definiciones, se utiliza la variable X para referirse al objeto físico que se quiere medir (por
ejemplo, la temperatura a la que se encuentra una habitación), y la variable Y para referirse a la medida
realizada por el sensor (la temperatura medida por el sensor térmico utilizado).
Según el régimen de funcionamiento del sensor distinguimos dos conjuntos de características: estáticas
(cuando se tiene un régimen permanente en la variable a medir o ésta varía de forma lenta) y dinámicas
(relativas a un régimen transitorio de la variable a medir).
Características Estáticas:
• Campo de medida: rango de valores del objeto físico (X) que puede medir el sensor.
• Sensibilidad: ratio dY/dX
• Resolución: mínimo cambio de X detectable en Y
• Umbral: mínimo valor de X con salida no nula en Y
• Precisión: error de medida máximo esperado (si el sensor es preciso, el error relativo entre varias
medidas es pequeño)
• Exactitud: diferencia entre el valor real X y el valor medido Y (si el sensor es exacto, la medida
de Y estará en un entorno cercano al valor real de X)
• Repetitibilidad: máxima desviación entre valores de salida obtenidos al medir varias veces la
misma entrada con el mismo sensor y en idénticas condiciones ambientales.
• Linealidad: Proporcionalidad entre X e Y
• Histéresis: Diferentes valores de Y para un mismo X en función de la evolución de X (ascendente
o descendente)
Es frecuente confundir precisión y exactitud. En la Fig. 2.3 se puede apreciar la diferencia.
Características dinámicas:
• Velocidad de respuesta (tiempo de subida / de retardo): capacidad para que la señal de salida
siga a la señal de entrada sin retraso.
• Respuesta en frecuencia: capacidad del sensor para seguir las variaciones de la señal de entrada
a medida que aumenta la frecuencia.
2.1.2 Clasificación de los sensores
Los sensores se pueden clasificar de acuerdo con un conjunto de características diferentes y no excluyentes:
Figura 2.3: Precisión VS Exactitud
• Según principio físico de funcionamiento: final de carrera, termoresistivos, capacitivos, induc-
tivos, etc.
• Según principio de funcionamiento: activo/pasivo. En los sensores activos, la magnitud física a
medir proporciona la energía suficiente para generar la señal de salida (ej. Termoeléctrico, fotoeléc-
trico, magnetoeléctrico, piezoeléctrico). Los sensores pasivos necesitan una fuente de alimentación
externa (ej. Resistivos-Termorresistivo, Capacitivos, Inductivos…).
• Según señal eléctrica generada: analógica/digital. Un sensor analógico puede tomar cualquier
valor dentro de unos determinados márgenes. En el caso de las señales analógicas es imprescindible
el uso de circuitos de acondicionamiento. Los sensores digitales toman un número finito de valores.
• Según variable física medida: presencia/proximidad, presión, temperatura, humedad, velocidad,
caudal, etc.
• Según rango de valores que proporciona: de medida/todo-nada. Los sensores de medida pro-
porcionan a la salida todos los valores posibles correspondientes a cada valor de la entrada (ej. Sensor
analógico termorresistivo). Los sensores todo/nada, utilizados en sistemas discretos, detectan si la
magnitud está por encima de determinado valor. Su salida solo puede tomar 2 valores diferentes.
Son ejemplos de este tipo de sensores los que indican si se ha producido presencia/ausencia de un
objeto en las proximidades del sensor.
2.1.3 Tipos de sensores
[Link] Interruptores de acción mecánica
Existen ciertos interruptores que se accionan mediante contacto físico y fuerza suficiente sobre cierta
parte del mismo (normalmente una palanca). Su uso está muy extendido debido a su coste reducido, sin
embargo, también limitado a ciertas aplicaciones debido a ciertas desventajas:
• Una vida operativa más corta por el desgaste del rozamiento del sensor.
• Un problema de rebote de la señal en conmutación.
Algunas de las aplicaciones de estos sensores son la de desconectar límites de carrera, controlar avance
de elementos en máquinas herramienta, robots, etc. En particular, el sensor final de carrera se asocia
en la industria a un sensor de contacto que detecta el final del desplazamiento de un objeto móvil en
un proceso industrial. Estos sensores suelen ser muy robustos y suelen estar diseñados para trabajar en
ambientes agresivos. Se pueden apreciar diversos tipos en la Fig. 2.4.
[Link] Sensores de proximidad sin contacto
La detección (sin contacto) de la presencia de un objeto depende de diversos factores como, por ejemplo, el
material del objeto a detectar o la distancia a la que debe ser colocado para ser detectado. De acuerdo con
el principio físico en el que se basa su funcionamiento pueden ser optoelectrónicos (accionados por luz),
inductivos (de acción magnética), capacitivos (de acción capacitiva) y ultrasónicos (de acción ultrasónica).
Pueden tener salida todo/nada normalmente abierta (NO) o normalmente cerrada (NC) y estar imple-
mentados con relés o transistores.
Sensores inductivos de proximidad
Figura 2.4: Interruptor de acción mecánica
El sensor inductivo detecta la presencia de cualquier objeto de material conductor sin necesidad de
contacto físico, y su funcionamiento se basa en la influencia sobre algunos metales y semiconductores del
campo magnético generado por la bobina del sensor.
Además de la bobina, el sensor de proximidad inductivo se compone de un circuito oscilador LC del
que forma parte, un rectificador (que proporciona tensión continua a partir de alterna), un comparador
(que proporciona dos tensiones distintas en función de la presencia/ausencia del objeto, por ejemplo, un
disparador Schmitt) y una etapa de salida (por ejemplo, tipo relé), tal y como se muestra en la Fig. 2.5.
Figura 2.5: Sensor inductivo: estructura
Cuando se hace pasar una corriente por una bobina, se genera un flujo magnético 𝜙 que depende de
la inductancia de la bobina, la cual a su vez depende de las características físicas (longitud, número de
espiras, sección) y la permeabilidad del núcleo. La permeabilidad mide la capacidad de conducción del
campo magnético de un material, y es igual al producto de permeabilidad en el vacío y permeabilidad
relativa. Si a la bobina se le acerca un material ferromagnético (cuya permeabilidad relativa es muy
superior a 1), las líneas de fuerza del flujo magnético variable cortan al material y hace que se induzcan
corrientes de Foucault. Dichas corrientes crean un campo magnético que se opone al de la bobina, y esto
tiene un efecto de reducir la inductancia cambiando levemente la frecuencia de oscilación y reduciendo la
amplitud de las oscilaciones.
El circuito oscilador está pensado para tener máxima amplitud de oscilación sin presencia de objeto.
Si hay presencia de objeto, se produce una disminución de amplitud de oscilación por transferencia de
energía debido a la corriente de Foucault. Si se detecta una disminución de amplitud por debajo de un
nivel de operación, la salida se activa (ver Fig. 2.6).
Figura 2.6: Sensor inductivo: funcionamiento
El fabricante especifica la distancia teórica máxima a la que el sensor detecta el objeto patrón (cuadrado
de acero de tamaño específico dependiente de las propiedades del sensor). En general, la distancia de
detección de este tipo de sensores es pequeña (1-50mm). La distancia a la cual el objeto es detectable de-
pende de la permeabilidad del material, a menor permeabilidad menor distancia. Estos sensores funcionan
peor si el material es paramagnético (permeabilidad magnética relativa superior a la unidad), e incluso
puede que no se produzca la detección si el material es diamagnético (permeabilidad relativa inferior a la
unidad).
Resumiendo, este tipo de sensores se pueden utilizar cuando se requiere detectar sin contacto la presencia
de objetos metálicos ubicados en máquinas herramienta, robots o líneas de producción. El sensor se
activa como un interruptor al detectar objeto, y genera una señal eléctrica (libre de rebote a diferencia
de los interruptores mecánicos) que puede utilizarse en el proceso, por ejemplo, para la conmutación de
electroválvulas.
Sensores capacitivos de proximidad
Estos sensores se basan en la interacción producida entre el objeto a detectar y el campo electrostático
que genera el propio sensor. El funcionamiento es similar al caso inductivo, pero ahora el sensor es un
condensador.
La capacidad de un condensador depende de la distancia entre electrodos, su área y la permitividad
dieléctrica que representa la capacidad del material de polarizarse ante la presencia de un campo eléctrico.
La permitividad dieléctrica es igual al producto de la permitividad del vacío y de la permitividad relativa
del material dieléctrico que separa las placas del condensador.
Cuando un objeto se aproxima al sensor y entra al campo electrostático de los electrodos, la capacidad del
condensador se incrementa. La variación de la capacidad se detecta mediante un circuito oscilador del que
forma parte. Debido a un aumento de capacidad, la amplificación del oscilador se incrementa haciendo al
oscilador entrar en oscilación. Cuando la amplitud de oscilación supera un cierto nivel ante la presencia
de un objeto, el estado del sensor cambia. Si el objeto se aleja, la amplitud del oscilador disminuye hasta
conmutar al estado original (sin oscilación).
Figura 2.8: Sensor capacitivo: funcionamiento
Sensores optoelectrónicos de proximidad
Son sensores que detectan la presencia de un objeto mediante fenómenos
relacionados
con la [Link]énse conoce a estos sensores como fotocélulas, sensores
ópticos o
detectoresfotoeléctricos.
Figura 2.9: Sensor óptico: tipos
En cada sensor existe un emisor que genera un haz de luz (en el espectro visible o infrarrojo) y un
receptor que puede recibir o no el haz de luz emitido o recibirlo modificado, según la presencia del
objeto. Estos sensores se pueden clasificar, atendiendo al método de detección utilizado y la disposición
de los elementos emisor y receptor, como (ver Fig. 2.9):
• Fotocélulas de barrera de luz: el emisor y receptor están separados y enfrentados, y el objeto
bloquea el haz de luz generado por el emisor.
• Fotocélulas de reflexión: el emisor y receptor comparten carcasa, y el haz de luz generado por el
emisor se refleja hasta llegar al receptor. El haz de luz se puede reflejar en un espejo o en el propio
objeto. Cuando existe reflexión en el espejo, el receptor identifica la presencia de un objeto si no se
recibe el haz generado por el emisor y reflejado por el espejo. Dependiendo de la configuración del
sensor, se puede utilizar para detectar objetos con diferente grado de transparencia. Para que se dé
la reflexión en el objeto, este debe contar con unas características mínimas de reflectividad. Según
la luz se refleja en el espejo en múltiples direcciones o en una única dirección, hablamos de sensores
de reflexión difusa o definida.
El emisor normalmente manda una señal de luz modulada, es decir, la fuente de luz recibe impulsos de
corriente que generan impulsos de luz. De esta manera se puede aplicar mayor potencia instantánea a la
fuente de luz, y se facilita la amplificación de la señal alterna en el receptor, por lo que se logra un sensor
de mayor alcance. Además, el emisor incluye una lente para conseguir luz colimada a su salida.